Esiste solo un ottimo compromesso che tu regolerai in funzione delle lavorazioni che la cnc esegue piu' spesso.
Lavorare acciao con feedrate di 50-100mm/min richiede un PID impostato diversamente rispetto al fresare plastiche o legno a 3-5mt/min.
Idem se la cnc sta lavorando con il solo carico di un tastatore 3D, magari con accelerazioni doppie rispetto a quelle che usi in lavorazione.
Per un lungo periodo ho usato dei drivers della Applied Motion Products. Due di loro comandavano dei piccoli servo brushless da 200W che lavoravano su viti di passo identico e carico simile.
Il PID si regolava in automatico e lavoravano benissimo.
Il terzo driver comandava un attuatore lineare (una bobina mobile, un pistone elettromagnetico come quello negli altoparlanti, per capirci) quindi un motore DC, abbinato ad una riga ottica da 1um (letto in quadratura).
Il PID che in automatico veniva impostato era totalmente diverso da quello degli altri motori, poiche' l'attuatore lineare si muoveva con accelerazioni fulminee ma su una corsa molto ridotta, e con un carico ridicolo ma molto impegnativo rispetto alle possibilita' di pilotaggio della bobina, che di fatto lavorava sempre molto vicina al suo limite di spinta.
Bastava semplicemente ridurre di poco il carico applicato per dover ricalibrare il PID.
Considera che oltre ai grafici di risposta del driver usavo uno spettrografo per leggere la forma d'onda prodotta, e ne misuravo le distorsioni (il feedback ultimo per i miei scopi).
Un motore lineare DC a bobina mobile, o a rail magnetico, e' quanto di piu' nervoso ci possa essere quindi il parametro piu' difficile da ottimizzare era la derivata (D).
Come ha scritto Pedro ci sono una miriade di fattori da considerare, e la "rigidezza" di un PID che non si adatta in automatico richiede molta pratica per ottenere i migliori risultati.
ciao