Avrei bisogno di un sistema che accetti in ingresso il segnale che proviene dagli encoder che sono montati sui motori di azionamento dei tre assi. (X y z)
La meccanica che muove i tre assi è molto precisa, per cui non ci sono errori (apprezzabili) tra rotazione dei motori e posizione degli assi.
La mia idea era quella di sfruttare gli impulsi che provengono dagli encoder( 2000 impulsi giro che per un passo di 10 mm sulla vite senza fine sono 200 impulsi millimetro, quindi risoluzione di 0,005 millimetri, per me sufficiente) e utilizzarli per avere un sicuro posizionamento del mandrino.
Attualmente con mach3 e la scheda AKZ il sistema funziona così:
In base al Gcode che carico la scheda AKZ invia gli impulsi (tramite i controller motori) e gli assi fanno il loro lavoro. Tuttavia, se per un motivo qualsiasi gli assi devono vincere una coppia resistente maggiore di quella che I motori possono dare .... inevitabilmente si perdono passi e si va fuori fase rispetto il programma in esecuzione. Lo stesso discorso per le accelerazioni e le decelerazioni.
Quindi se la scheda di controllo legge la posizione degli assi( tramite gli encoder) e se accade un impedimento al movimento, la stessa deve continuare a dare impulsi fino al raggiungimento della posizione REALE richiesta dal gcode.
In pratica immaginiamo di spostare l’asse y di 100 mm con 20000 impulsi, la scheda AKZ li manda a chi di dovere ma se l’asse realmente si è spostato di 90, perché dei passi sono andati persi, tutto il sistema non lo sa, crede di avere spostato l’asse di 100( perché ha mandato gli impulsi) ma realmente si è spostato di 90mm , con le conseguenze che ne derivano.
Quindi vorrei installare un sistema che si accorga della reale posizione degli assi e compensi l’errore automaticamente..... continuando a dare impulsi fino a quando l’asse ha raggiunto realmente la posizione richiesta, rilevando la dagli encoder.
Cosa mi consigli di acquistare?
Grazie e buona domenica.
Cordialita
Giuseppe Minneci
