Info elettroniche loop chiuso con righe ottiche

[qandro]

Si esatto, per gli assi verticali ci sono i motori con freno incorporato.

[tecno67]

Io, quando non sono un tecnico (nel tempo libero), sono un hobbysta ed ho più di qualche azionamento di questa classe e pure qualche motore. Sono il risultato di anni di favori e della mia disponibilità personale data nel corso della mia carriera professionale che è stata ripagata. Vi sono ditte che hanno in magazzino ricambi acquistati per non rimanere assolutamente fermi 'Mai!', che quando il macchinario per cui erano stati approvvigionati vengono dismessi li regalano semplicemente (è il loro modo di ripagarti di qualche domenica passata a cavarli dai guai), perché a loro semplicemente non servono più. Altri di questi driver li ho ottenuti da più driver guasti (anch'essi ricevuti in regalo oppure il classico 'se non conviene ripararlo fai che buttarlo direttamente!') ricavandone uno buono da due o più guasti. Ma non solo elettronica, anche guide ed altro. Una versione moderna del vecchio accumulatore seriale raccatta-pezzi... Certo sono fortunato, ma il mondo che piaccia o non piaccia, si basa sui conoscenti, sugli amici, sui favori (non quelli dietro tangente), sull'avere la vista lunga e quant'altro, chi invece cerca sempre il plug'n play, l'ultimo grido e la pappa pronta, semplicemente passa la vita a sbavare e/o altrimenti apre il portafogli se ha la fortuna di averlo pieno... Parlo sempre di hobbysti ovviamente!

A me il materiale per giocare non è mai mancato, ma ovviamente bisogna essere versatili ed adattare ciò che si ha. Il portafogli si apre solo quando manca poco e non si può fare altrimenti. Però vi assicuro che guardando indietro (ho 53 anni) mi sono divertito molto ed ho imparato altrettanto (molto di più di quello che avrei imparato in molti corsi) e per me è quello che conta.
Il bello poi è che molte cose le ho pure fatte in orario di lavoro usando macchinari del lavoro e non mi si dica che ho truffato chi mi ha retribuito in questi anni, perché più di una volta ho evitato fermi macchina che sarebbero costati migliaia di euro (molto più di qualche ora persa) grazie ad ideine e conoscenze ed oggetti scaturiti dal mio hobby e dalla mia passione. Questo gli imprenditori vecchia maniera, lo sanno bene, l'hanno sempre apprezzato ed usato con profitto, i manager che fanno le statistiche no!

[Bender]

@ Quandro

Hai effettivamente usato nella pratica quei drive con righe ottiche come specificato nel manuale?
Io ero interessato, avevo già un offerta per la motorizzazione Delta, e mi incuriosiva quella possibilità che però sul manuale non viene gran che' approfondita.

Grazie.

[qandro]

E' una cosa relativamente nuova, mi sembra introdotta nel primo quarto del 2020 e ne sono venuto
a conoscenza da poco tramite il supporto tecnica Delta di Milano proprio perché ci interessa provarlo.

Di solito in questo caso si prepara un sistema e poi da Milano in tele-assistenza ci aiutano a configurare
il driver e provare le varie funzionalità.

Appena avrò riscontri da prova scriverò in questo thread.

Trovo la soluzione interessante proprio perché gestita ad un livello diverso che far tornare i valori riga
nella CNC tramite bus EtherCAT e lavorare a monte direttamente sull'interpolatore con le ovvie complicanze
e tempistiche di reazione.

Alla fine le correzioni da riga sono talmente piccole che risolverle da drive, pur avendo le info anche in CNC,
è da farci un pensiero.

[Bender]

Grazie per la risposta.
Immaginavo che fosse abbastanza nuova come opzione perché anche sul manuale è tutto molto vago.
Tienici aggiornati.
Ne approfitto, che ne pensi della qualità del prodotto, visto i costi molto bassi rispetto ai prodotti blasonati ?
Dal manuale sembrano molto evoluti con possibili correzioni ad ogni livello.

[lucamac]

Sono interessato anche io ad un sistema di controllo della posizione che utilizzi un sistema di misura lineare sugli assi piuttosto che uno che controlli la precisione nella rotazione dei motori.
Nella mia modesta esperienza se ci sono giochi importanti, come nel caso di macchine di grandi dimensioni, è meglio controllare gli assi e non il motore.

Non sono interessato a spendere centinaia e centinaia di Euro per un driver perché non faccio produzione e con il regime fiscale attuale non mi scarico alcun costo.
Ritengo debba essere commisurato al grado di precisione e al volume di produzione della macchina.
Se uno fa un pezzo alla settimana, non ha senso avere una macchina da diverse decine di migliaia di Euro.

Tornano al loop chiuso e alle righe ottiche avrei intenzione di utilizzare una Kflop, che ho in un cassetto da ormai un lustro ed appunto degli encoder lineari a banda magnetica. Gli encoder ne ho trovati a basso costo, circa 120 Euro , ovviamente cinesi.

Volevo chiedere a chi conosce la Kflop come avviene la gestione del loop chiuso con il loro software.
Faccio un esempio per chiarire il punto.
Se faccio un fresatura rettilinea che va dal punto 0,0 al punto 1000,0 che è a 1000 mm dal punto zero, il software della Kflop controlla la posizione solo alla partenza e fa il modo di arrivare al punto 1000,0 oppure esegue un controllo della posizione continuamente andano a correggere eventuali errori di posizione dovuti ai più svariati motivi come deriva dell'utensile, flessione dell'asse , disturbi elettromagnetici agli azionemanti etc etc. ?

[hellfire39]

se ci sono giochi importanti...

Ecco, parti già male. Un sistema di retroazione non può fare miracoli (soprattutto con gli stepper). Se tu avessi un "gioco importante", ad ogni inversione di un asse, il motore dovrebbe fare tripli salti mortali carpiati per recuperare il gioco.
Si parla comunque di azzerare giochi piccoli-piccoli, non di supplire ad una meccanica di m....., volevo dire: fatta male.

P.S. per i motori brushless, la riga ottica viene comunque aggiunta come secondo encoder. L'encoder sul motore è necessario all'azionamento per conoscere la posizione del rotore e poter controllare il motore.

[lucamac]

Non parto male è che probabilmente mi sono spiegato male.
I giochi importanti ci sono perché non averli costerebbe troppo a livello di progettazione della cnc.

Mettiamo che voglio realizzare una cnc con area utile 6000x2000

Se tu avessi un "gioco importante", ad ogni inversione di un asse, il motore dovrebbe fare tripli salti mortali carpiati per recuperare il gioco.

E ben per questo motivo che non voglio avere il controllo sulla rotazione del motore ma piuttosto voglio avere il controllo della posizione effettiva dell'asse.

P.S. per i motori brushless, la riga ottica viene comunque aggiunta come secondo enc

Non voglio impiegare motori brushless ma dei comuni stepper.

In buona sostanza quello che voglio fare è supplire alle deficienze della meccanica per quanto riguarda il posizionamento X - Y del mandrino con il software.
L'ho già fatto molti anni fà ma per farlo mi sono scritto tutto il software perché allora non c'era nulla ed oggi vorrei evitare di , come si suol dire, reinventare la ruota .

[Pedro]

...

Volevo chiedere a chi conosce la Kflop come avviene la gestione del loop chiuso con il loro software.
Faccio un esempio per chiarire il punto.
Se faccio un fresatura rettilinea che va dal punto 0,0 al punto 1000,0 che è a 1000 mm dal punto zero, il software della Kflop controlla la posizione solo alla partenza e fa il modo di arrivare al punto 1000,0 oppure esegue un controllo della posizione continuamente andano a correggere eventuali errori di posizione dovuti ai più svariati motivi come deriva dell'utensile, flessione dell'asse , disturbi elettromagnetici agli azionemanti etc etc. ?

la posizione, tramite impostazione del PID, viene corretta, o tentato di correggere, ogni 90 microsecondi. Perchè dico tentato? perchè se la meccanica e i motori non ce la fanno a tenere una posizione prossima nulla può nessun sistema. Comunque è una correzione continua nel tempo non solo alla partenza, e che schifezza sarebbe. Su tutti i sistemi CL se i parametri non sono settati bene non si hanno effetti positivi, settati bene si

[lucamac]

Ottimo !
Direi che allora la Kflop fa al caso mio

Per collegare gli encoder alla Kflop ed in genere per gestire poi i finecorsa etc è consigliabile secondo te acquistare anche la scheda di espansione Kanalog, (anche se costa uno sproposito rispetto alla Kflop), oppure se ne può far a meno realizzando in proprio dei terminali con morsettiera per i collegamenti ?

[Pedro]

la kanalog serve nel caso in cui si debbano pilotare dei drivers non in step/dir ma in +-10V, fa anche altre buone cose ma usarla come morsettiera mi pare una eresia. Su amazon si trovano connettori da IDC a morsetti senza sbattersi a farseli, leggi bene i manuali su quali ingressi sono ttl o lvttl, cioè possono accettare 5 volts o 3.3. Poi dipende se hai le righe ottiche TTL o a uscita bilanciata RS-485, semmai un semplice integrato convertitore farebbe al caso ma non credo che tu abbia righe così

[qandro]

Mettiamo che voglio realizzare una cnc con area utile 6000x2000...

A mio avviso perdete di vista la sostanza.
Una riga ottica di precisione costa un botto e qui si parla di 6000mm...

Tutto va in funzione del progetto nel complessivo.

Non si montano ruote da nascar su una 500 come non si usano ruote da fiat 500 di una macchina da F1...

Il sistema deve essere equilibrato tra struttura, organi di movimento, controllo e di conseguenza costi.

I brushless sono alla portata e sempre più usati anche nei progetti amatoriali.

Righe e resto i costi lievitano parecchio per la concezione dell'hobbista meno esigente e in questo caso non vanno neanche considerati.

A mio avviso gli stepper non sarebbero neanche da considerare.... se non con driver vettoriali e quindi anello chiuso...

[lucamac]

@ qandro , l'encoder magnetico costa meno di 100 euro ed ha una precisione di 5 micron, c'è anche la versione da 1 micron, quelli industriali costano sui 400-600 euro ed per ogni metro da misurare poi sono 10 euro al metro, funzionano con il principio dei calibri digitali.
Concordo sul bilanciamento della macchina, ma come costi come vedi ci siamo.

@ Pedro, gli encoder escono in TTL oppure in 422, quali consigli per la Kflop ?

[Pedro]

si, 422, alcune assolute SSI-BiSS escono 485, chiedo scusa.

sulla kflop direttamente si montano le ttl, con un chip di conversione, esistono modulini già fatti, si possono montare le 422. La kanalog accetta direttamente le 422

[lucamac]

Grazie per le risposte.
Mi pare di aver letto che Dynomotion consiglia la 422 perché più immune da disturbi.
Prossimamente rompo il salvadanaio