Robot 6 assi...

Sezione dedicata alla tua CNC: Costruzione, descrizione, foto, accorgimenti ed errori di progettazione.
Rispondi
kylotron
Senior
Senior
Messaggi: 993
Iscritto il: mercoledì 17 ottobre 2012, 17:06
Località: Sora

Robot 6 assi...

Messaggio da kylotron » martedì 26 marzo 2019, 12:08

L'esigenza è quella di realizzare un braccio robotizzato a 6 assi (da controllare in qualche modo tramite LinuxCNC), che abbia uno sbraccio di almeno 150 cm utili (con il braccio teso orizzontalmente... sul piano).
Il problema è che deve essere "indipendente" dalla lunghezza del piano di lavoro... quindi il braccio andrebbe montato su una rotaia che può essere lunga dai 2 metri in su...
Il materiale da lavorare è il polistirolo con utensili lunghi anche 20-30 cm (diametro 10-15 mm al massimo), oppure legno (o materiali comunque morbidi) con utensili più corti.

Sto valutando alcune configurazioni e strutture trovate in rete e mi è piaciuta molto questa: https://grabcad.com/library/robot_arm_v1-1

Cosa ne pensate?

La precisione non deve essere micrometrica in quanto gli oggetti fresati andranno quasi tutti rifiniti a mano (per la preparazione alle successive fasi di lavorazione).

Grazie
Bernardo

posta qualche immagine del braccio
Ultima modifica di Anonymous il martedì 26 marzo 2019, 19:07, modificato 1 volta in totale.
Motivazione: avviso
La mia piccolina....

Avatar utente
shineworld
Senior
Senior
Messaggi: 673
Iscritto il: venerdì 18 marzo 2016, 9:44
Località: Vicenza
Contatta:

Re: Robot 6 assi...

Messaggio da shineworld » martedì 26 marzo 2019, 13:30


kylotron
Senior
Senior
Messaggi: 993
Iscritto il: mercoledì 17 ottobre 2012, 17:06
Località: Sora

Re: Robot 6 assi...

Messaggio da kylotron » martedì 26 marzo 2019, 13:56

So che la cinematica dovrebbe essere già presente e funzionante in LinuxCNC.
I problemi che "vedo", al momento, sono essenzialmente 2:

1) strutturale... ho bisogno di una struttura che si muova con motori Nema 23 (quindi non eccessivamente pesante) ma che sia al contempo sufficientemente stabile e veloce.

2) elettronico... gestire 6 assi per linuxCNC non è un problema. Lo diventa se non si sa qualche scheda usare per la gestiore dei driver, degli input ecc... Forse le MESA... o qualcosa di analogo, ma non lo so.


Al momento mi interessa realizzare il prototipo... che cercherò di fare in parte stampato in 3D, in parte con la fresa CNC che ho :)


La mia domanda era più che altro... cosa ne pensate di questa soluzione:
large.jpg
Non hai i permessi necessari per visualizzare i file e le foto allegati in questo messaggio. Per visualizzare tali file devi registrarti ed effettuare il Login
La mia piccolina....

guido91ra
Member
Member
Messaggi: 240
Iscritto il: giovedì 26 gennaio 2017, 11:46
Località: Ravenna

Re: Robot 6 assi...

Messaggio da guido91ra » martedì 26 marzo 2019, 15:13

Sembra compatta come soluzione, come riduttori consentono di avere coppie rilevanti oltre al fatto che una reversibilità di moto è quasi impossibile, scarseggiano in precisione ma se hai un buon badget ce ne sono con gioco quasi 0.

Se intendi usare lamerie per fare la struttura prendi in considerazione di e piegarle mettendo anche delle nerve in modo tale da irrigidire, poca spesa molta resa.
Haas VF4-SS+HRT310SP

Avatar utente
stenov
Senior
Senior
Messaggi: 718
Iscritto il: mercoledì 26 ottobre 2016, 4:44
Località: Udine

Re: Robot 6 assi...

Messaggio da stenov » martedì 26 marzo 2019, 16:10

Seguo davvero con molto interesse. Per lavoro scolpisco il polistirolo a mano e un robo scultore sarebbe un grande aiuto ma un oggetto che funzioni costa molto anche se autocostruito. Uno sbraccio da 1,5 m non è uno scherzo anche perché l'Elettro mandrino deve avere una certa potenza e quindi un determinato peso.

Avatar utente
stenov
Senior
Senior
Messaggi: 718
Iscritto il: mercoledì 26 ottobre 2016, 4:44
Località: Udine

Re: Robot 6 assi...

Messaggio da stenov » mercoledì 27 marzo 2019, 17:37

come faresti per eliminare il gioco di inversione in quel tipo di riduttori?

kylotron
Senior
Senior
Messaggi: 993
Iscritto il: mercoledì 17 ottobre 2012, 17:06
Località: Sora

Re: Robot 6 assi...

Messaggio da kylotron » mercoledì 27 marzo 2019, 18:29

Sinceramente non ne ho idea. Ecco perché chiedevo... non li ho mai usati.
Ho visto che ne esistono a gioco zero.... anche se leggermente differenti... ma bisogna valutare pro e contro.

L'idea è di realizzarne un modello ridotto del 50%... quindi con sbraccio massimo di 75 cm... e verificare semmai l'uso dei Nema 34 per quello più grosso... con o senza "closed loop"!

Un passo per volta.

Intanto devo capire quanti assi di libertà usare. 6 +1 o 7+1...
det_94_robot_structure.jpg
axis07.jpg

Ovviamente, in entrambi i casi, verrebbe montato su una rotaia con azionamento a cremagliera (per renderlo indipendente dalla lunghezza della rotaia).
Non hai i permessi necessari per visualizzare i file e le foto allegati in questo messaggio. Per visualizzare tali file devi registrarti ed effettuare il Login
La mia piccolina....

kylotron
Senior
Senior
Messaggi: 993
Iscritto il: mercoledì 17 ottobre 2012, 17:06
Località: Sora

Re: Robot 6 assi...

Messaggio da kylotron » mercoledì 27 marzo 2019, 19:46

Ho trovato altre info su quel progetto russo....

ROBOT H1
Può essere usato per catturare e spostare parti in cui la presenza umana è inaccettabile o pericolosa, così come per scopi civili: pittura, lavorazione, presa.
specifiche tecniche:
• Raggio dell'area di servizio: 760 mm.
• Precisione del posizionamento del corpo di lavoro: 1 mm
• Capacità di carico con conservazione della precisione: 5 kg.
• Velocità angolare lungo qualsiasi asse sotto carico: almeno 180 gradi / s.
• Peso: 26,5 kg (20 kg con riduttori leggeri di produzione propria)
• Carico del momento, ridotto al centro del palmo (su qualsiasi piano)> 4 N * m.
• Velocità di movimento del collegamento di uscita: 1 m / s
• Tipo di guida: Stepper con ingranaggio a vite senza fine.
La cattura può essere in varie varianti, sia meccaniche che sotto vuoto.
Chiama per discutere la possibilità di utilizzare questi robot per i tuoi compiti!

• Il prodotto è unico per il mercato russo (non esiste un solo produttore russo di tali manipolatori).
• Il prodotto è più economico rispetto ai concorrenti globali.
• Alla fiera All-Russian "Polytechnic", i prodotti hanno ricevuto il 1 ° posto nella nomination "Robotica", è stato assegnato un numero di certificati e riconoscimenti.
- Rappresentato in un numero di mostre in Russia.

Puoi vedere il video su youtube- H1Robots.
Costo -230.000 nella versione base, tempo di consegna da 14 giorni.
Nonostante l'apparente complessità, abbastanza semplice da configurare.
Organizziamo corsi di formazione per i vostri specialisti.

Ci sono anche altri prodotti dell'azienda:
- ingranaggio a vite senza fine della propria produzione H1-riduttore
con un grado di riduzione di 40 e 60.
- controllo CNC sonda testa H1-Contol-Laser


Costo 230.000 rubli... ovvero poco più di 3100 euro (ma non so se è ancora disponibile).

xxxxxxxxxxxxxxxxx
i link commerciali devono essere corredati da almeno un'immagine di riferimento (vedi art. 8 delle Integrazioni del regolamento)
Ultima modifica di Anonymous il mercoledì 27 marzo 2019, 20:44, modificato 1 volta in totale.
Motivazione: link commerciale senza immagine rimosso
La mia piccolina....

kylotron
Senior
Senior
Messaggi: 993
Iscritto il: mercoledì 17 ottobre 2012, 17:06
Località: Sora

Re: Robot 6 assi...

Messaggio da kylotron » mercoledì 27 marzo 2019, 21:49

Ok, ma non era proprio commerciale... visto che non esiste più come società produttrice... ma vabbè... facciamo finta che non l'ho messo!


Provo ad allegare un paio di video di tutt'altro tipo di robot...

https://www.youtube.com/watch?v=BRIG5zAijs4

https://www.youtube.com/watch?v=wsDDnlxjiUg


Interessante... ma usare motori da 1200 W l'uno mi sembra un tantinello esagerato... o sbaglio?

Quindi la domanda che mi pongo è: quali sono i vantaggi di un motore brushless rispetto ad uno stepper con encoder?


Infine questo: ^_^ utile, no?

https://www.youtube.com/watch?v=BsTtLztRnVI
La mia piccolina....

Avatar utente
stenov
Senior
Senior
Messaggi: 718
Iscritto il: mercoledì 26 ottobre 2016, 4:44
Località: Udine

Re: Robot 6 assi...

Messaggio da stenov » giovedì 28 marzo 2019, 2:29

Hai qualche link o qualche indicazione di dove si possono trovare quei riduttori a gioco zero?

Tempo fa trovai un braccio robotico che era stato parzialmente raggiunto dalle fiamme di un incendio a 250 €. Era con 2,5 m di sbraccio e pesava 1 t. Troppo per pensare di sistemarlo.

kylotron
Senior
Senior
Messaggi: 993
Iscritto il: mercoledì 17 ottobre 2012, 17:06
Località: Sora

Re: Robot 6 assi...

Messaggio da kylotron » giovedì 28 marzo 2019, 22:02

Ne ho visti cercando su google... ma non sono convinto.

In alcuni commenti ai video di quel robot russo (o quel che è) c'era uno che chiedeva proprio come avrebbero risolto il problema del gioco... perché effettivamente c'è.
Il tizio che rispondeva (che poi era quello che ha realizzato il braccio), proponeva un paio di soluzioni, ma niente di definitivo, rimandando il tutto ad una versione "industriale" del braccio stesso.
Alla fine penso che quel braccio sia solo uno dei tanti tentativi che non hanno dato frutti concreti. Rimasti cioè tra il progetto e il dimostratore.

A me interessa costruirne uno da zero... con misure ben precise...

Alla fine penso che invece di usare quei riduttori a vite, andrò ad usare dei riduttori armonici e/o pignone e corone con denti "particolari". Quindi soluzioni diverse...

L'idea di usare degli "snodi" già fatti era bella... ma potrebbe essere un problema il peso eccessivo della carcassa degli snodi stessi.
Mentre andando a creare le sedi giuste per i cuscinetti e creando gli snodi in modo opportuno integrandoli nella struttura, si potrebbe risparmiare molto peso... che poi è ciò che conta maggiormente.
La mia piccolina....

kylotron
Senior
Senior
Messaggi: 993
Iscritto il: mercoledì 17 ottobre 2012, 17:06
Località: Sora

Re: Robot 6 assi...

Messaggio da kylotron » venerdì 29 marzo 2019, 17:41

Sto cominciando a disegnare qualcosa e volevo partire con l'identificazione dei cuscinetti.
Quello "a rulli incrociati", usato dal tizio dei video poco sopra, sembrano ideali per il lavoro che devono fare.
Non so quale dei vari tipi dovrò usare... ma in linea di principio l'alloggiamento del cuscinetto andrebbe a bloccare l'anello esterno. Quindi a girare è quello interno, sul quale andrebbe bullonato il segmento mobile (rispetto, ad esempio, alla base).

http://www.thk.com/?q=it/node/3829
Screenshot_2019-03-29 382-3I Cuscinettiindd indd - 382-3I Cuscinetti pdf.png
Che ne dite?
Qualcuno di voi li ha mai usati?

Non ho idea di come si possa fare il singolo snodo :(
Non hai i permessi necessari per visualizzare i file e le foto allegati in questo messaggio. Per visualizzare tali file devi registrarti ed effettuare il Login
La mia piccolina....

Avatar utente
stenov
Senior
Senior
Messaggi: 718
Iscritto il: mercoledì 26 ottobre 2016, 4:44
Località: Udine

Re: Robot 6 assi...

Messaggio da stenov » venerdì 29 marzo 2019, 19:27

grosso modo sono tipo i cuscinetti di sterzo delle moto. avevo pensato a un sistema di registro del gioco sul riduttore ma non ho mai tempo per il prototipo.

Avatar utente
Fiveaxis
God
God
Messaggi: 5712
Iscritto il: sabato 15 gennaio 2011, 12:08
Località: Monza e Brianza

Re: Robot 6 assi...

Messaggio da Fiveaxis » venerdì 29 marzo 2019, 23:08

Un modo per creare riduttori a gioco zero è impiegare viti senza fine a passo variabile...
Quella in figura è normale, quelle a passo variabile hanno la prerogativa, non avendo lo stesso passo della corona, di avere alcuni denti in presa su un lato dei denti della corona ed altri sull'altro lato. La differenza di passo si può ottenere di rettifica oppure, come si fa per le chiocciole, interponendo un distanziale tra 2 semi-viti.
Generalmente vengono impiegate (assieme ai cuscinetti a rulli incrociati) negli assi rotativi delle fresatrici a 5 assi..


Vite s Fine-corona Gioco zero.JPG
Di solito però in robotica si utilizzano i riduttori epiclicoidali di precisione che, non credo, possano avere le precisioni ottenibili con le viti senza fine a passo variabile.
Altra soluzione: i motori coppia, in questo caso la precisione è elevatissima ma la gestione del motore penso sia piuttosto complessa...


Come per i cuscinetti a rulli inclinati, tutti gli ammenicoli sopracitati costicchiano parecchio... :mrgreen:
Non hai i permessi necessari per visualizzare i file e le foto allegati in questo messaggio. Per visualizzare tali file devi registrarti ed effettuare il Login
La macchina conta...ma la differenza la fa il "manico"!

Avatar utente
stenov
Senior
Senior
Messaggi: 718
Iscritto il: mercoledì 26 ottobre 2016, 4:44
Località: Udine

Re: Robot 6 assi...

Messaggio da stenov » venerdì 29 marzo 2019, 23:34

volevo aggiungere una seconda vite senza fine, indipendente da quella di trascinamento, con base registrabile in modo da poter compensare anche l'usura delle parti a contatto.
Si tratta di una modifica facilmente applicabile. a me serve su un piano rotante per fresa.

Rispondi

Torna a “La mia CNC”