Prove con stepper e loop chiuso
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Re: Prove con stepper e loop chiuso
"Ho controllato molto approfonditamente," disse il computer, "e questa è sicuramente la risposta. Ad essere sinceri, penso che il problema sia che voi non abbiate mai saputo veramente qual è la domanda."
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Re: Prove con stepper e loop chiuso
Vedo che si parla di cose abbastanza importanti, come tanti, a suo tempo feci delle prove a loop chiuso
con gli step motor, poi abbandonato per altri impegni, ma dalle prove fatte, direi che erano abbastanza soddisfacenti.
Io avevo lavorato solo ed esclusivamente su loop di recupero, e mai sugli eccedenti, e giustamente, come dice pedro, il problema dei microstep, il provlema della corrente, é un problema primario, diverso invece, era il tempo di risposta, con il mezzo step, e un quarto di step, piຠsi aumemtavano i numero di step, piຠil sistema si imballava al recupero, sino a bloccarsi
con gli step motor, poi abbandonato per altri impegni, ma dalle prove fatte, direi che erano abbastanza soddisfacenti.
Io avevo lavorato solo ed esclusivamente su loop di recupero, e mai sugli eccedenti, e giustamente, come dice pedro, il problema dei microstep, il provlema della corrente, é un problema primario, diverso invece, era il tempo di risposta, con il mezzo step, e un quarto di step, piຠsi aumemtavano i numero di step, piຠil sistema si imballava al recupero, sino a bloccarsi
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Re: Prove con stepper e loop chiuso
Grazie Pedro, in effetti ho posto la domanda pensando soprattutto alla coppia e meno alla risoluzione. Kflop/kanalog a parte ho già¡ tutta l'elettronica, e in fin dei conti una volta montato tutto è sicuramente sensato fare prove e cercare le impostazioni migliori di risoluzione degli encoders e micropasso. Giusto mi chiedevo se la cosa fosse stata gia sviscerata.
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Re: Prove con stepper e loop chiuso
SnapAmp non ha due facce? Dovrebbe bastare per 2 stepper o 4 motori servo dc.
Comunque la relazione micropasso/coppia l'avevo approfondita bene con l'altra cnc.
I produttori di stepper di qualita' allegano sempre un grafico di coppia che e' espresso in step/sec.
Quindi se il ginocchio di una curva declina a 2000 step/sec (a passo pieno) e' logico aspettarsi che moltiplicando i passi x2 si arrivi a quel limite ad una velocita' dimezzata in rpm (da 600 a 300).
In realta' la relazione non e' proprio lineare perche' alcuni drive di ottima qualita' riescono a mantenere buone prestazioni anche salendo con il micropasso.
Avevo fatto il confronto diretto, a parita' di micropasso, tensione e corrente, paragonando un drive SHS Eurostep con un cinesaccio durante il pilotaggio di un motore Sanyo Denki.
Alla fine il drive fa una grande differenza quindi credo che ogni caso faccia storia a parte, cominciando dal motore sino al drive che lo pilota.
ciao
Comunque la relazione micropasso/coppia l'avevo approfondita bene con l'altra cnc.
I produttori di stepper di qualita' allegano sempre un grafico di coppia che e' espresso in step/sec.
Quindi se il ginocchio di una curva declina a 2000 step/sec (a passo pieno) e' logico aspettarsi che moltiplicando i passi x2 si arrivi a quel limite ad una velocita' dimezzata in rpm (da 600 a 300).
In realta' la relazione non e' proprio lineare perche' alcuni drive di ottima qualita' riescono a mantenere buone prestazioni anche salendo con il micropasso.
Avevo fatto il confronto diretto, a parita' di micropasso, tensione e corrente, paragonando un drive SHS Eurostep con un cinesaccio durante il pilotaggio di un motore Sanyo Denki.
Alla fine il drive fa una grande differenza quindi credo che ogni caso faccia storia a parte, cominciando dal motore sino al drive che lo pilota.
ciao
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Re: Prove con stepper e loop chiuso
si, snapamp è per 2 stepper
vero: la coppia motori/driver, e aggiungo anche la tensione di alimentazione, determina quale combinazione step/secondo è la migliore. Molto spesso bisogna fare delle prove pratiche piuttosto che limitarsi ai datasheet, importantissimi per scegliere per carità . Io ho visto anche differenze di fluidità con vari controller, e ne ho provati tanti, che per vari motivi contribuiscono anche loro. La coppia dei motori stepper rispetto al numero dei micropassi: se ne parla tanto un po' dovunque, anche qui se ne è scritto. ovvio che non c'è linearità tra coppia e numero di step, anche se si trovano tabelle indicative. Però si deve anche dire che il movimento fluido dei microstep è molto importante rispetto al movimento "sabbioso" del full step e anche dell'half step.
Insomma, poi entra in gioco "l'orecchio dell'accordatore" a giochi fatti che sente se qualcosa "stona". Vero è che al tavolino un po' di conti bisogna pur farli all'inizio, la risoluzione, come dicevo, quando si lavora in closed loop è importante
vero: la coppia motori/driver, e aggiungo anche la tensione di alimentazione, determina quale combinazione step/secondo è la migliore. Molto spesso bisogna fare delle prove pratiche piuttosto che limitarsi ai datasheet, importantissimi per scegliere per carità . Io ho visto anche differenze di fluidità con vari controller, e ne ho provati tanti, che per vari motivi contribuiscono anche loro. La coppia dei motori stepper rispetto al numero dei micropassi: se ne parla tanto un po' dovunque, anche qui se ne è scritto. ovvio che non c'è linearità tra coppia e numero di step, anche se si trovano tabelle indicative. Però si deve anche dire che il movimento fluido dei microstep è molto importante rispetto al movimento "sabbioso" del full step e anche dell'half step.
Insomma, poi entra in gioco "l'orecchio dell'accordatore" a giochi fatti che sente se qualcosa "stona". Vero è che al tavolino un po' di conti bisogna pur farli all'inizio, la risoluzione, come dicevo, quando si lavora in closed loop è importante
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Re: Prove con stepper e loop chiuso
Grazie !
Troverò un compromesso accettabile (basta abbassare la soglia )
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Re: Prove con stepper e loop chiuso
@Syntronic: quando parli di loop di recupero, intendi dire che tentavi di correggere solo quando l'asse rimaneva indietro ? E con eccedenti a cosa ti riferisci ?
Grazie
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Re: Prove con stepper e loop chiuso
che il motore, non ce la faccia in tempo a seguire gli step di rallentamento, sicuramente non è come il motore DC,
pero ho notato che a volte lo step motor, se usato con elevato microstep, tende a slittare anche in rallentamento,
ovviamente, non come in recupero, pero alcuni step li ho visti perdersi anche in quel caso, ma molto raramente,
ciao
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Re: Prove con stepper e loop chiuso
Ho seguito alcuni post, e ho visto che alcuni tecnici hanno fatto prove a loop chiuso con step motor, ed hanno
ottenuto dei buoni risultati, io ho abbandonato l'idea di lavorare con loop chiuso, perchè sono passato ai DC motor,
molto piu facili da gestire con PID e logiche anche nuove come il (FLC 2), proprio in questo periodo, nei tempi morti, mi sto dedicando ad un controllo con Fuzzy Logic Control, e devo dire che dalle prove di simulazione, danno ottimi risultati, ma mi sto rendendo conto anche, che non è di facile messa a punto.
Io lo sto facendo in VHDL, che poi verrà inserito in una FPGA, esattamente un Cyclone2 della Altera, e giustamente come mi ha suggerito Zebrauno, fare una cosa completa di tutte le caratteristiche, per poter monitorare lo stato logico e statistico dell'andamento del tutto, visibile su un monitor PC, sarebbe il meglio.
Io ho smesso da tempo di perdermi in prove, portano via solo tempo e denaro, il mercato offre oramai cose eccellenti a buon prezzo, ma come ben sai, la voglia di fare è dura da reprimenre, ma mi sto accorgendo, che non è di facile messa a punto, e occorrerà del tempo prima di poter dire (ci sono riuscito), ma non è finita, dopo la stesura del progetto e programma, devono seguire prove e test, sempre che nel frattempo, non venga sepolto
nel cassetto dei ricordi.
Saluti
Maurizio
ottenuto dei buoni risultati, io ho abbandonato l'idea di lavorare con loop chiuso, perchè sono passato ai DC motor,
molto piu facili da gestire con PID e logiche anche nuove come il (FLC 2), proprio in questo periodo, nei tempi morti, mi sto dedicando ad un controllo con Fuzzy Logic Control, e devo dire che dalle prove di simulazione, danno ottimi risultati, ma mi sto rendendo conto anche, che non è di facile messa a punto.
Io lo sto facendo in VHDL, che poi verrà inserito in una FPGA, esattamente un Cyclone2 della Altera, e giustamente come mi ha suggerito Zebrauno, fare una cosa completa di tutte le caratteristiche, per poter monitorare lo stato logico e statistico dell'andamento del tutto, visibile su un monitor PC, sarebbe il meglio.
Io ho smesso da tempo di perdermi in prove, portano via solo tempo e denaro, il mercato offre oramai cose eccellenti a buon prezzo, ma come ben sai, la voglia di fare è dura da reprimenre, ma mi sto accorgendo, che non è di facile messa a punto, e occorrerà del tempo prima di poter dire (ci sono riuscito), ma non è finita, dopo la stesura del progetto e programma, devono seguire prove e test, sempre che nel frattempo, non venga sepolto
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Saluti
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Re: Prove con stepper e loop chiuso
Fuzzy logic e reti neurali sono finite anche nel mio cassetto dei ricordi
In un'altra vita.....
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Re: Prove con stepper e loop chiuso
per quale motivo lo hai annandonati?
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Re: Prove con stepper e loop chiuso
La vita prese un'altra piega, le necessità e le urgenze cambiarono, niente di più. /OT
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Re: Prove con stepper e loop chiuso
Risollevo questa interessante discussione,con la speranza di ricevere qualche informazione riguardante qualche azionamento per stepper che abbia l'anello chiuso con l'utilizzo della riga ottica per verificare il posizionamento.
Ho un errore in inversione di qualche centesimo e vorrei riuscire a risolverlo magari con un azionamento!
Ho un errore in inversione di qualche centesimo e vorrei riuscire a risolverlo magari con un azionamento!
- kalytom
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Re: Prove con stepper e loop chiuso
gli azionamenti chiudono sui motori, se ci pensi è molto più pratico.
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Re: Prove con stepper e loop chiuso
Poi che sia un po complicato lo ritengo una cosa che ci si può passare sopra