Servo Motori compiono giro completo in un senso solo

[gantarone]

Ciao a tutti ,
ho comprato 3 servo motori BLM57130-1000 Leadshine 36V 3000rpm con encoder cpr 4000,
il problema:
tutti e tre fanno un giro completo in un senso ma nel senso opposto non arrivano perfettamente alla fine del giro da che può dipendere?
Aggiungo che quando sono sotto carico il problema si evidenzia è come se in un senso la coppia non è sufficiente .....

Hw: driver Acs606 Smoothstepper Mach3
qualcuno sa aiutarmi o almeno un indicazione

[gantarone]

Vi allego il video : primo giro(rivoluzione) in un verso è corretta nell'altro è incompleta , qualche grado circa

Link al video :
http://we.tl/pg8XSiYNNu

[gantarone]

vi allego due foto , posizione iniziale e posizione finale non completa .....
sono perso non capisco come mai..... in una direzione tutto funziona spostamenti corretti , nella posizione inversa funziona (ovvero se mi sposto di 50mm non arriva a 50 a a poco meno )ma l'ultima rivoluzione è sempre incompleta