NEW Servo Drive Dc 100W e 800W

[marcosin]

Non mi sono arreso, stò costruendo una cnc con i motori dc per poterli provare, ma ho interrotto un attimo i lavori per farmi un elettronica per la cnc che uso abitualmente visto che la sua l'ho ceduta.
Senza cnc non posso andare avanti con l'altra e quindi neanche con le prove

Vado un pò OT, questa è quello che stò facendo:

-Trasformatore 300VA 33V per la potenza
-Trasformatore 10V 16VA per la logica
-Scheda alimentazione potenza e logica http://sites.google.com/site/marcosinat ... ntatorecnc
-Interfaccia Lpt semplice http://sites.google.com/site/marcosinat ... a/lptboard
-Drive Microstepper alimentati a 45V con uscita 3A con Pic18f1320 e LMD18245
-Scheda regolazione Pwm per motore DC del mandrino

Tutto è predisposto per l'eventuale 4° asse con l'aggiunta di un solo drive.

[Fabietto]

Per una semplice mia curiosità  hai poi realizzato lo schema per far caricare lentamente i condensatori?
Ciao

[marcosin]

No, non l'ho realizzato perchè quello sarà  utilizzato sull'elettronica dei servodc, che impiegherà  condensatori più grossi...

[dmoglianesi]

ciao, ho seguito con interesse la tua realizzazione e se per caso hai intenzione di commercializzarla sarei interessato, saluti dalmazio

[marcosin]

Guarda il drive è fermo, nel senso che io sono certo al 99% del suo corretto funzionamento, per l'utilizzo di motori fino a 4-5A e 50V di tensione di lavoro, però a causa di vari impegni non sono potuto andare avanti.
Al momento ho un pò di cose da fare, tra cui finire la fresa su cui li monterò, per poter dire che sono funzionanti al 100% e sentirmi in grado di farli utilizzare ad altre persone.
I prossimi step sono:
-Test su macchina robusta
-Test con motori ad almeno 70V 8/10A.
-Farli testare a qualcuno che li spreme bene e sa bene cosa aspettarsi da un drive (vedi Trippo che si offre da cavia )
-Effettuare eventuali ritocchi hardware e software qualora si rendano necessari

Effettuati questi test, come già  avevo anticipato, posso anche vendere qualche pezzo per riprendere due spiccioli spesi durante lo sviluppo per l'acquisto di vari tipi di componenti.
Dico qualche pezzo perchè per varie ragioni non mi posso mettere a commerciare drive, lo faccio solo per hobby.

[outworld]

Rimaniamo tutti in attesa...
anche dello stampato e della lista componenti, cosi da poterci in caso portare avanti per la realizzazione.

[marcosin]

Guarda, mi spiace ma per ora non credo di rendere pubblico il lavoro, questo per i motivi già  descritti in un post di qualche tempo fa che ti riporto:

"Non credo di commercializzarli, certo se mi capita di farne qualcuno sono contento per riprendere le spese che ho avuto, decine e decine di ore (più di un centinaio sicuro) e vari componenti per fare le prove, prototipi etc...
Ma di sicuro, eventualmente, lo faccio solo dopo che sono sicuro al 1000% che funzioni perfettamente e che ne ho almeno una decina in prova da amici.
Il sorgente e i progetti credo di tenerli per me, dal momento che già  altre volte c'è chi ha lucrato sul lavoro free di altri, il mio compreso..."

Lo so, la cosa è un pò antipatica, forse molto antipatica, e magari va un pò contro la filosofia del forum, ma ci sono già  passato (non in questo forum) e ti assicuro che darsi da fare e pubblicare cose in buona fede, quando il primo furbetto se ne appropia per guadagnarci sopra non è piacevole per niente.
Poi ripeto questo per ora, magari più avanti deciderò...

Grazie

[outworld]

capito...
quindi mi consigli di cercare un altro progetto per far girare dei servo? possibilmente con l'l6203 che ho già  in casa?
non voglio fare ironia...
è proprio che devo cercare un azionamento per questo tipo di motori...
al momento uso i ponti di fiser con degli stepper, ma volevo provare a usare dei brushless per avere un pochino più di performance e il tuo progetto mi sembrava il migliore e anche il più semplice da realizzare...

cosa mi suggerisci?

[mirkz84]

@Outworld

Questi drive sono per servomotori DC con spazzole, che girano in senso orario o antiorario in base al segno della tensione applicata ai terminali.
Purtroppo per i brushless la cosa è più complicata. Sono dei motori trifase che girano in senso orario o antiorario a seconda dello sfasamento delle sinusoidi (che poi possono essere dei trapezi per i motori brushless DC) applicate ai terminali. Quindi per comandare serve un ponte finale a 6 mosfet ed inoltre il microprocessore deve "leggere" sia l'encoder (per chiudere il loop del PID) che i sensori HAL per capire in che punto del giro si trova il rotore.
A livello amatoriale non è facile produrre questi drive anche se esistono componenti specifici che aiutano non poco. Io comunque di drive di questo tipo a livello amatoriale non ne conosco.
Invece se vuoi usare dei motori dc puoi vedere su http://www.max-mod-shop.com oppure http://members.shaw.ca/cncstuff/

@Marcosin

Marco, una domana.
Nel sito ho letto che chiudi il loop in 300uS...che interrupt utilizzi?
Usi Il timer0 del pic settato a 300uS o fai tutto con l'interrupt del pwm (come Lawrence Gleister)

Ciao e ancora complimenti

[marcosin]

@Outworld
Se ti interessa il servo drive con l6203 e processore atmel, in poche parole questo http://sites.google.com/site/marcosinat ... drive-100w , non ci sono problemi posso rendere tutto disponibile, tengo a precisare che quello è basato su questo firmware http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html io ho solo modificato leggermente la gestione delll'enable del ponte finale ed ho modificato le stringhe seriali per la paramettrizzazione con il linguaggio in italiano.
Ho disegnato un nuovo pcb con delle modifiche specialmente per l'alimentazione della logica che deve avvenire esternamente, ma non l'ho montanto in quando mi sono dedicato al servo più grosso.

@Mirkz84
Innanzitutto grazie.
Per l'interrupt ho utilizzato il timer1, settandolo a 100ns.
L'interrupt lo uso per decrementare delle variabili che utilizzo come temporizzatori utili ad esempio al lampeggio dei led, ed ogni 3 interrupt acquisisco la posizione encoder e il comando ed eseguo i calcoli del pid.
Con 300nS sono al limite, nel senso che ho provato a togglare un uscita dentro all'interrupt e vedo con l'oscilloscopio che non si inverte sempre ogni 300nS ma ha delle leggere oscillazioni, sicuramente capita che ogni tanto viene accodato un interrupt perchè non ha terminato il precedente.
Andando sui 400nS il problema si risolve, ma preferisco un aggiornamento più rapido.

Stasera ho terminato di montare 3 drive per fare dei test più seri, inoltre mi sono fatto un dumper da inserire sull'alimentazione per livellare le extratensioni generate dei motori durante la frenatura.
Il circuito compara la tensione a valle del ponte con quella a monte dello stesso, ovviamente raddrizzata per creare un riferimento, quando la prima diventa maggiore viene portato in conduzione un mosfet che inserisce una resistenza di carico.
Il circuito è utile anche al momento dello spegnimento dell'elettronica in quanto scarica i condensatori velocemente.

[outworld]

Si se fosse possibile avere tutto il necessario (pcb, lista componenti etc...) per fare l'azionamento da 100w sarei molto contento.
Sarebbe utile anche sapere dove poter trovare un motore adeguato per poterlo sfruttare; tempo addietro avevo visto in un post un gruppo collettivo che ne aveva presi a poco circa una ventina, ma non sono riuscito a ritrovarlo nel forum.

ultima domanda, ma non vorrei sporcare il post, tra un motore passo passo da 4a pilotato con il ponte di fiser e un servo motore da 100w si notano differenze?

[marcosin]

Ecco i file necessari per costruire il drive DC basato sul firmware ELM SMC con finele L6203.
Il PCB è la versione con alimentazione esterna per la logica a 5V, NON TESTATO, ma credo funzionante in quanto rispetto alla versione da provata ho solo modificato l'alimentazione della logica.
Lo zener D1 che determina l'intervento del dumper deve avere un valore leggermente superiore a quello della tensione di alimentazione. Non alimentare il circuito oltre la tensione di zener per evitare che il dumper intervenga.
Invio sia il firmware originale che quello modificato.
Le modifiche apportate sono:
-Linguaggio italiano per i settaggi
-Inibizione del ponte finale quando il drive va in allarme
-Gestione hardware della limitazione della corrente (inserire un valore alto nella limitazione software per diabilitarla)

Per comunicare in seriale con il drive è necessario utilizzare un convertitore seriale TTL-RS232, che può essere costruito con un max232, su internet si trova lo schema facilmente.

Per quanto riguarda i comendi per settare i parametri rimando al sito originale http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html

Dentro alla cartella del firmware ci sono due file .epp relativi alla configurazione del drive per funzionare con un motore E240.
In caso basta scriverlo direttamente sulla eeprom del processore.

[marcosin]

Rileggevo il post e mi sono accorto degli errori di scrittura commessi, azz la fretta...

Approfitto per mettere un link dove scaricare lo schema di un convertitore TTL-RS232 molto semplice http://www.febat.com/Elettronica/Elettr ... RS232.html

[marcosin]

Ecco un video dei tre servi grandi con la meccanica basata su guide NSK.
http://www.youtube.com/watch?v=A13VcfWLofY
La parte di potenza è alimentata a 48V in quanto non ho i condensatori per tensioni maggiori, appena arrivano i 100V la provo a 70-80 e vediamo se i driver fanno bene il propio lavoro...

[sbinf74]

che spettacolo!!