Calcolo parametro step mach3/unità con motori brushless

[gmo78]

Ciao a tutti
ho una CNC con azionamenti brushless Teco e Delta comandati con mach3 in step/dir.

Su tutti gli assi, le vite hanno passo 20mm. Sul motore la puleggia ha 11 denti, sulla vite la puleggia ha 16 denti. Quindi ogni giro di motore fa compiere all'asse 13.75mm (20mm*11/16).

Su due assi ho motori con encoder con risoluzione 2^13 = 8192 quindi dovrei avere 8192/13.75 = 595.7118 step/mm
Su un asse ho un motore con encoder con risoluzione 2^17 = 131072 quindi dovrei avere 9532.5090 step/mm

Il problema è che, per avere spostamenti precisi, ho dovuto impostare, come valore step mach3 per unità, per il motore da 8192 passi di encoder, il valore 43.675. Quindi si tratta di un valore 13.64 volte più piccolo.
Sul modello da 131072 passi di encoder, per limiti di mach3, ho dovuto impostare il valore 580.5 e in più impostare il parametro numeratore/denominatore del driver del motore al valore di 147.
I valori li ho trovati empiricamente in varie prove, con l'aiuto del comparatore e del calibro digitale, fino ad avere la precisione desiderata. Tuttavia desidererei capire il motivo di questa discordanza.

[gmo78]

Ho omesso di indicare che uso una scheda mach3 USB motion AKZ250 che pilota i motori in step/dir mentre i driver sono programmati in pulse + direction e logica positiva.

[torn24]

Ciao! Dovresti presentarti nel subforum presentazioni scrivendo qualche riga di te "nessun dato personale" ma hobby, abilità e passioni sono graditi!

Per il tuo problema non saprei, ma la meccanica è conosciuta, passo vite, riduzione pulegge, allora mi viene il dubbio siamo sicuri che gli encoder permettano effettivamente quei passi o in realtà sono molto meno "se fosse cosi si spiegherebbe il fenomeno"

[gmo78]

Avevo pensato anche io a questa eventualità, per questo ho effettuato altre ricerche nei forum internazionali e ho trovato qualche informazione interessante.
Per esempio, nella configurazione dei motori di mach3, vi è anche il valore in microsecondi della durata dello step e del pulse, che nel mio programma è settato a 2 microsecondi. Mi sorge il dubbio che il valore non debba essere aumentato a 5 come indica qua: http://www.machsupport.com/forum/index. ... 49.15;wap2
Inoltre esiste un parametro, chiamato "encoder output", che nei miei driver è settato a 2500 e ho effettuato qualche conto come mi indica anche in questo link https://www.machsupport.com/forum/index ... ic=39290.0. Ho quindi effettuato dei conti con i valori indicati (partendo dal numero empirico di pulse/unità di mach3 e dalla lunghezza percorsa dall'asse con 1 giro motore) per vedere cosa mi veniva fuori con le formule inverse, ma non è venuto fuori niente che ricordasse un multiplo di un valore impostato o dei passi di encoder.

Quindi penso che farò qualche altra prova pratica, in primis aumentando il valore in microsecondi di step e pulse, vedendo se varia qualcosa, in secundis verificando quanti step di encoder compio ad effettuare un giro completo di motore (che otterrei, come riportato nel mio primo messaggio, facendo muovere l'asse di 13.75mm).

[Mangusta]

Ti consiglio caldamente di passare in Presentazioni come ti ha suggerito torn24

[gmo78]

Ho risolto.
Ho effettuato una procedura simile a quella descritta in questo link : https://www.machsupport.com/forum/index ... ic=39290.0
L'encoder del motore ha 1280000 passi (incluso la quadratura dell'encoder, credo), fatto questo è calzato tutto (oltre a una correzione per un dente in meno che non avevo contato).
Il vantaggio di effettuare questo calcolo è una maggiore precisione per via del fatto che mi baso sul precisissimo encoder del motore, lavoro con valori interi e sfrutto la frequenza per intero.
Per la cronaca (e come punto di partenza per altri che dovessero incappare nel mio stesso problema) ho usato questi valori:
- come numero di pulse di mach3 per unità ho posto 400
- come numeratore della riduzione elettronica del driver ho posto 1280
- come denominatore della riduzione elettronica del driver ho posto 6

Il prodotto fra distanza percorsa per giro motore, numeratore/denominatore e numero di pulse di mach3 per unità fa il valore di passi di encoder.