La regolazione fine del pid serve propio per limitare questo errore, trovando un compromaesso tra i vari parametri, però va sempre tenuto presente che si potrebbe avere, ad esempio, con una retroazione da 2000 impulsi un errore di inseguimento di 3-4 impulsi quando il movimento è costante e di 10-15 impulsi nelle fasi di accelerazione o decelerazione. Questo è solo un esempio per dare l'idea della grandezza dell'errore, basato sulle esperienze da me fatte.
Qui in fondo alla pagina descrivo la procedura da me solitamente utilizzata, non so se è corretta ma vedo che porta risultati soddisfacenti http://sites.google.com/site/marcosinat ... drive-800W