Telemetria (si fa per dire) per KFlop

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walgri
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Telemetria (si fa per dire) per KFlop

Messaggio da walgri » giovedì 23 ottobre 2014, 9:22

Da tempo sentivo il bisogno di monitorare alcuni parametri della KFlop anche durante una lavorazione, non solo "in aria", e muovendo un solo asse alla volta, come accade dal pannello "Step response" di Kmotion.

Ad un certo punto, come spesso accade con tutto quello che riguarda la KFlop, mi son messo a studiare un pochino i vari codici sorgenti che la accompagnano e sorpresa, c'era già lo scheletro di quel che andavo cercando.

Allora l'ho adattato un pochino per essere attivato tramite un singolo bit, per adesso ho scelto il virtual bit 2000, ma niente impedisce di utilizzare un bit reale collegato ad esempio ad un pulsante. Nel mio caso ho anche definito le macro M118 e M119 per impostare proprio quel bit, in modo da poter richiamare M118 nel gcode per iniziare registrare i dati nel punto che mi interessa e terminare con un M119, o una volta arrivato a fine della memoria assegnata.

All'occorrenza carico il programma in un thread libero della KFlop, così non si "sporcano" i vari init et cetera che possono già esistere, e resta lì in ascolto del bit, quanto riceve il segnale registra, scarica in un file, e torna in ascolto. Il tutto con un minimo di mesaggi diagnostici sulla console. Tra l'altro sto apprezzando tanto il dialogo "Gcode" di Kmotion, in pratica un mini mini KmotionCNC snello e pratico - eccellente per questo genere di prove !

Allego il codice sorgente e un esempio di output, relativo al Dest degli assi 0, 1, 2 (nella mia macchina il 2 è slaved di 1, quindi compaiono i medesimi dati).

Allego anche il semplice Gcode che ha generato i dati. Non appena ho un minuto rifinisco anche il programma che diagrama i dati, ma niente impedisce di importare la tabella in un foglio elettronico e diagrammarseli per conto proprio.

Il lavoro non è terminato, ma già è qualcosa su cui si può ragionare.

Codice C:

Codice: Seleziona tutto

#include "KMotionDef.h"

#define N 1000
#define CONTROL_BIT 2000

main(){
	int i,k;
	double T0,*p=gather_buffer;
	
	printf("Data gathering thread started\n");
	
	//Setup an output bit to control data gather
	SetBitDirection(CONTROL_BIT,1); 
	ClearBit(CONTROL_BIT);
	
	while(1){
		while(!ReadBit(CONTROL_BIT)); // wait for vitual bit to be high
		ClearBit(46);
		Delay_sec(0.5);
		SetBit(46);
		printf("Gathering started\n");
		
		T0 = Time_sec();

		// Capture Data
		
		for (i=0; i<N-1; i++) {
			for (k=0; k<3; k++) WaitNextTimeSlice();
			*p++ = Time_sec() - T0;
			*p++ = ch0->Dest;
			*p++ = ch1->Dest;
			*p++ = ch2->Dest;
			if(!ReadBit(CONTROL_BIT)) {
				break;
			}
		}
		ClearBit(CONTROL_BIT);
		printf("Gathering stopped, transmitting\n");
		p=gather_buffer;

		FILE *f=fopen("C:\\temp\\kflopdata.txt","wt");
		for (i=0; i<N; i++) {
			for (k=0; k<5; k++) WaitNextTimeSlice();
			// round times to nearest servo tick
			p[0] = ((int)(p[0]/TIMEBASE + 0.5))*TIMEBASE;
			//printf(f,"%16.9f,%16.3f,%16.3f,%16.3f\n",p[0],p[1],p[2],p[3]);
			fprintf(f,"%16.9f,%16.3f,%16.3f,%16.3f\n",p[0],p[1],p[2],p[3]);
			p += 4;
		}
		printf("Transmission ended, closing file\n");
		fclose(f);
	}
}
Gcode:

Codice: Seleziona tutto

G0 X0 Y0 Z0
F1000
M118
G1 X10
G1 Y10
G1 X0
G1 Y0    
M119
M2
Esempio di output:

Codice: Seleziona tutto

 
     0.000540000,         306.996,           0.000,           0.000
     0.001080000,         307.350,           0.000,           0.000
     0.001620000,         307.704,           0.000,           0.000
     0.002160000,         308.059,           0.000,           0.000
     0.002700000,         308.413,           0.000,           0.000
     0.003240000,         308.767,           0.000,           0.000
     0.003780000,         309.122,           0.000,           0.000
     0.004320000,         309.476,           0.000,           0.000
     0.004860000,         309.830,           0.000,           0.000
     0.005400000,         310.185,           0.000,           0.000
     0.005940000,         310.539,           0.000,           0.000
     0.006480000,         310.893,           0.000,           0.000
     0.007020000,         311.248,           0.000,           0.000
     0.007560000,         311.602,           0.000,           0.000
     0.008100000,         311.956,           0.000,           0.000
     0.008640000,         312.311,           0.000,           0.000
     0.009180000,         312.665,           0.000,           0.000
     0.009720000,         313.019,           0.000,           0.000
     0.010260000,         313.374,           0.000,           0.000
     0.010800000,         313.728,           0.000,           0.000
     0.011340000,         314.082,           0.000,           0.000
     0.011880000,         314.437,           0.000,           0.000
     0.012420000,         314.791,           0.000,           0.000
     0.012960000,         315.145,           0.000,           0.000
     0.013500000,         315.500,           0.000,           0.000
     0.014040000,         315.854,           0.000,           0.000
     0.014580000,         316.208,           0.000,           0.000
     0.015120000,         316.563,           0.000,           0.000
     0.015660000,         316.917,           0.000,           0.000
     0.016200000,         317.271,           0.000,           0.000
     0.016740000,         317.626,           0.000,           0.000
     0.017280000,         317.980,           0.000,           0.000
     0.017820000,         318.334,           0.000,           0.000
     0.018360000,         318.689,           0.000,           0.000
     0.018900000,         319.043,           0.000,           0.000
     0.019440000,         319.397,           0.000,           0.000
     0.019980000,         319.752,           0.000,           0.000
     0.020520000,         320.106,           0.000,           0.000
     0.021060000,         320.460,           0.000,           0.000
     0.021600000,         320.815,           0.000,           0.000
     0.022140000,         321.169,           0.000,           0.000
     0.022680000,         321.523,           0.000,           0.000
     0.023220000,         321.878,           0.000,           0.000
     0.023760000,         322.232,           0.000,           0.000
     0.024300000,         322.586,           0.000,           0.000
     0.024840000,         322.941,           0.000,           0.000
     0.025380000,         323.295,           0.000,           0.000
     0.025920000,         323.649,           0.000,           0.000
     0.026460000,         324.004,           0.000,           0.000
     0.027000000,         324.358,           0.000,           0.000
     0.027540000,         324.712,           0.000,           0.000
     0.028080000,         325.067,           0.000,           0.000
     0.028620000,         325.421,           0.000,           0.000
     0.029160000,         325.775,           0.000,           0.000
     0.029700000,         326.130,           0.000,           0.000
     0.030240000,         326.484,           0.000,           0.000
     0.030780000,         326.838,           0.000,           0.000
     0.031320000,         327.193,           0.000,           0.000
     0.031860000,         327.547,           0.000,           0.000
     0.032400000,         327.901,           0.000,           0.000
     0.032940000,         328.256,           0.000,           0.000
     0.033480000,         328.610,           0.000,           0.000
     0.034020000,         328.964,           0.000,           0.000
     0.034560000,         329.319,           0.000,           0.000
     0.035100000,         329.673,           0.000,           0.000
     0.035640000,         330.027,           0.000,           0.000
     0.036180000,         330.382,           0.000,           0.000
     0.036720000,         330.736,           0.000,           0.000
     0.037260000,         331.090,           0.000,           0.000
     0.037800000,         331.445,           0.000,           0.000
     0.038340000,         331.799,           0.000,           0.000
     0.038880000,         332.153,           0.000,           0.000
     0.039420000,         332.508,           0.000,           0.000
     0.039960000,         332.862,           0.000,           0.000
     0.040500000,         333.216,           0.000,           0.000
     0.041040000,         333.571,           0.000,           0.000
     0.041580000,         333.925,           0.000,           0.000
     0.042120000,         334.279,           0.000,           0.000
     0.042660000,         334.634,           0.000,           0.000
     0.043200000,         334.988,           0.000,           0.000
     0.043740000,         335.342,           0.000,           0.000
     0.044280000,         335.697,           0.000,           0.000
     0.044820000,         336.051,           0.000,           0.000
     0.045360000,         336.405,           0.000,           0.000
     0.045900000,         336.760,           0.000,           0.000
     0.046440000,         337.114,           0.000,           0.000
     0.046980000,         337.468,           0.000,           0.000
     0.047520000,         337.823,           0.000,           0.000
     0.048060000,         338.177,           0.000,           0.000
     0.048600000,         338.531,           0.000,           0.000
     0.049140000,         338.886,           0.000,           0.000
     0.049680000,         339.240,           0.000,           0.000
     0.050220000,         339.594,           0.000,           0.000
     0.050760000,         339.949,           0.000,           0.000
     0.051300000,         340.303,           0.000,           0.000
     0.051840000,         340.657,           0.000,           0.000
     0.052380000,         341.012,           0.000,           0.000
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     0.053460000,         341.720,           0.000,           0.000
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     0.304560000,         393.701,          69.728,          69.728
     0.305100000,         393.701,          70.082,          70.082
     0.305640000,         393.701,          70.436,          70.436
     0.306180000,         393.701,          70.791,          70.791
     0.306720000,         393.701,          71.145,          71.145
     0.307260000,         393.701,          71.499,          71.499
     0.307800000,         393.701,          71.854,          71.854
     0.308340000,         393.701,          72.208,          72.208
     0.308880000,         393.701,          72.562,          72.562
     0.309420000,         393.701,          72.917,          72.917
     0.309960000,         393.701,          73.271,          73.271
     0.310500000,         393.701,          73.625,          73.625
     0.311040000,         393.701,          73.980,          73.980
     0.311580000,         393.701,          74.334,          74.334
     0.312120000,         393.701,          74.688,          74.688
     0.312660000,         393.701,          75.043,          75.043
     0.313200000,         393.701,          75.397,          75.397
     0.313740000,         393.701,          75.751,          75.751
     0.314280000,         393.701,          76.106,          76.106
     0.314820000,         393.701,          76.460,          76.460
     0.315360000,         393.701,          76.814,          76.814
     0.315900000,         393.701,          77.169,          77.169
     0.316440000,         393.701,          77.523,          77.523
     0.316980000,         393.701,          77.877,          77.877
     0.317520000,         393.701,          78.232,          78.232
     0.318060000,         393.701,          78.586,          78.586
     0.318600000,         393.701,          78.940,          78.940
     0.319140000,         393.701,          79.294,          79.294
     0.319680000,         393.701,          79.649,          79.649
     0.320220000,         393.701,          80.003,          80.003
     0.320760000,         393.701,          80.357,          80.357
     0.321300000,         393.701,          80.712,          80.712
     0.321840000,         393.701,          81.066,          81.066
     0.322380000,         393.701,          81.420,          81.420
     0.322920000,         393.701,          81.775,          81.775
     0.323460000,         393.701,          82.129,          82.129
     0.324000000,         393.701,          82.483,          82.483
     0.324540000,         393.701,          82.838,          82.838
     0.325080000,         393.701,          83.192,          83.192
     0.325620000,         393.701,          83.546,          83.546
     0.326160000,         393.701,          83.901,          83.901
     0.326700000,         393.701,          84.255,          84.255
     0.327240000,         393.701,          84.609,          84.609
     0.327780000,         393.701,          84.964,          84.964
     0.328320000,         393.701,          85.318,          85.318
     0.328860000,         393.701,          85.672,          85.672
     0.329400000,         393.701,          86.027,          86.027
     0.329940000,         393.701,          86.381,          86.381
     0.330480000,         393.701,          86.735,          86.735
     0.331020000,         393.701,          87.090,          87.090
     0.331560000,         393.701,          87.444,          87.444
     0.332100000,         393.701,          87.798,          87.798
     0.332640000,         393.701,          88.153,          88.153
     0.333180000,         393.701,          88.507,          88.507
     0.333720000,         393.701,          88.861,          88.861
     0.334260000,         393.701,          89.216,          89.216
     0.334800000,         393.701,          89.570,          89.570
     0.335340000,         393.701,          89.924,          89.924
     0.335880000,         393.701,          90.279,          90.279
     0.336420000,         393.701,          90.633,          90.633
     0.336960000,         393.701,          90.987,          90.987
     0.337500000,         393.701,          91.342,          91.342
     0.338040000,         393.701,          91.696,          91.696
     0.338580000,         393.701,          92.050,          92.050
     0.339120000,         393.701,          92.405,          92.405
     0.339660000,         393.701,          92.759,          92.759
     0.340200000,         393.701,          93.113,          93.113
     0.340740000,         393.701,          93.468,          93.468
     0.341280000,         393.701,          93.822,          93.822
     0.341820000,         393.701,          94.176,          94.176
     0.342360000,         393.701,          94.531,          94.531
     0.342900000,         393.701,          94.885,          94.885
     0.343440000,         393.701,          95.239,          95.239
     0.343980000,         393.701,          95.594,          95.594
     0.344520000,         393.701,          95.948,          95.948
     0.345060000,         393.701,          96.302,          96.302
     0.345600000,         393.701,          96.657,          96.657
     0.346140000,         393.701,          97.011,          97.011
     0.346680000,         393.701,          97.365,          97.365
     0.347220000,         393.701,          97.720,          97.720
     0.347760000,         393.701,          98.074,          98.074
     0.348300000,         393.701,          98.428,          98.428
     0.348840000,         393.701,          98.783,          98.783
     0.349380000,         393.701,          99.137,          99.137
     0.349920000,         393.701,          99.491,          99.491
     0.350460000,         393.701,          99.846,          99.846
     0.351000000,         393.701,         100.200,         100.200
     0.351540000,         393.701,         100.554,         100.554
     0.352080000,         393.701,         100.909,         100.909
     0.352620000,         393.701,         101.263,         101.263
     0.353160000,         393.701,         101.617,         101.617
     0.353700000,         393.701,         101.972,         101.972
     0.354240000,         393.701,         102.326,         102.326
     0.354780000,         393.701,         102.680,         102.680
     0.355320000,         393.701,         103.035,         103.035
     0.355860000,         393.701,         103.389,         103.389
     0.356400000,         393.701,         103.743,         103.743
     0.356940000,         393.701,         104.098,         104.098
     0.357480000,         393.701,         104.452,         104.452
     0.358020000,         393.701,         104.806,         104.806
     0.358560000,         393.701,         105.161,         105.161
     0.359100000,         393.701,         105.515,         105.515
     0.359640000,         393.701,         105.869,         105.869
     0.360180000,         393.701,         106.224,         106.224
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Re: Telemetria (si fa per dire) per KFlop

Messaggio da Pedro » giovedì 23 ottobre 2014, 9:30

=D>

non una ma 1000 volte. Mi piace, poi quando ho tempo la provo. Il passo successivo sarebbe di monitorare in realtime i dati come si parlava mesi addietro, ci devo pensare su
"Ho controllato molto approfonditamente," disse il computer, "e questa è sicuramente la risposta. Ad essere sinceri, penso che il problema sia che voi non abbiate mai saputo veramente qual è la domanda."

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Re: Telemetria (si fa per dire) per KFlop

Messaggio da walgri » giovedì 23 ottobre 2014, 11:23

Grazie Pedro !

L'argomento è molto molto intrigante, attualmente ho inserito nel codice delle WaitNextTimeSlice, nell'intento primo di evitare di raccogliere troppi dati e secondo di evitare di strangolare la USB con la trasmissione. In entrambi i casi c'è da tarare quanti "turni" attendere.

Ma non nego che preferirei che la trasmissione avvenisse con altri canali, vorrei anche poter registrare indefinitamente su HD, ovvero, ai fini dello sviluppo è lo stesso, attuare il monitoraggio in realtime. E' evidente dal tabulato dei risultati che la trasmissione deve essere ottimizzata, molti caratteri inutili vengono trasmessi.

Allego due diagrammi, il primo dei dati nudi e crudi:
Diagramma1.png
In questo caso l'asse delle ascisse sono i tempi e si vedono nettamente rallentamenti ed accelerazioni.

Il secondo è una sorta di backplotting, tracciato utilizzando un diagramma a dispersione XY che di fatto replica il gcode (ho troncato la serie di dati, compare solo il primo lato e parte del secondo).

Il secondo grafico apre la strada a un'altra cosa interessante: se oltre al Dest dell'asse, monitoriamo anche Position (ovviamente, scrivo per tutti i possibili lettori, ha senso solo in CL), possiamo sovrapporre il percorso effettuato con il percorso previsto e vedere plasticamente le differenze.
Diagramma2.png
In questo caso in ascissa abbiamo effettivamente la X e in ordinata la Y.

Bello, no ?
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Re: Telemetria (si fa per dire) per KFlop

Messaggio da Pedro » giovedì 23 ottobre 2014, 12:42

passare per altri canali è quello che intendevo io ma per ora ti dico bravo, ottimo lavoro e prosegui, è proprio bello per la messa a punto. Io vorrei invece avere/fare qualcosa in realtime, come dicevo, per vedere vari parametri in lavorazione, ma la pianto con i miei voglio e vorrei :lol:
"Ho controllato molto approfonditamente," disse il computer, "e questa è sicuramente la risposta. Ad essere sinceri, penso che il problema sia che voi non abbiate mai saputo veramente qual è la domanda."

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Re: Telemetria (si fa per dire) per KFlop

Messaggio da walgri » giovedì 23 ottobre 2014, 13:27

:D Mi piace fare le salite, comincerò da qui http://www.cncitalia.net/forum/viewtopi ... 80#p509480
Se si uniranno anche altri kfloppiani tanto meglio. Intanto si parte :study:
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Re: Telemetria (si fa per dire) per KFlop

Messaggio da progress » giovedì 23 ottobre 2014, 13:34

ma qualcuno di voi due smanettoni fa qualche truciolo ogni tanto? :mrgreen: :mrgreen:

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Re: Telemetria (si fa per dire) per KFlop

Messaggio da Pedro » giovedì 23 ottobre 2014, 14:11

trucioliiiiii? roba che sporca :lol: noi le cnc le muoviamo :D
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Re: Telemetria (si fa per dire) per KFlop

Messaggio da walgri » giovedì 23 ottobre 2014, 14:12

@Progress
Ogni tanto :mrgreen: La sera di ieri l'altro ho preparato il modello 3d di una sella per bici per bimbi. Stavo per mettermi a fare i percorsi sul cam, poi ho riguardato il modello, ho stampato l'impronta su un A4, sono andato nel lab e con un punteruolo ho riportato il percorso sul pezzo. Poi sega a nastro, pantografo manuale con fresa a stondare, carta vetrata 60 e 100. Fine. :badgrin:

In seconda battuta, il topic di Pedro sulla comunicazione seriale diretta con la KFlop è molto interessante, ma mi sono accorto (dopo) che è un modo per comunicare con la KFlop sempre via USB, e non potrei perseguirlo se la macchina è nel frattempo controllata da altro software.

Per ora quindi passo a studiare una seconda connessione seriale della KFlop, descritta qui: http://dynomotion.com/Help/RS232/RS232.htm . Ho la fortuna di avere anche la KAnalog, per cui non dovrei aver bisogno di altra circuiteria a parte forse una interfaccia RS232 per il PC.
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Re: Telemetria (si fa per dire) per KFlop

Messaggio da Pedro » giovedì 23 ottobre 2014, 14:19

proprio di quella volevo occuparmi, è parecchio che non la uso (l'ultima volta per il dro a schermo 27 pollici :lol: )

devo vedere come si può o non può. Intanto ti premetto che si potrebbe ancor forse più velocemente, se si hanno ancora pin disponibili, io li ho collegati tutti ma liberabili ecco, usare 8 pin come input parallelo di un processorino tipo arduino con la wifi a bordo, bello lo yun ad esempio che ha già il server html a bordo, ti colleghi con un browser e leggi i valori :mrgreen:

ho da lavorare adesso, ci pensiamo su
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Re: Telemetria (si fa per dire) per KFlop

Messaggio da walgri » giovedì 23 ottobre 2014, 14:31

Vai vai Pedro, non c'è nessuna fretta !

Anche io pensavo a una trasmissione parallela: a giudicare del tempo che impiega il programma qui sopra a trasmettere i dati via usb, e dal tempo che impiega lo Step response a popolare il diagramma, ho dubbi sulla praticabilità di un monitoraggio realtime attraverso questi canali.

Si vedrà.
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Re: Telemetria (si fa per dire) per KFlop

Messaggio da arm » giovedì 23 ottobre 2014, 15:46

Grande! non ci ho capito una mazza, ma grande lo stesso!
Tale ricerca servirà anche a consolidare la simbiosi con mach3?


P.S. x walgri, la prossima volta che ci vediamo ti dò una sacchettata di trucioli così fai vedere che la cnc la usi anche tu. :D
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Re: Telemetria (si fa per dire) per KFlop

Messaggio da walgri » giovedì 23 ottobre 2014, 15:52

Non credo che dedicherò molte energie verso mach3, ma su mach4, una volta consolidato, si.

I parametri che si intende monitorare potrebbero anche comparire nella schermata di mach, bisogna vedere se conviene poi farlo interagire con questi dati o piuttosto, come ritengo meglio, operare direttamente dentro la Kflop, ad esempio modificando il feed o altro. E' tutto fluttuante per ora ed in ogni caso già quello che ho pubblicato ha una sua utilità in fase di setup della macchina.

Grazie per i trucioli, devo allestire anche una scenografia convincente :mrgreen:
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Re: Telemetria (si fa per dire) per KFlop

Messaggio da Pedro » giovedì 23 ottobre 2014, 17:51

stavo leggendo il programma, un po' frettolosamente devo ammetterlo. Volevo chiederti una cosa: se tu scrivi

for (i=0; i<N-1; i++) {
for (k=0; k<3; k++) WaitNextTimeSlice();
*p++ = Time_sec() - T0;
*p++ = ch0->Dest;
*p++ = ch1->Dest;
*p++ = ch2->Dest;
if(!ReadBit(CONTROL_BIT)) {
break;
}

e non usi nessun ch()->Position come fai a determinare l'errore di posizionamento? mi sono perso qualcosa mi sa o sto pensando ad altro. Bella la "chicca" del led acceso spento, finezza :D

comunque è un inizio eccellente, devo provarmelo
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Re: Telemetria (si fa per dire) per KFlop

Messaggio da walgri » giovedì 23 ottobre 2014, 17:56

Per ora non c'è il monitoraggio dell'errore. La KFlop è sulla scrivania e non ha encoders collegati :mrgreen:

Mi chiedo se sia meglio far fare la sottrazione alla KFlop e trasmettere solo quello, oppure trasmettere i dati grezzi di Dest e Position e poi fare la somma fuori, non ho ancora fatto prove in tal senso. O forse tutti e tre.

Per chi sta iniziando ad esplorare la cosa, come me, per mandare l'errore dovrebbe scriversi:

Codice: Seleziona tutto

.
.
.
*p++ = ch0->Position - ch0->Dest;
*p++ = ch1->Position - ch1->Dest;
*p++ = ch2->Position - ch2->Dest;
.
.
.
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Re: Telemetria (si fa per dire) per KFlop

Messaggio da Pedro » giovedì 23 ottobre 2014, 17:59

ahhhh, ecco. Ok, stai monitorando l'esattezza del motion control ok

OT sulla scrivania :lol: si, meglio così non prende trucioli fine OT

dai, bel lavoro, comunque la struttura è corretta, mi perplime il WaitNextTimeSlice(); messo li, ma non credo che importi va bene
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