forse un'idea stupida...

[gawain]

sono andato un po avanti con gli esperimenti...questo approccio ha un punto debole,: l'interruzione e la ripresa del lavoro perche essendo tutto predeterminato non riesce a gestire le accelerazioni non contmplate da uno stop a richiesta e dal resume...quindi ora ildato è rappresentato da tre bytes , 1 per step e dir di 4 assi gli altri 2( che con una notazione piu furba puo forse diventare uno) definiscono il tempo al prossimo interrupt. Questo tempo puo quindi essere parzializzato intemporeale permettendo di scalare la velocitae quindi permettendo variazioni in tempo reale(fino allo stop e ripresa).
Adesso il dato è piu pesante ma aalla fine peno ingombrante in sd...adesso devo capire se riesco ad arrivare alle stesse frequenze di prima(lettura sd)

[Zebrauno]

Potresti descrivere nel dettaglio la tua macchina? Mi interessa sapere il tipo di controllers, guide+sensori e motori.
Vorrei capire come e' impostato il tuo closed loop.

ciao