@Outworld
Se ti interessa il servo drive con l6203 e processore atmel, in poche parole questo
http://sites.google.com/site/marcosinat ... drive-100w , non ci sono problemi posso rendere tutto disponibile, tengo a precisare che quello è basato su questo firmware
http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html io ho solo modificato leggermente la gestione delll'enable del ponte finale ed ho modificato le stringhe seriali per la paramettrizzazione con il linguaggio in italiano.
Ho disegnato un nuovo pcb con delle modifiche specialmente per l'alimentazione della logica che deve avvenire esternamente, ma non l'ho montanto in quando mi sono dedicato al servo più grosso.
@Mirkz84
Innanzitutto grazie.
Per l'interrupt ho utilizzato il timer1, settandolo a 100ns.
L'interrupt lo uso per decrementare delle variabili che utilizzo come temporizzatori utili ad esempio al lampeggio dei led, ed ogni 3 interrupt acquisisco la posizione encoder e il comando ed eseguo i calcoli del pid.
Con 300nS sono al limite, nel senso che ho provato a togglare un uscita dentro all'interrupt e vedo con l'oscilloscopio che non si inverte sempre ogni 300nS ma ha delle leggere oscillazioni, sicuramente capita che ogni tanto viene accodato un interrupt perchè non ha terminato il precedente.
Andando sui 400nS il problema si risolve, ma preferisco un aggiornamento più rapido.
Stasera ho terminato di montare 3 drive per fare dei test più seri, inoltre mi sono fatto un dumper da inserire sull'alimentazione per livellare le extratensioni generate dei motori durante la frenatura.
Il circuito compara la tensione a valle del ponte con quella a monte dello stesso, ovviamente raddrizzata per creare un riferimento, quando la prima diventa maggiore viene portato in conduzione un mosfet che inserisce una resistenza di carico.
Il circuito è utile anche al momento dello spegnimento dell'elettronica in quanto scarica i condensatori velocemente.
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