problemi servodriver dugong

[dmoglianesi]

cia a tutti, sto provando a far funzionare il driver con il motore della mio trapano fresa ma purtroppo non va, a bassi n. di giri è una bomba ma quando cerco di superare i 1000 rpm va in blocco, non è per sovracorrente, il driver accetta motori fino a 35A con resistenza minima di 1 hom, il mio motore è da 90 volt 25A, 3000 rpm 2,5 hp ma a vuoto non supera 8A, la resistenza è meno di un hom ma ho provveduto come consigliato di elevarla aggiungendo una resistenza in serie, ora e quasi 1,4 hom, ho cercato di regolare il pid ma senza risultato, premetto che senza driver il motore gira benissimo, se qualcuno di voi conosce questo driver mi aiuti, saluti dalmazio

[marcosin]

Non conosco quel driver, ma ho dato un occhiata al manuale.
Con il suo software, dovresti cercare di capire che tipo di errore interviene, guardando la pagina "diagnostic".
Così ad occhio sembra un errore di inseguimento, cioè la posizione reale si discosta troppo da quella comandata, puoi modificare il limite di tale errore dalla pagina "pid tuning" con la voce "max error".
L'intervento di questo controllo può essere causato anche da una rampa di accelerazione troppo brusca o dall'alimentazione troppo bassa.
Se ad esempio il tuo motore fa 1000 giri a 30V il drive deve essere alimentanto almeno a 40V per assicurarti che il motore raggiunga la velocità  richiesta senza che l'errore diventi eccessivo specialmente durante le variazioni di comando.
Altra cosa che mi viene in mente, molto meno probabile, è che l'encoder sia troppo risoluto e il driver non sia in grado di leggerlo correttamente.

[dmoglianesi]

ciao marco, grazie per la tua risposta, ho pensato anch'io all'alimentazione e l'ho portata a 90 volt, senza risultato, premetto che se lo alimento direttamente gira che è un missile, ho provato a giuocare un po con l'errore e mi ha dato notevoli problemi, l'ho settato troppo basso e non riusciva piu neanche a partire, l'encoder è un 100 implulsi a giro, il led della segnalazione errori dell'encoder è spento, ma controllero con l'oscilloscopio se a 5 volt funziona correttamente, forse è li il problema l'alimentazione prevista minima è 12 volt, comunque tempa fa controllai il funzionamento a 5 volt era corretto ma puo darsi che ad alti regimi non vada, poi visto che hai reso disponibile il tuo driver ti sarei grato se mi invierai la documentazione, magare se potessi fornirmi il sc te ne sarei grato (chiaramente a pagamento), qui in peru fanno i circuiti con la serigrafia quindi............saluti dalmazio

[dmoglianesi]

ciao ho verificato il segnale dell'encoder e nonostante sia alimentato a 5 volt il segnale in uscita è perfetto, onda quadra pulita anche ad alti regimi, vedro di alzare di piu l'alimentazione del motore, ciao dalmazio

[dmoglianesi]

ciao, seguo indagando, sono arrivato a determinare il problema, come giustamente diceva marco è un problema di errori, finche gira lentamente sono insufficienti per bloccare il motore, ma aumentando la velocita raggiungono il limite massimo di 20000 mandando in blocco il driver, il pro è trovare la causa, ho cambiato l'encoder con un'altro tipo e a 500 i/g di risoluzione, il problema segue, ho cambiato il cavetto adattatore decoder driver senza successo, ho smanettato tutti i parametri ma niente, non sono a conoscenza del significato dei parametri quindi li ho modificati a caz...., se qualcuno avrebbe la pazienza di spiegarmi il significato di ogni sigla potrei capirci qualcosa in piu, grazie ai volenterosi dalmazio

[dmoglianesi]

Ad
Ap
Ai
Li
questi sono i parametri cosa significano?

[marcosin]

Ripeto non conosco i driver ma ci provo hehe
Ad = Azione derivata
Ap = Azione proporzionale
Ai = Azione integrale
Li = Limite integrale

Vai nel post del mio drive e scarica il software, installalo, e avrai sul menù programmi, SmTuningTool, un pdf che spiega come tarare questi parametri.
Se l'alimentazione al motore è sufficiente, il problema stà  nel pid che è poco reattivo, inzia a tirare su i parametri e a vedere cosa succede, porta il motore su un regime di instabilità , deve essere nervoso, poi riabbassi un pò i guadagni per evitare i mugolii a motore fermo.
Inizialmente non limitare l'integrale (Li), lo puoi fare mettendoci un valore altissimo, poi la limiterai più avanti per evitare il windup.

[dmoglianesi]

grazie marco, oggi ho fatto delle misure, ho letto la frequenza d'uscita dell'encoder fino al momento che gli errori aumentavano e bloccavano il driver, 2,4kz che divisi x 100 danno 24hz, x 60 secondi danno 1224 giri, correggimi se sbaglio, in queste condizioni il contatore d'errore segnava 40/50 poi saliva bruscamente, ho avuto anche l'inconveniente che le resistenze in serie al motore 8 in 2 gruppi da 4 valore 1 hom 5 wat cadauna per un totale di 0.5 hom si sono scaldate tanto da dissaldarsi, indice che scorre una notevole corrente, tanto da mettere in dubbio l'alimentatore, prima di fare qualsiesi prova realizzero un alimentatore da oltre 130 volt con la corrente sufficiente per pilotare questa bestia di motore, altra opzione ne ho un'altro dalla potenza piu contenuta che utilizzo nel tornio resistenza 3 hom,90 volt cc 1,5 cv, poi per pilotare il tutto utilizzo il kit di nuova e. con l'ne555, il segnale che pilota è simmetrico, spero che sia adatto, ti faro sapere ciao dalmazio

[dmoglianesi]

ciao, niente da fare, ho sostituito il motorecon uno piu piccolo, ho regolato il pid seguendo mle indicazioni, da motore fermo ho alzati i parametri in modo da tenerlo in tiro fino a quando inizia a vibrare, sono tornato indietro e ho regolato la curva in modo che con il test non abbia tentennamenti, nulla fino a 1800hz sull'encoder è perfetto, oltre incomincia a fare moltissimi errori, corrisponde alla rotazione di 1080 rpm, certo che montato su una cnc 1080 rpm corrispondono ad oltre 5mt per minuto, ma per un mandrino di una fresa sono decisamente insufficenti, penso di abbandonare e utilizzare un semplice pwm, saluti dalmazio

[Zebrauno]

Scusate se mi intrometto, forse non ha niente a che fare con l'errore, ma mettere delle resistenze in serie ad un motore gia' di per se e' una bestialita'
Inoltre, dici di avere una tensione di 90V con un carico di 8A quando gira a vuoto...il fatto che si dissaldino e' il minimo che possa capitare se hai usato 8 resistori da 5W..
Parrebbe cosa sana cambiare il driver o il motore in modo che abbiano impedenze compatibili, altrimenti con tutto quel calore dissipato puoi alimentare un crogiuolo

[dmoglianesi]

ciao, quella delle resistenze è una specifica del costruttore nel caso che il motore abbia una resistenza minore di 1 hom, il motore è gia stato sostituito con uno compatibile, resistenza 3 hom,1,5 cv ma continua a non andare,non stiamo parlando dei motorini per muovere gli azionamenti ma di motori di oltre 2 cv, fino a circa 1200rpm va benissimo, trascina una casa ma oltre il sistema incomincia a fare degli errori e quando la somma arriva a 20000 si ferma, perche non lo so, sto cercando di scoprirlo, anche fare un alimentatore non è semplice, 2,5 kw 90volt 25 ampere, il trasformatore a 90 volt non si trova dietro l'angolo e farselo costruire e poi non va .........., ciao dalmazio

[dmoglianesi]

evvivaaaaaaaaa problema risolto, gira quasi a 3000 rpm, penso di avere trovato il problema, bisogna utilizzare il moltiplicatore di input, sicuramente non accetta segnali di frequenza elevata in ingresso, è incredibile vederlo girare a quella velocità  e in un attimo si inchioda senza nessun tentennamento specialmente con quella bestia di motore, per alimentarlo ho dovuto utilizzare un trasformatore di un finale audio da 110 volt ac e 1250 watt, pero mi rendo conto che per il mandrino di una fresa è veramente sprecato, non so se lo utilizzero, grazie degli aiuti dalmazio

[Zebrauno]

Complimenti!

I finali per uso audio, di solito, sono costruiti per avere un filtraggio eccellente sulla tensione prodotta, ma non sempre sono in grado di bloccare le spurie che ritornano sulla rete, tienine conto se vedi che sorgono problemi altrove

Pero', per carita', non usare piu' delle resistenze in serie ai motori, e' un sacrilegio verso il principio di efficienza

[dmoglianesi]

ciao, certo che non è conveniente e lgico mettere delle resistenze in serie anche perche se sotto carico il motore assorbe veramente 25A la resistenza dovrebbe dissipare circa 300 wat ben lontano dalle misere resistenze che ho utilizzato per provare, ma era solo una prova, ora se decidero di utilizzare tale sistema faro sul serio, prima di tutto un bel trasformatore, ho gia il nucleo toroidale da 2,5kw con il primario, dovro solo avvolgere il secondario, utilizzare un trasformatore di un mark levinson da 10000€ non è il massimo dell'economia, comunque il mo inglese non è gran cosa ma nelle specifiche del driver che allego in basso consiglia di aggiungere veramente una resistenza o un'induttanza per uguagliare la resistenza minima di lavoro, per quanto riguarda l'induttanza il mio strumento non mi permette di misurarla perche fuori scala quindi non so so sono fuori limite, ora che ho individuato il problema riprovero con il motore originale che è gia montato sulla fresa, certo che se tutto andra come dovrebbe è eccezionale con un semplice potenziometro (nel mio caso ho un circuito digitale programmabile per generare gli impulsi di step e dir) poter regolare la rotazione da pochi giri al secondo fino al massimo senza problemi di cinghie o ingranaggi e tutto in perfetto silenzio o quasi, sempre con il massimo della trazione specialmente per filettare con la possibilità  dell'inversione di rotazione immediata ciao dalmazio



Minimum allowed motor coil
resistance 1 Ohm If resistance is lower it should be
extended with inductor or with
resistor/resistor wire.


Minimum allowed motor coil’s
Inductance 150 - - uH If inductance of the motor coil is
lower, it should be extended with
series coil.

[Zebrauno]

Mark Levinson? SDEEEEENG Mi si sono drizzate le antenne...questo e' il mio pane

Aspettiamo le foto del motore installato con un maschio in funzione