Ho costruito un prototipo di braccio robotico in alluminio a 6 dof. Come da immagini postate, ho posizionato 2 coppie di servi sugli assi sottoposti a maggiore sforzo. Il braccio superiore deve movimentare un peso di circa 300 grammi costituito dalla mano articolata visibile in foto. La lunghezza del braccio è di 16 cm, e alla sua estremità viene fissata la mano articolata. I servi, non di qualità, sono da 13 kg, secondo quanto dichiara il venditore, per cui abbiamo che alla distanza di 16 cm, i servi sopporterebbero un carico di circa 800 grammi. Ho evidenziato l'angolo di escursione max oltre il quale i servi collassano, sia a dx che a sx.
La domanda che vi pongo è se due servomotori collegati in coppia come ho fatto io, raddoppiano realmente la forza.
La mano è lunga 12 cm e naturalmente ciò è un peso che si prolunga oltre il punto di attacco. Devo forse intendere che i servi non sopportano un peso di 300 gr a 16 cm, ma a 16+12 cm?
Il braccio robotico si muove bene con un artiglio sempre autocostruito del peso di circa 100 gr e lungo 12 cm.
A questo punto sono bloccato e non riesco neanche a prefigurarmi un modo per uscire dall'impasse. Se ad esempio devo cambiare i servi, questi da quanti kg devono essere?
Io vorrei mantenere la coppia di servomotori su un singolo asse ma poi non so..... Un grazie sentito a chi vorrà rispondere.
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