KFLOP e HUANYANG Inverter VFD via RS485-USB in KmotionCNC

[dariodeve]

Lavorando con la Kflop in 5 assi continui con RTCP capita a volta che il "trajectory planner" (in particolare il "break angle" che è ancora in fase di sviluppo/miglioramento nell'ultima SW release) imponga alla fresa velocità/accelerazioni superiori ai limiti impostati (nell'init.c e nel "tool setup" di kmotioncnc) degli assi, la Dynomotion sta ottimizzando il SW per evitare ciò.

Nel frattempo succede che l'asse CL quando riceve comandi di movimento dalla scheda non compatibili con il mantenimento degli steps vada in allarme (si blocca con led rosso lampeggiante sul driver) ed essendo attualmente chiuso solo con gli steppers, kmotioncnc continui l'esecuzione del gcode, domanda:

quale è il modo più semplice per collegare il driver CL (vedi foto/modello nei msg prima) alla Kflop in modo che stoppi l'esecuzione del gcode in kmotioncnc quando succede ciò? qualcuno lo ha già fatto?

grazie in anticipo, un saluto a tutti.

[walgri]

A me sembrerebbe che la via più rapida in questo momento sia portare il segnale di allarme alla KFlop e gestirlo con un watchdog nell'init.c un po' come il segnale dei E-Stop.

Codice: Seleziona tutto

	for (;;){ // loop forever
		WaitNextTimeSlice();
		
		// Handle ESTOP
		result = Debounce(ReadBit(ESTOPBIT),&ecount,&elast,&elastsolid);
		if  (result == 0){
			DoPC(PC_COMM_ESTOP);
			printf("Estop pressed\n");
		}
	}

La funzione Debounce l'avevo ripresa dagli esempi forniti:

Codice: Seleziona tutto

// state variables for switch debouncing
int elast=0,elastsolid=-1,ecount=0;





// Debounce a bit
//
// return 1 one time when first debounced high 
// return 0 one time when first debounced low 
// return -1 otherwise 
#define DBTIME 300

int Debounce(int n, int *cnt, int *last, int *lastsolid){
	int v = -1;
	
	if (n == *last){  // same as last time?
		if (*cnt == DBTIME-1){
			if (n != *lastsolid){
				v = *lastsolid = n;  // return debounced value
			}
		}
		if (*cnt < DBTIME)	(*cnt)++;
	} else {
		*cnt = 0;  // reset count
	}
	*last = n;
	return v;
}

[Pedro]

si, i metodi sono tanti: puoi usare quello da te detto o fare una catena serie con l'e-stop. Puoi anche fare il tutto direttamente da mach3 con un brain su un input.

[dariodeve]

Ottimo, grazie dei suggerimenti, sempre preziosi e tempestivi!
a presto

[dariodeve]

Ho sintetizzato l'esperienza con la scheda Kflop in questo breve video dove ringrazio anche il forum di CNCITALIA per il prezioso supporto fornito,
realizzare da zero una fresa orizzontale 5 assi con RTCP e cinematica dedicata A/B è stata una bella avventura,
anche il supporto della Dynomotion è stato eccellente, hanno realizzato al volo delle modifiche SW per risolvere piccoli RTCP bugs riscontrati, Tom #1

https://www.youtube.com/watch?v=qFQfnAsJh3g

grazie a tutti

[walgri]

Bravissimo e complimenti a te !!!

Bel video, lo apprezzo molto !

[dariodeve]

Grazie Walgri!
a presto

[Pedro]

bel video e complimenti per aver risolto i problemi, la kflop da sempre le sue soddisfazioni soprattutto agli smanettoni. Io presto, metà anno prossimo prima ho del lavoro da fare, avrò i miei 5 assi montati, anche l'ATC. In verità ho già tutto e devo solo metterlo su. Prenderò spunto anche dalle vostre idee sicuramente

[dariodeve]

Grazie Pedro,
eh sì l'ATC dovrebbe essere il prossimo passo, ho visto dei mandrini della www.jian-ken.com che sembrano interessanti,
prezzi sui 1400$ 2.5kw ISO25 taper e ER20 collet, dei piccoli gioiellini...un mio amico ne ha preso uno ed è molto soddisfatto.

che tipo di configurazione 5 assi utilizzerai? tavola o mandrino? i drive armonici sono fantastici, o utilizzate altri riduttori?
e che tipo di magazzino ATC (lineare/rotante)?

ti confermo che la Kflop gestisce alla grande i percorsi in 5 assi RTCP, stanno ottimizzando il "trajectory planner" con l'"angle brake" e le varie tolleranze per raccordare i percorsi RTCP che sono ahimè fatti da migliaia di righe gcode anche per il percorso più semplice(qui i cam potrebbero migliorare ma oramai le potenze di calcolo sono tali che prevale la potenza bruta vs ottimizzazione codice), ritengo che si debba passare inevitabilmente ad usare KmotionCNC al posto di Mach3, ma non è un problema, come dici tu se sai smanettare ti fai una interfaccia/comandi completa di tutto.

Mi ha stupito il funzionamento morbido e fluido dei Nema34 CL Hybrid stepper, tuttavia mi sa che prima o poi passerò, soprattutto sulla tavola rotante, ai servo da 0,75kw per avere maggiore velocità mantenendo la coppia elevata, cosa non possibile con gli steppers, cosa ne pensate voi?

un salutone

[Pedro]

riduttori armonici? discorso lungo. In effetti siccome il multi asse per me è più un esercizio mentale che una vera necessità per ora, tanto per vedere come e cosa fare una tavola roto basculante commerciale va più che bene, poi vedrò se finanziarmi con qualcosa di impegnativo economicamente. Forse faro una testa oscillante, forse, ma sicuramente sarà con due serie di elettro mandrini, un er20 lento e l'er 16 per il mandino veloce, con l'atc. Anche li, progetto da sviluppare e metter su. Porta utensili lineare, ce l'ho, forse fisso se non ingombra troppo altrimenti mobile. Vedremo, ci sto sognando su ma come dicevo sto finendo alcune cose che mi danno "il pane quotidiano"

Rtcp o no Rtcp? anche qui, tutto da cad o da macchina? devo provare cosa mi andrebbe meglio. Ho pure pensato di implementare con mach3, via elaborazione kflop. Insomma, tante idee, pure troppe ma ti lascio il tuo topic sgombro dalle mie cose, di nuovo complimentoni

[dariodeve]

grazie Pedro,
teniamoci aggiornati
un saluto a tutti