@danieleee
Su una macchina hobbistica si potrebbe pensare anche ad una trasmissione a cinghia.
Con tutti i vantaggi e gli svataggi che essa può comportare, io credo possa essere una soluzione semplice ed economica. Diciamo che, per giocare, potrebbe essere ottimale.
Nessuno ti vieta, se poi ci prendi gusto, a trovare/provare sistemi di trasmissione più "professionali".
@Helfire39
Che io sappia, gli armonic drive hanno comunque
sempre un gioco d'inversione. Giochi più o meno ampi a seconda del tipo/modello e quindi costo.
Gli assi rotativi di una fresatrice invece, necessitano di gioco "zero". Ciò, allo stato dell'arte, si ottiene con trasmissioni meccaniche vite senza fine/corona rettificate a passo variabile oppure montando i motori coppia calettati direttamente sugli assi.
Entrambe le configurazioni hanno i loro pregi ed i loro difetti, si sceglie l'una o l'altra in funzione delle lavorazioni che si intendono fare.
In estrema sintesi: le tavole meccaniche sono lente ma offrono grandi coppie, le tavole con motori coppia sono veloci ma limitate in termini di coppia. Poi ci sono altri vantaggi e svataggi di una configurazione rispetto all' altra...
PS: i Robot antropomorfi, come ben saprai, non hanno necessità di avere tolleranze strettissime sui posizionamenti in quanto, di solito, vengono impiegati per movimentare oggetti od esegure lavorazioni non critiche, in cui 5 centesimi/ 1 decimo non sono un problema. In una fresatrice 5 centesimi non sono accettabili.
