Regolazione PID

[titto]

poi sono ripassato su motori stepper più potenti, in allegato un documento per la taratura del pid ma purtroppo in inglese, quello in italiano non lo trovo cmq me lo aveva girato un ragazzo sempre del forum

[artico78]

Sono regolazioni di stabilità tramite feedback negativo, proporzionale, integrativo derivativo, argomento molto interessante, ci sono formule di calcolo rigorose che ho fatto all'università fino alla noia durante lo studio di Sistemi di controllo e PLC. http://it.wikipedia.org/wiki/Controllo_PID Gia wikipedia da una ottima introduzione ai PID, non è una cosa sempliccissima.

[artico78]

Ciao, Per il settaggio dei tre parametri di un regolatore PID, esiste un metodo molto semplice che è stato ideato da Ziegler e Nichols. Innanzitutto bisogna distinguere se la regolazione è a ciclo aperto (se non hai encoder per la misura di posizione) o a ciclo chiuso (se hai già  qualche sensore di posizione velocità ).

Se la regolazione è a ciclo aperto il metodo segue i seguneti passi:
- si misura in funzione del tempo l'andamento della velocità /posizione
- da diagramma ottenuto si ricavano due valori: L (tempo morto) e Tr (tempo di Risposta)
- con questi due parametri si entra nella tabella di ziegler e nichols e si calcolano i valori di Kp, Ki, Kd.

Se la regolazione è a ciclo chiusi invece si procede così:
- si impostano Ki=0 e Kd=0, si varia poi il Kp fin quando il sistema controllato diventa instabile (oscilla senza mai fermarsi). proprio in quel momento chiamiamo quel valore di Kp, Kp0.
- sul diagramma oscillatorio ottenuto si ricava T (periodo dell'onda oscillatoria).
- con Kp0 e T si entra nella tabella di ziegler e nichols a ciclo chiuso e si ricavano i parametri Kp, Ki, Kd.

Oppure si procede per tentativi partendo da volori molto bassi, per poi aumentare.

Ps: lo strattonamento può essere dovuto al contributo derivativo, oppure al passaggio del PID da manuale a automatico (se tutto il resto funziona bene). Il tou PID è dotato di dispositivo bumpless switching, ha un saturatore e sistema anti-windup ??

Ing. Emanuele Scala

Scusa collega, non avevo visto la tua risposta meglio di questo si muore

[dmoglianesi]

ciao titto, ho anch'io quei drive, da diversi anni, compreso il dougon che non e piu in produzione, non ho tutti quei problemi e invee di utilizzare gli encoder utilizzo le righe optiche che sono ancora piu difficili da tarare, se vedi sul sito nei link negli usa c'e una tabella per la taratura con dei valori di partenza, poi la butto li, hai provato ad abbassare l'alimentazione? se entri con 47 volt alternata arrivi a quasi 70 in continua, per dei motori a 24 volt mi sembra un po troppo, per il driver consigliano una alimentaziuone del 30% in piu rispetto ai motori tu gli stai inviando picchi di 70 volt magari sara per questo che ronzano, forse e una str.... ma provare non costa nulla, i miei sono da 40 volt 400 watts e lalimento a 55, muovono una tavola a croce da oltre 150 kilogrammi e non fanno nessun rumore ne vibrazioni, gli encoder erano da 100 i/g, solo la z mi da problemi ma e a cremagliera e per quella sono constretto ad utilizzare ancora l'encoder, non posso dirti i parametri che sto utilizzando perche in questo momento ho tutto smontato per trasloco ma ti cerco la tabella usa e la posto, ciao dalmazio

Stepactive= False
Encodermode= 2X
Stepmultiplier= 1
LockoutError= 150
PWMlimit= 512
Currentlimit= 20

Ap= 450
Ad= 22000
Ai= 6
Li= 6000
Sampling= 2