La teoria di base non è complicata....se vuoi si trovano anche ottime guide in rete e video che lo spiegano anche abbastanza bene.
Poi metterci mano e far funzionare il tutto su una macchina è un'altra storia.
Qualche piccola modifica mi è capitato di farla, ho seguito una volta il tecnico che ha montato un 4o asse su un centro di lavoro però sinceramente metterci mano in autonomia preferisco di no anche perché le macchine non sono le mie
Lo trovo però molto comodo quando mi serve da fare una diagnosi di guasti per trovarne la causa (un sensore guasto, ecc)