kflop-mach3, 4 asse come elettromandrino

[arm]

Salve, avrei una domanda relativa alla possilità, con la Kflop e mach3, di controllare tramite g-code il 4asse come fosse l'elettromandrino cosi' da usarlo come tornio, cioè il 4 gira in maniera continua (velocita controllata dal valore S del gcode) indipendente dagli altri assi. Quando usavo mach3 con parallela, settavo "Spindle" in port e pin/motor output con i valori di step-pin e dir-pin dell'asse A; in questo modo quando lanciavo il gcode, il 4 iniziava a girare con il valore S, e gli assi Y e Z si muovevano indipendenti. Ora con la Kflop, dall'alto della mia ignoranza, presumo devo intervenire sul file Init. Nella cartella C:\KMotion432\CPrograms\Mach3LatheSteppersSpindleEnc   ho trovato questo file Init (trascrico la parte ralativa allo spindle)
  / set up ch3 as spindle    
ch3->InputMode=ENCODER_MODE;  
ch3->OutputMode=STEP_DIR_MODE;  
ch3->Vel=10000;  
ch3->Accel=8000000;
ch3->Jerk=180000000;  
ch3->P=1;  
ch3->I=0;
 ch3->D=0;  
ch3->FFAccel=0;  
ch3->FFVel=0;  
ch3->MaxI=200;  
ch3->MaxErr=200;
 ch3->MaxOutput=200;  
ch3->DeadBandGain=1;  
ch3->DeadBandRange=0;  
ch3->InputChan0=3;  
ch3->InputChan1=0;  
ch3->OutputChan0=11;
ch3->OutputChan1=11;  
ch3->MasterAxis=-1;
ch3->LimitSwitchOptions=0x4040000;  
ch3->InputGain0=1;  
ch3->InputGain1=1;  
ch3->InputOffset0=0;  
ch3->InputOffset1=0;  
ch3->OutputGain=1;  
ch3->OutputOffset=0.3000000119209;
 ch3->SlaveGain=1;  
ch3->BacklashMode=BACKLASH_OFF;  
ch3->BacklashAmount=0;
ch3->BacklashRate=0;  
ch3->invDistPerCycle=1;  
ch3->Lead=0;
ch3->MaxFollowingError=1000000000;  
ch3->StepperAmplitude=250;    
ch3->iir[0].B0=1;
 ch3->iir[0].B1=0;  
ch3->iir[0].B2=0;  
ch3->iir[0].A1=0;  
ch3->iir[0].A2=0;    
ch3->iir[1].B0=1;  
ch3->iir[1].B1=0;  
ch3->iir[1].B2=0;  
ch3->iir[1].A1=0;  
ch3->iir[1].A2=0;  
 ch3->iir[2].B0=1;
 ch3->iir[2].B1=0;  
ch3->iir[2].B2=0;  
ch3->iir[2].A1=0;  
ch3->iir[2].A2=0;
     // enable axis and spindle

    Ora, chiedo prima di arrostire qualcosa, se sostituisco tali stringhe nella parte relativa all'asse A del mio file Init, combino qualche guaio?  
Ringrazio in anticipo
Trascrivo il mio file Init    
 // Asse A  // _____________________________________________________________    ch3->InputMode=NO_INPUT_MODE;  
ch3->OutputMode=STEP_DIR_MODE;  
ch3->Vel=620000;  
ch3->Accel=200000;  
ch3->Jerk=4e+006;  
ch3->P=0;
ch3->I=0.01;
ch3->D=0;  
ch3->FFAccel=0;
ch3->FFVel=0;  
ch3->MaxI=200;  
ch3->MaxErr=1e+006;  
ch3->MaxOutput=200;  
ch3->DeadBandGain=1;  
ch3->DeadBandRange=0;  
ch3->InputChan0=3;  
ch3->InputChan1=0;  
ch3->OutputChan0=15;  
ch3->OutputChan1=0;  
ch3->MasterAxis=-1;  
ch3->LimitSwitchOptions=0x103;  
ch3->LimitSwitchNegBit=1;
ch3->LimitSwitchPosBit=1;  
ch3->SoftLimitPos=1e+009;
ch3->SoftLimitNeg=-1e+009;  
ch3->InputGain0=1;
ch3->InputGain1=1;
ch3->InputOffset0=0;  
ch3->InputOffset1=0;  
ch3->OutputGain=1;
ch3->OutputOffset=0;  
ch3->SlaveGain=1;  
ch3->BacklashMode=BACKLASH_OFF;
ch3->BacklashAmount=0;  
ch3->BacklashRate=0;  
ch3->invDistPerCycle=1;  
ch3->Lead=0;  
ch3->MaxFollowingError=1000000000;  
ch3->StepperAmplitude=20;    
ch3->iir[0].B0=1;  
ch3->iir[0].B1=0;  
ch3->iir[0].B2=0;  
ch3->iir[0].A1=0;  
ch3->iir[0].A2=0;    
ch3->iir[1].B0=1;  
ch3->iir[1].B1=0;  
ch3->iir[1].B2=0;  
ch3->iir[1].A1=0;  
ch3->iir[1].A2=0;    
ch3->iir[2].B0=0.000769;  
ch3->iir[2].B1=0.001538;
 ch3->iir[2].B2=0.000769;  
ch3->iir[2].A1=1.92081;  
ch3->iir[2].A2=-0.923885;    
EnableAxisDest(3,ch3->Dest);       
DefineCoordSystem(0, 1, 2, 3);

[Pedro]

intanto: a me il jog con la tastiera non mostra ritardi usando mach3; non so, devo ripensarci su e poi ti dico

per il madrino: niente di più semplice. Puoi usarlo ovviamente come mandrino sincronizzato come fosse un asse C, di solito credo che sia C l'asse del mandrino ma poco cambia, e se invece uvoi usarlo come semplice spindle basta che fai un jog di quell'asse alla velocità che vuoi, con la variabile S di mach3 e usando la chiamata al programma in C "puntato" dalla configurazione di mach3 come spindle. Quando mach3 chiama le funzioni spindle la kflop le intercetta e semplicemente metti per quell'asse jog 0 se fermo, jog uguale al valore che viene passato alla routine, moltiplicato per un fattore facilmente calcolabile se usi il drive come step allora sai quanti step per giro devi fare o se usi il driver pilotato in tensione per il valore di tensione che ti serve per quella velocità. La direzione, stessa cosa, mach3 passa il valore di On CW e On CCW. Sembra complicato ma ho messo più tempo a scrivere questo messaggio che quanto ci vuole a farlo in pratica

C'è negli esempi un file che si chiama spindlemach3, ovviamente devi modificarlo come ho detto ma è abbastanza semplice a capire cosa fa; dagli un occhio

[arm]

Grazie Pedro. Ci sto ragionando, ma non mi è molto chiaro.
Premetto: in ogni caso, l'elettromandrino lo comando in manuale, non interessa che sia comandato da software.
In pratica le torniture le eseguo creando un semplice gcode di una curva 2D in Y e Z; nel g code, all'inizio, compare la stringa "M3 S....." la quale mi fa partire il 4 asse come fosse un elettromandrino, successivamente parte la lavorazione in 2d lungo la traiettoria YZ. In tal modo variando semplicemente il valore di S regolo la velocità di rotazione del 4°.

La domanda
Devo creare un secondo file Init.c che richiamo da mach3 quando voglio usare il 4° comandato dal comando M3 S.....? e in questo secondo file Init devo sostituire la parte relativa all'asse A (il ch3 per intenderci) con le stringhe che ho trovato nel file Spindelmach3 che mi hai segnalato?

Oppure aggiungo tali stringhe nel file Init.c originario e in mach3 metto la spunta in Config/PortePin/Spindle Setup/Use Spindle motor output?

Ciao

[Pedro]

no: devi dire che l'asse mandrino sarà sempre quello e poi modificare il file spindlemach3 in modo di fargli fare quello che dicevo con jog; dal config plugin gli dici quale è questo file nella voce spindle, subito sotto a quella del file init e basta, nessuna modifica all'init ma solo adattare il file spindlemach3; ti funzionerà sia in manuale che automatico, manuale è sempre relativo visto che sarà mach3 che accenderà, spegnerà e varierà la velocità anche da MDI

[arm]

Ok, chiaro

Questo è il file che richiamo dal PlugIn/Config di mach3; se ho capito quando parte il gcode e arriva alla stringa M3 S.... parte la rotazione come fosse un elettromandrino. Se non richiamo tale file, il 4° funzione come asse rotativo interpolato.

Giusto

#include "KMotionDef.h"

//Plugin Notifications and defines..
enum { EX_DDA , EX_VMS, EX_COMMAND, EX_SPINON, EX_SPINOFF, EX_SPINSPEED, EX_MOTORTUNED
, EX_SETUP, EX_FEEDHOLD, EX_RUN, EX_ESTOP , EX_CONFIG };

main()
{
int message = persist.UserData[0]; // Mach3 message ID
int Direction = persist.UserData[1]; // Mach3 Spindle Direction
float speed = *(float *)&persist.UserData[2]; // value stored is actually a float

printf("Mach3 Notify Message=%d, Direction=%2d, Spindle Set to %f\n",message,Direction,speed);

switch (message)
{
case EX_SPINSPEED:
printf("Spindle Speed Set to %f\n",speed);
break;

case EX_SPINON:
if (Direction==0)
{
printf("Spindle CW ON\n");
}
else if (Direction==1)
{
printf("Spindle CCW ON\n");
}
break;

case EX_SPINOFF:
printf("Spindle Stop\n");
break;
}
}

Sinceramente sono in difficoltà ad inserire cosa e dove. Devo modificare i valori in blu?
Il 4° è uno stepper settato a 1/8 in rapporto 1:3,6 tramite cinghia, cioè puleggia da 72 su albero e da 20 su motore.
Ok, provo a smanettarci un pò questo fine settimana.
Per adesso ti ringrazio

[Pedro]

ok, se non hai fretta te lo faccio io ma con calma...

Devi solo dirmi quale ch è collegato al mandrino, quanti step/giro sono e vediamo di farlo, non prima di lunedì-martedì prossimi

Ma non è il madrino principale mi pare di aver capito, ma un 4 asse. e il principale come lo accendi e spegni? Dove sta collegato l'interruttore/relè o quello che è? Fammi capire bene che ti aiuto, se non capisco non posso

[arm]

Ustia, grazie. Tranquillo, niente fretta.
Allora dimentica il mio elettromandrino, ovvero l'ho sempre acceso a mano quindi non è collegato all'elettronica della cnc (questo perchè a volte uso la cnc in "manuale" facendo delle fresate muovendola con le frecce da tastiera).
Il ch che adesso comanda il 4 o A asse è il 3, nel primo post trovi le righe del file Init che mi ha fatto walgri.
Ricapitolo l'esigenza.
1) Lavorazione con 4 asse rotativo interpolato. E questo funziona già perfettamente.
2) Tornitura legno; il 4 asse deve ruotare indipendente dagli altri 3 assi e comandato dal valore S del gcode. Come dicevo, quando avevo la parallela, avevo bypassato il problema configurando lo spindle in port e pin di mach3 con i parametri che avevo per l'asse A.
Perchè facevo questo: perchè non avendo in rhinocam la possibilità di creare percorsi per la tornitura, creavo una curva di percorso 2D in YeZ del profilo della gamba di legno da realizzare, e quando mi creava il gcode, mi inseriva alla 3 o 4 riga, come fa normalmente, la riga relativa alla velocità di rotazione dell'elettromandrino (M3 S600), che di solito cancello non avendo appunto l'elettromandrino collegato. In mach3, avendo settato l'asse A o 4, con la giusta velocità e acc, come elettromandrino, faceva partire la rotazione dell'asse A e poi iniziava a muoversi in y e z. Finite le tornitura, levavo la spunta verde in Port e Pin/ motor output di mach3 e il 4 tornava ad essere un asse interpolato.

Io mi sono fissato sulla soluzione di far leggere il 4 come spindle, ma se ce n'è una più semplice, ben venga

grazie

[walgri]

Scusate, non posso stare tanto su questo pezzo oggi - colossale raffreddore all'opera. OT Pedro, non è che Olga o Nina hanno qualche amica per scaldare gli animi ? /OT

A parte questo, il 4° asse è proprio un 4° asse collegato al ch3, nell'init.c viene inserito nel sistema di coordinate assieme agli altri:

Codice: Seleziona tutto

    DefineCoordSystem(0, 1, 2, 3);

Non so se questo sia compatibile con l'uso come tornio o se occorra "staccarlo" dal sistema di riferimento e appungo "joggarlo".

[Pedro]

ok, quindi niente comandi da mandrino ma solo o posizione, e quindi in gradi di rotazione, o rotazione a tot giri/minuto: ho capito bene?

Allora niente spindle, non è uno spindle, ma serve una macro che mandi alla kflop, quando si userebbe come rotazionale, la velocità e il numero dei giri, serve modificare un file event, se non c'è crearlo, e una macro che mandi il comando di jog.


Ok, ci si può lavorare su

OT: Nina ed Olga sono sempre a disposizione

Inf.jpg

[Pedro]

@arm: devi dirmi tu, non c'è problema ad usare il 4 asse come lo usavi prima, cioè come spindle, però se generi un gcode che dà M3, cioè accende il mandrino, poi ti parte sempre il 4 asse. Devi dirmi tu come ti rimane più comodo, io lo faccio come ti serve. In effetti io sulla mia ho una serie di switch sul pannello di mach3 che mi fa decidere quale mandrino usare (ne ho diversi) e si regola di conseguenza ma è abbastanza complicato da implementare e da metter su sulla macchina specifica.

Tu fammi sapere, devi dirmi anche quanti step/giro fa il motore del 4 asse per la velocità, mi serve saperlo.

[arm]

Ciao, ti faccio un esempio pratico di come uso il 4 asse.
Dopo che ho sgrezzato il cilindro di partenza:  
1) tornisco il profilo della gamba tramite una traiettoria YZ 2D, mentre il mandrino del  4 gira ad una determinata velocità (definita dal valore S del gcode) non interpolata con gli assi XYZ.
Il gcode è questo (la prima parte):
G00 G49 G40.1 G17 G80 G50 G90
G21
(Curve Machining)
M03 S600
G00 Z122.1972
X0.0000 Y5.7940
G01 Z108.3221  F10
Z107.7221  F10
Y6.3962 Z107.0791  F10
Y7.0239 Z106.2869
Y7.6944 Z105.2749
Y8.1216 Z104.5317
.....    
Di solito la rotazione  (200/300 giri minuto ma è relativa) è inferiore alle velocità di un tornio classico da legno poiché a "mangiare" il legno non  è una sgorbia ma una fresa che gira.

  2) finita la tornitura delle parti lisce, inizia la lavorazione interpolata delle parti intagliate  in cui, in questo caso, ho traiettorie parallele.
Il gcode  questo (la prima parte):
G00 G49 G40.1 G17 G80 G50 G90
G21
(4th Axis Parallel Finishing)
G01 X0.0000 Y450.0000 Z127.1967 A0.000 F3000
Z60.5745 A0.000
Z60.5594 A-1.818
Z60.4285 A-2.728
Z60.2529 A-3.650
Z59.9467 A-4.604
.......
Come vedi ho tolto la stringa M3 S18000.
Quindi, se il 4 fosse settato come spindle, basta "ricordare" (come faccio sempre) di eliminare tale riga di comando e il 4 verrebbe comandato dai valori di A del gcode.  

Il motore del quarto  è settato a 1/8, quindi 1600 passi/giro, in rapporto 3,6, pertanto nella configurazione di mach3/motor tuning  ho:  
Casella Asse A
step-per: 16
vel.: 80000
acc: 8000  

Casella Spindle ( avevo trovato questi valori con un pò di prove) step-per: 800
vel.: 2000
acc: 25    

Aggiungo: quando tornisco (foto 1 e 3) non ho una velocità predeterminata di rotazione poiche' in base al diametro da tornire, al tipo di fresa, alla durezza del legno, al livello di finitura che voglio ottenere ( vedi foto1 e 3) cambio al volo i valori di S e F nel gcode direttamente nell'Edit di mach3 facendo delle prove fino ad ottenere la giusta combinazione.

Ciao

[Pedro]

chiedo scusa ad arm: sono stato, e lo sono ancora, preso da impegni abbastanza urgenti ma non mi sono dimenticato della cosa, appena ho una mezz'ora di tempo ti posto il file

[arm]

Pedro, vai tranquillo, non ho assolutamente fretta. Ci mancherebbe, visto il piacere che mi fai

[Pedro]

allora ecco il file che devi mettere insieme agli altri programmi in c, poi da mach3 devi andare su config plugin, config e sulla seconda riga dove sta la sezione spindle premendo il tasto >> selezionare il programma c che ti ho mandato.

Per mio consiglio ti suggerisco di usare anche la configurazione dell'asse rotativo come messo in figura, quindi asse A a notazione rotativa e a rollover a 360 gradi, cioè a 361 torna ad un grado, ricomincia. Questo è comodo perchè se azzeri l'asse A e poi lo fai ruotare come spindle puoi mantenere, se vorrai, la sua posizione di riferimento, ammesso che i giochi siano bassi insomma.

setting 4 asse.jpg

Parametri che devi settare tu: a parte che non so come hai configurato lo "spindle pulley" da mach3, poco importa dopotutto, devi modificare il parametro nel programma in c chiamato gain in modo che corrispondano i giri minuto al parametro S del gcode, devi fare un po' di prove ma ci metti poco, se aumenti gain girerà più veloce, di meno meno veloce, ovvio.

Funziona con i comandi compatibili gcode: M3 gira in un senso, M4 in senso contrario. Per convenzione M3 in senso orario, se così non fosse devi anche cambiare il parametro, sempre nel programma in c, senso_rot=1 gira in un senso senso_:rot=-1 gira invertito, sempre mantenendo la simmetria tra M3 e M4. Ogni volta che fai una modifica ovviamente, ma lo sai, devi salvare. Il parametro S sono i giri minuto, come dicevo devi tararli con il valore dato a gain, dipende dal rapporto di puleggia motore/mandrino e dagli step/giro che hai sullo stepper, non credo sia molto critico. Il gain che ho salvato nel programma va bene per la mia macchina quando ho provato il programma . Tieni presente che io ho un rapporto di demltiplica alto, 50, quindi potrebbe girarti molto forte, fai le prime prove con S basso tipo 10 o 20


Buon lavoro

[arm]

Perfetto Pedro, gentilissimo, come sempre. Grazie mille
Sabato faremo un pò di prove.