sia per grbl che per smoothie la documentazione è piuttosto rarefatta. Come spesso succede nei progetti opensource.
Per smoothie c'è la pagina del sito: http://smoothieware.org/howitworks e poi il repository https://github.com/arthurwolf/Smoothie
Analogamente per il progenitore grbl: http://dank.bengler.no/-/page/show/5470_grbl e il suo repository https://github.com/simen/grbl
Il tuo progetto sarà opensource ?