configurazione azionamenti cncdrive dg4s 16035

[jambo]

Buon giorno pedro, scusa se non mi sono fatto vivo per molto tempo ma ho avuto problemi con la cnc e poi sono stato fuori per lavoro.
Ti volevo chiedere, come faccio a settare i pid degli azionamenti cncdrive dg4s 16035 cioè come posso incominciare? Non riesco a capire sul manuale cosa intende e come modificare il pwm in base ai motori, ho letto i vari post sul forum ma non sono arrivato alla conclusione perchè per i drive della cncdrive nessuno parla di pwm e come settare. Poi anche l'errore massimo non ho capito se portarlo al massimo o diminuirlo. Io ho motori dc 140v con encoder a risoluzione 1024 impulsi. Gentilmente mi aiuteresti a cercare di capire e settare? Saluti e grazie in anticipo.

P.s. A breve inserisco il video della prima prova di lavorazione

[jambo]

Scusa pedro, non avevo fatto caso alla sezione, scusa ancora

[jambo]

buon giorno, nessuno mi aiuta capire come settare i pwm?

[walgri]

Ciao,

ho trovato questo documento che riguarda i tuoi driver: http://cnc4pc.com/Tech_Docs/PID_tuning_eng.pdf

[jambo]

L'ho visti migliaia d volte, devo calcolare i pwm limit, ho motori 3000 giri 140V con alimentatore a 160V e non riesco a capire come calcolare i pwm con quella formula che dicono loro.
Grazie per l'interesse, se facciamo una sezione apposta sa à utile per tutti visto che li hanno in tanti

[walgri]

E' una proporzione tra i voltaggi motore / alimentatore e i pwm impostato / massimo.

Nel tuo caso: PWM = Vmot / Vali * 512
ovvero PWM = 448

[jambo]

Ti ringrazio infinitamente, ci ero arrivato a 448, solo che sentendo tante campane non ero sicuro perchè qualcuno mi diceva di inserire i giri minuto diviso 512. Riguardo alla parte encoder lo devo settare 4x? Ho encoder incrementali 1000 passi a- a+ b- b+ ecc e poi non so se il step multiple a cosa serve e a quanto settarlo, anche l'errore non so! Sapresti spiegarmi? Un grazie immenso

[walgri]

Eh, saprei spiegare se fossi esperto

Comunque imposterei 2X solo in caso di rischio che massimo dei rapidi il treno di impulsi encoder abbia frequenze troppo alte per il driver.

Utilizzerei invece il moltiplicatore di step nel caso in cui sia il controller a non produrre step ad una frequenza sufficiente.

In entrambi i casi perdi risoluzione.

Edit: l'errore, beh lo imposti al massimo che puoi tollerare. Poi raffinerai il sistema oppure le aspettative

[jambo]

io attualmente ho settato a 1 step multiple e encoder 4x, il controller funziona a 4mhz ma e' probabile ce un pochino ma dico poco si perde perche' ho collegato step+ e dir+ senza il quelli -
il problema nasce perche' non so la curva che mi deve uscire sul grafico cio' non so se e' giusta quella che c'e' nel manuale che hai allegato perche' in quel modo settato, la z quando va in rapido appena libero la freccia giu' il motore gira un pelino in piu' e poi ritorna su di quel tot.

[walgri]

Raggiungere lo smorzamento critico assicura le prestazioni migliori. Poi bisogna intendersi sul "migliori"

Ovvero: se non puoi tollerare nemmeno l'overshoot a smorzamento critico (ma poi a quanto corrisponde sulla macchina ? Sicuro che non vada bene per quel che devi fare ?) allora devi aumentare lo smorzamento, ma in questo caso raggiungi la posizione in più tempo. Sei sicuro di poter invece tollerare che un asse non arrivi a destinazione più o meno nello stesso tempo degli altri ? Ai fini del rovinare un lavoro o meno può avere gli stessi effetti.

Mi pare tu abbia un controller CSMIO, da quanto scrivi mi pare che abbia uscite step dir di tipo differenziale. Se è previsto collegarci driver con segnale single ended e se hai seguito le istruzioni, non ci deve essere perdita di step.

[jambo]

Il problema è che settando i pid se vado a girare la vite con le mani la muovo di poco ma non ritorna in dietro e spesso a macchina ferma i motori tremano facendo un po di rumore

[walgri]

Soprattutto il tema "ma non ritorna in dietro" non me lo so spiegare e devo passare la palla. Se il motore fosse inadeguato, e l'errore impostato a infinito, potrebbe pure essere che il driver sta disperatamente cercando di riportarlo indietro senza riuscirci. Se invece imposti un limite all'errore, o al massimo dell'integrale, prima o poi il driver dovrebbe andare in fault. A quel punto il motore potrebbe essere molto caldo: piena corrente e motore in stallo.

Ma più di questo non so, mi è capitata la settimana scorsa una cosa simile, ma provando il motore sul banco, senza carico, ma in quel caso è probabile che sia rotto il driver.

Anche questa cosa che puoi "girare la vite a mano": con dei DC da 60W a 32V, ora non ricordo però la configurazione di PID, anche perchè è a potenziometri, riesco a muovere di pochissimo la puleggia da 30mm solo applicando parecchia forza, ed in ogni caso il motore mi vince pochi istanti dopo, talvolta con leggero overshoot talvolta neanche quello.

Ripeto, le mie sono speculazioni da 30000 piedi, non so nulla della tua macchina, dei motori e delle riduzioni che hai e anche se le conoscessi etc etc

[jambo]

http://youtu.be/PTEC4U6XiGo

Primo video di prova così rende l'idea dellabmacchina

[jambo]

http://youtu.be/3KcmJ9Ok63Y
Altro video, scusate il fumo ma non avevo stretto bene la pinza

[jambo]

Rip.
http://youtu.be/jkAgFvGGZMw