Una semisfera in 5 Assi

[shineworld]

@arm
riguardo la gestione backlash via software ci ho studiato sopra un bel po' e sembra sia una soluzione attuabile unicamente quando a muoversi è un asse solamente, in modo che sia realizzabile l'ultimo movimento sempre nella stessa direzione. Inoltre in assi con retroazione continua anche da fermo l'errore PI comunque vanifica ogni correzione.

Nel caso di interpolazione di due, tre o più assi l'effetto di correzione diventa un problema e anzichè togliere l'errore aggiunge impredicibilità sul risultato.

Aperto a pareri diversi e spiegazioni tecniche.

[arm]

si, ho capito, grazie.
Sono d'accordo che è meglio avere una meccanica precisa piuttosto che affidarsi all'elettronica. Magari puntare su riduttori planetari o se te lo puoi permettere, con gli armonici.
Per capire se ragiono male; mettiamo che ho un riduttore che ad ogni giro ha un backlash di 1°.
Ora se do il comando G0 A360 il mandrino a schermo farà un giro completo ma nella realtà avrà ruotato di 360° +1°, ovvero si ferma un grado dopo il giro completo.
Proseguo dando G0 A0; il mandrino torna a 0 ma nella realtà, come sopra, avrà ruotato di 360° + 1° tornando così nella posizione reale originaria.
Quindi, se ciò é corretto, se si crea una strategia di finitura con centinaia di rotazioni che si alternano oraria/ antioraria, non interessa il valore di backlash in quanto lo recupera di volta in volta. E questo dovrebbe valere anche per gli assi lineari.
Dico giusto?

[shineworld]

Il gioco non è ogni giro ma assoluto in un cambio di marcia.

Sono fermo a centro tavola e muovo X a 500mm, la meccanica va in tiro, non pensiamo all'errore in questo caso e facciamo finta che sia sia fermato esattamente a 500mm.

Se ora torno a 250 con X250 nel momento in cui inverte il senso di marcia entra il lasco/gioco meccanico e prima che ci sia di nuovo presa meccanica ad esempio sulla vite il motore ha già fatto 20 impulsi.

Quanto arriverà a fermarsi sarà a 250 + lo spazio degli impulsi in cui la CNC ha generato gli impulsi di movimento ma la vite non era in presa e son finiti nel nulla.

Anche da fermo poi se un altro asse di muove mi fa muovere l'asse fermo non di motore ma di meccanica che di fatto avendo un lasco non è fissa.

Una spiegazione breve fatta al cellulare per far capire come il backlash di sistemi stepper faccia più male che bene, in quanto di solito si limitano solo ad aggiungere un po' di spazio in più nel movimento.

[arm]

e chiaro, ma quel lasco lo ha ad ogni inversione, quindi teoricamente se fa 100 volte avanti e indietro 0-250 / 250-0 alla fine dovrebbe tornare a 0 preciso.

[shineworld]

È un lasco che si presenta ogni volta che cambia il segno del vettore di carico di ognuno dei 3/5 assi in movimento.

Un po' come il volante delle vecchie 500, che anche andando dritto bisognava essere sempre in correzione di rotta. Se moltiplichi per tre assi immagina tu...

[gino]

..le nostre hobbistiche da quel che ho provato,senza troppe illusioni.
e senza harmonic-driver la lavorazione lo fanno.ed anche abbastanza bene..(son rimasto anche stupefatto..)
da me ho montati motori stepper da 10Nm ( anche per rotatori)che offrono abbastanza resistenza alle frese
in lavorazione anche con alluminio.
i divisori li controllo spesso anche a mano se ce`gioco e caso mai li registro di nuovo.
..ma tengono a lungo.
harmonic-driver neanche le professionali ce l`hanno (hanno il loro encoder)
ho ritrovato una foto di quando abbiamo riparato l`asse C del DMU-85 Heidenhain in ditta
dove era entrato del refrigerante che aveva messo fuori uso l`encoder.
..la tavola gira trasportata da 2 ruote dentate distanziate attraverso cingia, le quali a loro volta
vengono azionate da un altra motorizzata.(credo che le 2 ruote siano anche precaricate una contro l`altra)
..naturalmente il controllo encoder sarebbe l`ideale (con stepper se si perde il passo..so cavoli amari)
col tempo poi si apprende a quali velocita` ci si puo inoltrare..


Ps: volevo caricare 2 foto ma come sembra col forum ce`qualcosa che non va...boh..

luigi

[shineworld]

Nei prossimi tempi approfondirò la questione backlash, in rete c'è molta didattica, e nei centri professionali mi dicono che ci sono delle strategie software per compensare alcune tipologie di lavorazione, anche se poi son sistemi con anello chiuso, encoder, capacità di processo elevato e spesso algoritmi molto chuisi.

Per gli stepper senza possibilità di controllo della posizione reale mi sa tanto che come diciamo noi in Veneto "El tacon el xé pèso del Buso" (il rattoppo è peggiore del buco).

[gino]

in hobbistica sono lavorazioni di pezzi piccoli , e la rigidita` e facilmente raggiungibile.
gli stepper scelti bene tengono (..se ti spezzano una fresa da Dia 10 ; tengono di sicuro i loro percorsi)
se non ce` buco ce`poco da tappare.
con un 5assi professionale su macchine di quintali e quintali la rigidita` e` centuplicata .
li si lavorano pezzi anche di dimensioni grandi , e piu ci si allontana dal fulcro piu viene richiesta.
se manca quella esempio in sgrossatura con frese Dia 52 Seco e sposta il pezzo (la tavola non tiene) l`encoder puo
rilevare un errore " assi fuori traiettoria " e blocca la macchina.
..e son cose successe.