NEW Servo Drive Dc 100W e 800W

[mecha]

Una curiosita' Marco, a quale frequenza riesce a lavorare mach3?
Dato che non mi sembra sia in real time come emc, gli impulsi sono regolari?

[marcosin]

Non ho guardato a che frequenza arriva, anche perchè dipende dal pc e dal settaggio del kernel speed.
Non posso fare il confronto perchè mache l'ho su un pentium4 a 2ghz mentre emc l'ho installato in un vecchissimo pentium3 a 900mhz.
Però una cosa l'ho notata, quando ti avvicini al limite gli impulsi iniziano a fare schifo, addirittura ci sono dei momenti in cui cessano e poi riprendono, durante lo sviluppo ci sono impazzito pensando che fosse il drive ad avere dei difetti poi mi sono accorto di questa cosa.
Comunque se non si esagera e si rimane a frequenze umane anche gli impulsi di mach3 sono perfetti.
Lo avevo scritto sul post ma adesso non lo ritrovo...

[turbina]

Io ho completato un driver che fà  sia i ServoDC che il BrushLess, quà  si può vedere una foto, può essere usato oltre al controllo in posizione step/dir anche in velocità  o coppia, sia con potenziometro 0-10v che con rs232, ho fatto le prove con i motori che avevo in casa ma mi mancano almeno un paio di brushless da 180-200watt con encoder come quello che si vede in foto, in cerca di un fornitore bono, che ne pensate?
Per le istruzioni vedi il mio sito dmxpassion

[turbina]

Bel lavoro marco, il tuning fatto con il pc è veramente tosto, io devo farlo a mano, Alla fine che errore di posizionamento riesci a contenere , ovviamente mi riferisco alle basse velocità , quelle di fresatura, diciamo sotto i 30mm/sec ...... per gli spostamenti rapidi anche se sbaglia di più non interessa, tanto poi arriva giusto lo stesso

[marcosin]

Ciao
al momento sono fuori quindi non posso fare prove, ma se ricordo bene a quelle velocita' l'errore in rampa e' circa 3-4 mentre sui tratti rettilinei 1-2. Ovviamente usando rampe umane... hehehe
Questo con encoder da 500 quindi 2000 count a giro.

[turbina]

moolto bene, il mio è peggiore intorno il 10 sempre con encoder da 2000cpr, erò non l'avevo misurato montato in macchina, ma solo a vuoto, forse in macchina è migliore appena mi procuro gli altri 2 motori lo rimisuro.....di nuovo complimenti, una domanda i valori di PID e gli altri li raccogli in real-time dal driver oppure li raccogli dentro la ram e li butti fuori a pacchetti, perchè facendo 2 conti a 56kb/sec e 300uSec di periodo di regolazione non riesci a spedirli in real-time....

[marcosin]

Quando lo metti in macchina migliora di sicuro, specialmente tarando bene il feedforward.
I valori li invio di continuo ma non sono in realtime, ad occhio l'aggiornamento sara' di circa 20-25ms.
Durante i miei test abilito una routine che registra l'errore max dentro al pic e me lo spedisce.
Scusa se sono ermetico ma scrivo dal cellulare e faccio una fatica immane!

[turbina]

ottimo, vedrò se è il caso di fare anch'io un utility software se vedo che è proprio necessario per il tuning.... hai visto il tastierino+ display, non è altro che un terminale rs232-TTL esattamente come la tua porta..... si può regolare i parametri e leggere la velocità  del motore tramite encoder ..quindi precisa... come i driver commerciali...così puoi farne a meno del pc e magari aggiungere una funzione a velocità  kostante come quello di chan......potresti farne una anche per il tuo no? per te non penso sia un problema no?

[marcosin]

Si si l'idea del tastierino e' ottima e fattibile.
Io l'ho fatto su pc perche' mi diverte lavorare in vb, ma il protocollo e' semplice quindi ben gestibile con qualunque cosa...

[turbina]

Quando lo metti in macchina migliora di sicuro, specialmente tarando bene il feedforward.
I valori li invio di continuo ma non sono in realtime, ad occhio l'aggiornamento sara' di circa 20-25ms.
Durante i miei test abilito una routine che registra l'errore max dentro al pic e me lo spedisce.
Scusa se sono ermetico ma scrivo dal cellulare e faccio una fatica immane!

Allora li campioni per diciamo 6 millisecondi (20 letture a 300uS) prendendo il valore + alto , fai un pacchettino di diciamo ....50 caratteri... e lo invii a 57600.. che prende .....da 10 a 20 msec... poi azzerri il valore e ricampioni per altri 20 campioni..... fai all'incirca così?

[turbina]

o forse il pacchetto invece di ascii è in binario che è più corto

[marcosin]

Nel drive normale trasmetto i dati di continuo quindi diciamo ogni 25ms con il valore di quel momento. Nei test invece usavo una routine che campiona come il pid a 0.3ms memorizzando l'errore piu' alto, la variabile si aggiorna solo se l'errore e' maggiore della variabile stessa. Lanciavo una lavorazione e azzeravo la variabile poi alla fine mi facevo sparare la variabile in seriale. Il numero letto era l'errore massimo avuto durante il lavoro.

[marcosin]

Anche io avevo intrapreso la costruzione di un drive brushless, ma ho abbandonato per alcuni motivi, principalmente esistono troppi tipi di motori, per essere sicuro che il drive fosse stato in grado di pilotare vari modelli avrei dovuto provarne almeno una decina di tipi, inoltre un drive sinusoidale è troppo difficile per le mia capacità  e quindi sarei dovuto ricadere su un trapezioidale.
Per pilotare i brushless preferisco usare dei servi analogici accoppiati alla mia schedina di posizione, che utilizza praticamente lo stesso firmware del drive dc, con alcune modifiche sulla gestione del pwm.
Questi sono video dell'ultimo drive che ho testato, un Yaskawa configurandolo sia con riferimento analogico di velocità  che di coppia, in questo modo è come avere il drive dc dove la parte di potenza dei mosfet è affidata al drive Yaskawa.
Il pilotaggio avviene in step-dir con mach3 e la schedina si occupa unicamente di controllare la posizione andando a pilotare l'ingresso analogico del drive.
http://www.youtube.com/watch?v=2yjnKHdCiUE
http://www.youtube.com/watch?v=iP3bIPdTLTM
http://www.youtube.com/watch?v=QHQGShsPbdE

Ho testato la schedina anche con altri azionamenti, su youtube ci sono i filmati anche delle altre prove.

[scj]

Incredibile!!!!

[marcosin]

Grazie scj!!!

Alcune novità  sullo sviluppo della versione 1.1a :

--Implementato bootloader per aggiornamenti firmware, in realtà  esisteva anche sulla 1.0a però non da sempre ma solo dopo Febbraio 2011. Il file del firmware non è un .hex standard ma è elaborato tramite un algoritmo, quindi presuppone la presenza del propio bootloader precaricato sul pic per poter essere scritto in memoria nella maniera corretta.
--Implementato su SmTuningTool un piccolo strumento integrato che permette l'aggiornamento del firmware tramite seriale
--Implementato su SmTuningTool pannellino di controllo per monitorare lo stato degli ingressi e delle uscite, molto comodo per il test dei segnali di comando e dell'encoder
--Risolto (spero) problema con i colori delle form di SmTuningTool su winxp
--Risolto (spero) problema della caduta della comunicazione, avveniva il time-out se si impiegava troppo tempo nel cercare un file da caricare mentre si era collegati
--Modificato leggermente il pcb per rendere alcune piste più grandi e ordinate
--Modificata gestione frenatura motore su disabilitazione o allarme del drive. Il momento in cui scorre più corrente sui mosfet è quando il motore stà  girando veloce e si toglie l'abilitazione o il drive va in allarme per qualche motivo, mentre prima veniva impiegata solo la parte del ponte inferiore, adesso viene distribuita sia sul ramo superiore che inferiore, teoricamente dovrebbe stressare meno i mosfet
--Mantenuta la compatibilità  tra versioni diverse del firmware e di SmTuningTool infatti il software legge la versione del firmware e si adegua ad essa

Inoltre sono disponibili in maniera ordinata senza doverli andare a cercare sul lungo post, i downloads a questo indirizzo:

http://sites.google.com/site/marcosinat ... /downloads

Complimenti, critiche, suggerimenti e offese sempre ben accette...