Quale elettronica per braccio robotico 5 assi?

[torn24]

Ammirevole il progetto , ma un robot antropomorfo è il robot più complesso a livello meccanico e non per il numero di assi , e a livello software , non credo che trovereai un software adatto per il controllo del braccio , ma dovresti crearti qualcosa di semplice almeno per muoverlo ! C'è da tribolare

L'idea mi è passata per la mente anche a me , ma poi mi sono trovato di fronte a problemi che non saprei come superare ,e fare un braccio che al massimo solleva un pacchetto di sigarette VUOTO , come ho visto in rete non mi interessa !
Un problema che non sono riuscito a risolvere è questo :
immagina che dovrai disporre più di un motore , sulla lunghezza del braccio , il motore alla base mettiamo un passo passo di
coppia 3 newton metro , QUANTO LO DEVI RIDURRE , se solo un motore che userai per gli altri link pesa sul 1.5 kg se di 3 nm ???
occorrerebbe una riduttore di giri 10 a 1 solo per muovere il braccio , sui robot industriali usano altri tipi di motore e riduttori
epicicloidali .

COMUNQUE sono interessato all'impresa , posta idee progetti sul forum

[huliofane]

a quello che so sono ridotti di un bel po,io lo volevo fare con un duplice riduttore epicicloidale,tipo 60 giri un grado,a quel livello li,ci puoi mettere pure un motore da 1 nm che ti alza parecchio,avevo provato a fare un macinino di legno,tanto per capire gli sforzi,un motore nema 23 1A,12v (quelli delle stampanti tanto per intenderci) alzava 5 motori distanti 70cm,senza problemi,e salti stani e vibrazioni nelle inversioni nemmeno l'ombra,come velocità ,piu o meno circa 5 6 secondi per fare 90 gradi,che per quello che devo fare io è piu che sufficente.

il "mio sistema" non prevede motori sui bracci,ma sempre alle basi,o dietro il primo fulcro,per bilanciare il piccolo carico posto all'estremità  del secono e ultimo braccio,ma stesso sistema si può utilizzare per qualsasi robot ,fino al polso almeno,è lo stesso sistema che usa KUKA per la serie pesante,che dietro ha il contrappeso che oscilla all'opposto del braccio primario...
io devo solo muovere 2 bracci,e che la base del primo,non ruota,solo 2 motori,e l'estremità  del secondo deve fare spostamenti x orrizzontali al piano e y verticali al piano....se trovo quel programma che avevo(di cui non ricordo il nome.....)

[pzavoli]

Secondo me è un'impresa al di fuori del carattere hobbistico della cosa. A meno che non vogliate ridurre le specifiche per le dimensioni lineari dei bracci e per i pesi da azionare e di conseguenza la velocità  di spostamento.
Il software necessario per produrre un movimento articolato per arrivare in una determinata posizione dello spazio è abbastanza complesso e dovrebbe essere scritto in c e girare su un microprocessore, non un microcontrollore come può essere quello di arduino.
Purtroppo i motori pesano tanto e non rendono per quanto pesano. Per azionare, senza vibrazioni e oscillazioni, un braccio lungo mezzo metro bisogna utilizzare motori di grosse dimensioni e grande coppia, non credo si possano utilizzare motori stepper, qui si va direttamente con i servo.