Backlash: effetti collaterali

[Elgi]

Salve gente,
ieri ho sostituito uno dei miei vecchi stepper da 1,8Nm con uno closed-loop da 3Nm (uno solo perché l'altro non è ancora arrivato).
Con i vecchi motori non ero mai riuscito a misurare un eventuale backlash, probabilmente a causa della scarsa precisione dei motori, quindi la funzione backlash è sempre stata disablitata. Con quello nuovo invece è tutta un'altra storia. Con un comparatore ho fatto diverse misurazioni e ho notato che oltre ad essere notevolmente più preciso (errore massimo 0,01mm), c'è un leggero gioco di circa 0,01mm.
Così ho pensato di usare quella funzione per recuperare quel centesimo: ho inserito il valore 0,01mm nell'apposita casella e abilitato il backlash, e ho notato con piacere che funziona alla grande.
L'abilitare il backlash però ha avuto uno strano effetto collaterale: se mentre muovo l'asse Y (vecchio motore) inizio a muovere l'asse X (motore nuovo), l'asse Y va in stallo, sempre. Disabilitando il backlash il problema scompare completamente

Io davvero non riesco a capire a cosa sia dovuto. Secondo voi?

[Pedro]

abbassa il valore backlash % max speed, prova con metà e magari poi scendi

[Elgi]

Avevo pensato anche io a quello. Era al 20%, ho provato con 10 e con 5, ma non cambia nulla.
All'inizio pensavo fosse un problema di alimentazione, dato che il nuovo motore assorbe 1A più del precedente, ma anche staccando il terzo motore la situazione non cambia.
Il cablaggio è rimasto invariato, è tutto schermato quindi escludo possano esserci interferenze.
Potrebbe essere il PC, un vecchio catorcio collegato ad una BOB tramite parallela. Lo uso da due anni e non mi ha mai dato problemi, ma potrebbe non digerire tutte ste operzioni contemporaneamente. Appena avrò tempo monterò la UC300ETH che ho appena ricevuto, e vedremo se è quello il problema.

[shineworld]

Bisogna vedere come in mach3 fanno il backslash.

Quando un asse inverte direzione l'altro dovrebbe anticipare rallentando, arrivare ad un punto in cui entrambi sono fermi, anche se il primo è in movimento per recuperare il gioco è poi ripartire in sincronia....

Ma se le accelerazioni non son fatte correttamente un picco, per quanto piccolo di accelerazione potrebbe mandare in blocco il secondo asse....

Boh se avete idea di come lo fa ... A me vien in mente solo questa casistica

[danieleee]

Sulla mia vecchia usb AKZ250 non digeriva questa funzione.
Cioè....
Andava bene solo se usavi un asse alla volta.
Ho fatto prima a risolverlo meccanicamente...doppia chiocciola contrapposta...
Comunque 0.01 è accettabile...io non andrei a toccare nulla...

[shineworld]

Mi son tirato giù qualche documento a riguardo...
Uno di questi giorni proverò ad imbastire un po'di codice con questi algoritmi ma più o meno tutti mi lasciano perplesso.

Sulla carta tutto torna facilmente ma mi sa che poi nell'utilizzo reale.... Aria fritta.

[Elgi]

@danieleee: 0,01mm sono più che accettabili. Finora con i vecchi motori me li sognavo. Era solo per capire il perché.

@shineworld: non ho idea di come mach3 esegua il recupero dei giochi, ma provando meglio mi sono accorto che lo stallo si verifica solo quando c'è una inversione del moto lungo X. Quindi nel momento in cui c'è una inversione del moto, mach3 esegue un qualcosa, che però manda in stallo il motore dell'asse Y.

Nel frattempo ho ricevuto, oltre alla UC300ETH, anche l'altro motore, che monterò appena possibile e proverò di nuovo ad attivare il backlash, e vedremo che succede. Anche se la mia intenzione è quella di passare a UCCNC, che mi sembra fatto molto bene, ma è da provare. Sempre che con la versione demo si possa movimentare qualcosa, oppure è solo per dare un'occhiata al programma, questo non l'ho ancora capito. Kalytom, illuminaci.

[Pedro]

una domanda: in motor control a quanto tieni la velocità, che poi sarebbe il parametro maxspeed del backlash, e l'accelerazione degli assi, in particolari >X?

[Elgi]

Velocità ed accelerazione sono rispettivamente 3.000 mm/min e 300 mm/s2, da sempre. Ora sull'asse X ho aumentato la velocità ma non ricordo di quanto, sarà 5.000 o 6.000. L'accelerazione mi sa di non averla cambiata.
Cmq ho fatto prove anche riducendo il Jog Rate, ma il risultato non cambia.

[shineworld]

Attendo in questo thread impressioni sul backlash (recupero giochi) quando attivo con movimento su singolo asse (x) , due assi (xy) e quindi in interpolazione e su tre o più assi contemporaneamente.

Vorrei capire se gli aspetti positivi sono maggiori di quelli negativi apportati.

[Pedro]

se la velocità è 6000 mm/min al suo 5% sarebbe 300 mm/min. Se questo valore di velocità in "aria", cioè non con la fresa in presa, andrebbe bene, e lo puoi, verificare, forse sotto sforzo non ce la fa, forse colpa del motore o del parametro

[Elgi]

@pedro: il motore che va in stallo però è quello della Y, i cui parametri non sono cambiati.

[shineworld]

Da documentazione Mach3:

5.6.3 Configure Backlash
Mach3 will attempt to compensate for
backlash in axis drive mechanisms by
attempting to approach each required
coordinate from the same direction. While
this is useful in applications like drilling or
boring, it cannot overcome problems with the
machine in continuous cutting.

...aggiungo... Se non creartene di nuovi di problemi...

Nei movimenti interpolati come in un cerchio....

[Elgi]

Quindi, se ho capito bene, se mentre muovo un asse inizio a muovere anche l'altro, mach3 non dovrebbe far nulla

[Pedro]

@pedro: il motore che va in stallo però è quello della Y, i cui parametri non sono cambiati.

e quanto è in motor control su y velocità e accelerazione? e va in stallo anche senza lavorare o no? e in jog, anche in jog si applica il backlash?