Perdita passi o backlash?

[matteou]

Ho terminato il retrofit di una fresetta, la sieg sx2p (qua potete vedere il lavoro: https://www.cncitalia.net/forum/viewtopi ... 86&t=47784).
Adesso mi sono messo a tararla, ma mi trovo davanti ad un problema, non riesco a capire se di natura meccanica, di driver o software.

Il posizionamento e' corretto, quindi mach3 e' impostato giusto (come "step per" in motor tuning).
Ho recuperato il backlash (via mach3) su tutti gli assi (circa 1 decimo).
Mi resta pero' un problema, abbastanza strano su tutti e tre gli assi.
Piazzo il comparatore su un asse, lo azzero. Mi muovo di xx mm e torno a 0. Il comparatore torna circa a 0 (1-2 cent di differenza).
In entrambe le direzioni ottengo lo stesso risultato e fin qua mi sta bene.

Pero' se imposto mach3 per muoversi a step di 1 centesimo e faccio avanti-indietro sull'asse, trovo che si sposta di piu' da un lato.
Vediamo se riesco a spiegarmi. Piazzo il comparatore, lo azzero. Azzero l'asse in mach3. Mi sposto di un cent in X+. Il dro di mach3 mi segna corretto e il comparatore anche. Ora mi sposto di 1 cent in X-. Il dro di mach3 segna 0, il comparatore segna -1 cent. Mi sposto di 1 cent in x+, il comparatore segna 0 (mentre dovrebbe segnare 1 cent). Mi sposto di 1 cent in x- e il comparatore mi segna -2 cent.
Faccio questo avanti indietro dieci volte, mi trovo sul comparatore 1 decimo di scostamento (anche qualcosina in piu') mentre il dro di mach3, giustamente, e' a 0.

E' come se la vite avesse piu' gioco in un verso di rotazione rispetto all'altro...
Possibile?
Pero' non mi spiego come mai se faccio spostamenti lunghi poi torno a 0 (quasi) preciso, ovviamente ripeto l'operazione piu' volte e torno sempre agli stessi valori (circa 0, +/- 2cent che e' grasso che cola per me).

Prima di tornare a smontare tutto per rifare le chiocciole (o per aggiungere una controchiocciola), vorrei essere sicuro del colpevole.


Un po di dati sulla macchina:
1. ho usato viti trapezie e chiocciole in derlin (maschio fatto da un pezzo di vite). 14x4 per x/y, 16x4 per z.
I motori di x/y sono in presa diretta con giunto di oldham autocostruito, per la z ho usato una riduzione 1:3 circa.
2. i motori sono da 1.9Nm 3A per x e y. 2.2Nm 2.2A (questo ha 8 fili, l'ho collegato in bipolare serie) per la z
3. l'elettronica e' una tre assi basata sui tb6560, modificata seguendo i consigli del forum. Impostata a mezzo passo. Alimentazione 26V (15A se ricordo bene).
4. in mach3 ho provato ad aumentare il valore di step pulse (messo 15uS, prima era 5uS), ho provato a invertire il segnale step, a cambiare la frequenza del kernel e non mi ricordo piu' cosa.

[Danyele87]

Pero' non mi spiego come mai se faccio spostamenti lunghi poi torno a 0 (quasi) preciso, ovviamente ripeto l'operazione piu' volte e torno sempre agli stessi valori (circa 0, +/- 2cent che e' grasso che cola per me).

Probabilmente hai l'errore che citavi prima ad ogni cambio di direzione, l'errore relativo in questo caso è netto e apprezzabile, mentre per spostamenti lunghi con poi il ritorno a 0, il cambio di direzione è unico e l'errore relativo diventa meno apprezzabile.

Hai giochi sul giunto motore/vite?
Il valore di passi/mm è impostato correttamente?
HAi provato a fare piccoli aggiustamenti SW del backslash?

[Danyele87]

Escluderei la perdita di passi se l'elettronica è ben cablata e schermata e se le misure fatte sono a basse velocità 

[matteou]

I cavi non sono schermati (la calza c'e' ma non e' collegata da nessuna parte. Al limite la butto a massa da un lato, non mi costa niente).

Giochi tra giunto e vite penso di no, ma non saprei come verificare.
Il valore dei passi e' impostato correttamente, il posizionamento e' corretto (sbaglia di 1/2 cent, ma penso sia l'errore della vite).
Il backlash l'ho gia' corretto da mach3.

Per il discorso degli spostamenti lunghi, ripeto la prova piu' volte e torno sempre a 0 (circa, sotto i 5 centesimi di errore mi va benissimo).
Se fosse come dici, dovrei trovarmi la somma degli errori anche negli spostamenti lunghi. Invece sia il posizionamento che il ritorno a 0 sono sempre precisi.
Il problema e' solo nell'avanti/indietro a step di 1 centesimo...

[vdeste]

Mi sembra di capire che che in X+ lo spostamento sia corretto, mentre in X- si sposti di 2/100 al posto di 1... E' stano !! Come se in una direzione sforzasse più dell'altra. Mi viene da pensare ad una vite storta o una chiocciola non perfettamente allineata; la prova la fai sempre sullo stesso punto del piano ? Una vocina però mi ricorda quella parola ... "backlash"... non ho mai usato la funzione di recupero software... (sono contrario) ma io proverei a rifare le prove disattivandola.... almeno 100 movimenti (ti prepari un gcode).

[matteou]

Esattamente come dici, in X+ si muove corretto, in X- no (o il contrario, non mi ricordo, ma il discorso non cambia).
Puo' essere che la vite e la chiocciola non siano perfettamente allineate.
Questo puo' portare a far sforzare di piu' da un lato piuttosto che dall'altro?
Per allinearle ho lasciato un po' di gioco sulle viti (asolando il foro) che tengono la chiocciola e il supporto della vite. Poi ho portato la tavola in modo che il supporto si trovi vicino alla chiocciola e ho stretto il tutto.
Ci sono procedimenti migliori o piu' scientifici?

Per quanto riguarda il backlash via mach3, se lo tolgo mi trovo lo stesso problema (piu' il gioco di inversione della chiocciola).
Potrei, visto che ho di nuovo smontato tutto, fare una seconda chiocciola di precarico, per togliere il gioco. Pero' vorrei capire il discorso allineamento chiocciola-vite, mi sa che il problema sta' proprio li'.
Per completezza l'errore me lo ritrovo praticamente identico sull'asse Y.

[matteou]

Mi son messo a rifare le chiocciola dei tre assi, in modo da recuperare il gioco meccanicamente per vedere se risolvevo il problema.
Oggi ho finito di montare la x e l'y, domani dovrei riuscire a montare la Z (e' finita, solo da avvitare la colonna e metterla in squadro).

Per l'x e y, visto la miseria di spazio, ho fatto due tagli sulla chiocciola e, tramite una piastrina, posso "schiacciarla" per dargli precarico. Cosi' ho circa dimezzato il backlash (adesso sono a 4 cent per x e y).
Tutto contento provo a fare avanti/indietro un po' di volte e mi trovo (dopo 10 spostamenti) 20 cent di errore (per la Y, sulla x non ho provato).
Provo a cambiare tutti i parametri che mi passano per la testa senza risultato.
Alla fine ho provato a impostare l'elettronica a 1/16 di passo e adesso va come un'orologio (quasi svizzero)
Dopo una ventina di spostamenti mi trovo 2 cent di errore nello 0. Mi va piu' che bene, grasso che cola.
Non avevo provato a cambiare il micropasso prima perche' pensavo di non avere abbastanza coppia, invece la coppia e' piu' che sufficiente (1300mm/min, accelerazione 300, tentando di bloccare la tavola il motore non stalla).