Lettura Encoder

[LArmstrong1985]

Buongiorno,
sto progettando una macchina CNC da me autorealizzata.
Per una maggiore precisione ho preferito mettere un encoder magnetico con le seguenti caratteristiche:
- Pole pitch: 1mm
- Risoluzione: 1um
- Ripetibilità: +/- 2um

Basandomi sulla risoluzione, ho considerato ogni impulso di conteggio pari ad 1um ma così facendo ottengo dei valori
errati anche se ripetitivi nel senso che se torno nella stessa posizione il valore letto è praticamente sempre lo stesso.
L'errore in alcuni casi è anche rilevante (fino a 300um) anche se il conteggio è corretto in quanto è lo stesso tra il mio software
e l'analizzatore logico.
Sto sbagliando qualcosa? E' giusto considerare ogni impulso di conteggio pari a 1um o devo effettuare qualche calcolo particolare
a partire dai dati che ho?

Grazie mille a tutti.

[hellfire39]

Se stiamo parlando di un encoder incrementale, tu hai due segnali in quadratura A e B.
Di solito, la risoluzione è data sulla frequenza del singolo canale (ad es. A).
Ma il circuito che valuta il segnale può lavorare in tre differneti modalità:
1x viene valutato solo il fronte positivo di A
2x vengono valutati sia il fronte positivo che quello negativo di A
4x vengono valutati tutti i fronti, sia positivi che negativi sia di A che di B

Questo significa che potresti avere un impulso ogni micron, due impulsi ogni micron o quattro impulsi ogni micron.

Prova a verificare se sia questo il problema.

[LArmstrong1985]

Ciao,
ho fatto delle verifiche approfondite confrontando i valori letti con quelli dell'analizzatore logico e mi sembra che in realtà stia leggendo bene dall'encoder.
Purtroppo sto lavorando su un sistema già montato su cui sono presenti un riduttore a vite e un carrello su cinghia in maniera da trasformare il moto da rotativo in lineare.
Non avendo esperienza e non avendo potuto fare prove con il motore a vuoto non so se sono errori attribuibili solo a questi componenti esterni e se ci sono delle tecniche per ovviarvi.
I problemi che riscontro sono i seguenti:
- ogni volta che faccio una inversione nel senso di marcia del motore ho una perdita consistente (nell'ordine dei 300um)
ed è questo l'errore principale. Nel caso successivamente mi muovo nella stessa direzione leggo un valore pressochè corretto. Questo potrebbe essere compatibile con problemi meccanici dovuti al fatto che quando inverte il senso di marcia il motore ci mette un po' ad "ingranare" sulla vite
- molto probabilmente per lo stesso motivo non riesco a compiere piccoli spostamenti per cui se chiedo al motore di fare pochi step in realtà mi sposto di poco. Nel caso magari chieda di fare 1 step il motore non si sposta per nulla
- l'ultimo problema riguarda l'encoder il cui segnale vedo è sfasato soprattutto alla fine di diversi secondi rispetto a quando io ho finito di inviare gli impulsi al driver. Questo potrebbe essere normale (non so) però essendoci così tanto ritardo non mi permette di fermarmi esattamente al mio zero e in secondo luogo anche se volessi adottare un sistema
retroazionato per migliorare la precisione non mi permette di essere preciso dato che il valore che leggerei dall'encoder è molto in ritardo rispetto agli step che invio.

C'è qualche soluzione che può essere utili per risolvere questi problemi?

Grazie mille!

[leomonti]

Se l'encoder è sul motore, il rpoblema credo sia riconducibile a backlash meccanico (Vite/chiocciola, puleggia/cinghia).