Aiuto taratura PID mach4-Csmio Ip-A e driver Delta

[Danilo20]

Torno da una giornata di prove tra una cosa e l’altra.
Per prima cosa ho impostato sui driver il valore di “max analog speed” con il numero di giri necessari per fare i miei 10 metri/min, in maniera che quando il cn chiama la massima velocità sia tutto allineato. Poi fatto l’ autotuning sul driver con le velocità adeguate a quelle di lavoro e verificato che il p1-36 fosse a 0, per eliminare il jerk sul driver.
Dopo di che fatto autotuning sul mach4 e i movimenti erano perfetti, solo che muovendo tutti i 3 assi alla massima velocità avevo un errore “trajectory bufere underrun”. Verificato le impostazioni di risparmio energia del pc (che é dedicato solo a questo) ma niente, riducendo a 9 metri invece nessun problema.
Rimaneva da provarla in lavorazione ma le premesse non erano male.

Poi a ora di pranzo ho letto le vostre risposte e ho avuto l’idea di provare SIMCNC per bene avendo la licenza.
Ho finito poco fa di settare le cose basilari e fare i tuning ma qui già con un solo asse al massimo ho lo stesso errore buffer underrun.
Vorrei capire se è realmente un vantaggio tangibile per me avere il jerk o se trascurabile: non userò questa macchina per lavoro, al massimo per cosette semplici senza grandi pretese, per quello ho altre attrezzature.
E considerando le velocità in uso in g1 (2-3 metri al massimo ma anche molto meno) vi chiedo se la presenza del Jerk è davvero importante. Per curiosità sarebbe interessante sapere se un selca dei primi anni novanta aveva questa caratteristica.

Questo sarà la discriminante per decidere se approfondire il simcnc ( non saprei da dove iniziare con la gestione logica) o se finire con Mach4 che è pronto al 90 %.

Vi allego intanto alcune foto della macchina per capire di cosa parliamo, mancano le carterature che sono ancora a terra e la Vernciatura finale che sarà fatta alla fine.

Grazie ancora a tutti

[danieleee]

Il jerk io lo vedo utile in caso di assi spinti, o inerzie date dai pesi.
Nel tuo caso penso tu possa farne a meno.
Accelerazione...di solito il così fan tutti è circa il 10% delle velocità massima...(macchina permettendo).
Io sulla tua non andrei oltre il 5% così ti eviti il jerk.
Ad aumentare si fà sempre in tempo.
Discorso Mach4....
Ho amico che ha una Riva o Giva ora non ricordo esattamente il nome. Usa Mach4 da anni e si trova bene. Ha la IP-S.
Conosco altra persona che ha una scheda uguale alla tua la IP-A
Lui onestamente non è soddisfattissimo, i cerchi glieli fà sempre ovali di 0.15 o 0.2 (però lì può dipendere anche da altri fattori).
Fai in fretta a vedere il sincronismo...
Io ho sempre usato ottagono come figura.
Ne creo uno in rilievo, così da poter usare il micrometro, e lo misuro in vari punti.
Se non è a posto lo vedi subito.
Discorso SimCNC.
Essendo il loro software, se hai problemi li vedo molto più interessati al supporto...mentre con Mach4 sono meno invogliati, mi ricordo che quando avevo quei problemi con il tornio, uno scaricava colpe all'altro...
Io addirittura ho su una vecchia versione di Mach4 forse la 3629 è plugin 3.205
Non aggiornerò mai più nulla, è molto stabile, quindi non tocco più niente (anche perché lo userò 10 volte all' anno quando và bene) quindi perché cercarsi rogne inutilmente..
Giusto per curiosità .
Hai provato con i 100Hz ???
Dimenticavo...che velocità hai sulla scheda Ethernet del PC?
Ci sono su Amazon delle schede a 2.5G che costano sulla trentina di euro.
Probabilmente a tua integrata è da 1G, magari potrebbe essere quello, che non è abbastanza veloce, però sinceramente parlando la lascerei come ultima opzione questa.

[Fiveaxis]

@Danilo20
una macchina così meritava un CN tipo LinuxCNC!
IMHO

[danieleee]

Concordo con @Fiveaxis

[jjdege]

Ciao
Se posso dire la mia, con l'esperienza da profano, avuta rispetto agli ASDA A2 quando li ho configurati in LinuxCNC,
è stato sufficiente caricare, con il suo software, il file .par scaricato da GitHub,
senza nessun autotuning e non ci è voluta nessuna regolazione del PID

Non saprei se la configurazione dei parametri del servo cambia a seconda del controller che li gestisce,
quelli se sono compatibili e vuoi provare sono sempre disponibili su GitHub qui

Dimenticavo:
concordo con Fiveaxis e Daniele

ciao

[blackmttr]

Delta, nei sui driver, mette valori FPID di default che vanno bene per far girare i motori a vuoto o
con il carico asse di una piccola CNC. Se si usano in una CNC con grandi masse vano ritoccati
o si entra sempre in errore inseguimento. Normalmente io li imposto una alla volta a mano,
facendo muovere avanti/indietro un asse, osservando il comportamento dell'errore inseguimento
nell'oscilloscopio del software e lavorando prima di feed forward con guadagno basso,
affichè la parte "strutturale" del movimento ci sia (circa un 80/90 percento portato dal feed forward),
poi lavoro di proporzianale, con attenzione a non entrare in oscillazione. L'integrale va usato
con "estrema" cautela.

L'auto-tuning non mi ha mai dato buoni risultati su sistemi con grandi masse.

[danieleee]

Son curioso di sapere che soluzioni adotterai.
Vi è sempre da imparare!
Alla fine stai usando Mach4 o SimCNC?

[Danilo20]

Grazie per i tanti spunti che mi state dando.
Blackmttr mi sembra che conosci bene questi driver, se avessi voglia di approfondire ne sarei felice, non ho capito quasi niente
Alla fine mi sono buttato su simcnc, non ho ancora affinato i pid perché prima volevo gestire tutta la logica e mi sono ricreduto profondamente, ha potenzialità enormi. Purtroppo sono completamente a digiuno di programmazione ma per fortuna sono pigro e sfruttando l’intelligenza artificiale in mezza giornata ho fatto quasi tutta la logica da capo senza grandi sforzi, me ne vergogno un po’ ma la programmazione non fa per me.
Domani se riesco termino la logica e torno ai movimenti, poi farò la parte grafica.
Ps, non ho ancora provato i 100 hz che mi consigliavi

[danieleee]

Si, secondo mè hai fatto bene a passare al loro software.
Avrai sicuramente vantaggi essendone loro i gestori.
Quando aggiorni Mach4 è sempre un rincorrere plugin modificati..una rottura di scatole..e non sempre funziona tutto come si deve...!
motivo per cui trovata una versione stabile io non ho aggiornato più niente.
Spiega la storia dell' intelligenza artificiale..

[Danilo20]

Oggi sono riuscito a testare i movimenti, ho ridotto a 100 hz la frequenza nei driver e iniziato a provare.
Ad ogni modo anche con Simcnc ho dovuto ridurre i rapidi a da 10 a 9 metri/min altrimenti avevo sempre il trajectory buffer underrun con i tre assi in G0, poco male.
La macchina si muove bene, ho provato un cerchio d.95 esterno su alluminio a 750 mm/min, con calibro certificato ho rilevato da 94.98 a 95.02 anche se la finitura non é bellissima ma un po’ vibrata e soprattutto nei 4 punti di inversione si sente un gradino, piccolo ma c’é.
A basse velocità inoltre i motori fanno rumore, dovrò giocarci un po’ per capire le cause.
Ma non mi sento tanto lontano dall’obiettivo.
Poi devo avere incasinato qualcosa nella definizione degli ingressi/uscite che ho usato negli script, non c’è più modo di leggere gli stati da screen, solo nella diagnostica di cs-mio li vedo attivarsi.

Approfitto se c’è qualcuno che conosce queste macchine, non so se le Elettrovalvole dei cambi gamma mandrino e del blocco utensile devono rimanere sempre in pressione oppure vanno attivate solo quando servono.

[danieleee]

La stessa prova lasciando a 150Hz la hai fatta?
Il gcode è fatto ad archi G2 G3 ?
Hai dei valori nel recupero inversione assi?
Se il rumore è tipo un sibilo, vanno in risonanza.
Di solito succede quando fanno fatica a mantenere la posizione.
Delle valvole non saprei...

[Fiveaxis]

Ripropongo la domanda

Domanda stupida:
Che risoluzione hanno le righe? Che valore rileva il software?
Tali valori sono inferiori o superiori al gioco meccanico delle chiocciole?

Se le righe leggono il millesimo ed hai un gioco sulla vite di 0.02 mm l'asse ronza...E ti da errore. È giusto!
Prova ad alzare il valore di lettura della riga.

[Danilo20]

Scusami, ho dimenticato di rispondere a questo.
Le righe sono 1000 impulsi al mm, prima c’erano delle inductosyn di pari risoluzione.
La vite credo che avrà sicuramente un po’ di gioco, ma mi hanno detto che la macchina era perfetta meccanicamente perché ha lavorato davvero poco.
Adesso misurarlo non è uno scherzo, vedo se trovo un modo forse sfruttando il dro dal SIMCNC e comandando il motore dal driver ce la faccio.
Ma con le righe credevo si compensasse questo, se do step di + e - 1 cent lo rispetta senza batter ciglio. Uguale con altri valori.
Ma questo mi potrebbe spiegare i denti sull’inversione, ma una volta invertito perché dovrebbe ronzare?

[Danilo20]

Era una macchina di officina di una mega azienda, che commissionava tutto fuori ma aveva anche l’officina interna per piccole riparazioni.
Non ha fatto più di qualche spianatura e foratura a detta dei meccanici che gli giravano intorno, che non sapevano nemmeno usarla.
Le guide e le viti a vista sembrano nuove.

[Fiveaxis]

Gli errori dovuti ai giochi meccanici NON sono compensabili.
L'unica cosa che si può "compensare" (entro certi limti) in una macchina utensile sono gli errori geometrici, o meglio, -alcuni- errori geometrici: la verticalità dell'asse Z, ad esempio, è compensabile solo in parte; ovvero nel posizionamento sul piano XY ma la perpendicolarità rispetto ai piani ZX e ZY non si può correggere in nessun altro modo che meccanicamente.

L'asse "ronza" quando la riga rileva una posizione e il CN comanda al driver e quindi al motore di muoversi per spostare l'asse, salvo poi che superando la posizione a causa del gioco della chiocciola, il CN comanda al motore di spostarsi in direzione opposta e così via...Questo crea una vibrazione dell'asse e il tipico ronzio.
Se poi il rapporto tra la risoluzione della riga e il gioco meccanico è molto elevato (20 -30 volte...Dipende dal CN e dalle varie impostazioni) il CN ti da un errore di posizione perchè l'asse va in allarme.

Che i meccanici ti dicano che la macchina è perfetta va bene, ma che la macchina sia effettivamente perfetta questo è un altro discorso.
Poi dipende cosa si intende per "perfetta": se facevano riparazioni, non avevano certo bisogno del centesimo...

Per rilevare i giochi, secondo me, è dura con le righe inserite perchè interferiranno. Non conosco Mach3 (ma dubito abbia tale funzione); di solito le macchine che dispongono di righe ottiche hanno nell'area "service" del CN, una sezione in cui ci sono dei grafici che servono proprio a valutare il gioco delle viti: si fa fare alla macchina un'interpolazione tipicamente da 80 - 100 mm di diametro con una certa feed e poi si analizza il grafico che visualizzano gli errori di traettoria che la macchina effettua rispetto alla traettoria ideale.
Altra alternativa sarebbe scollegare le righe ma non è detto che questo sia facilmente fattibile.

Tra le altre cose, potrò anche sbagliarmi perchè non sono un esperto, ma la vedo dura gestire BENE la cinematica di una macchina del genere con righe ottiche utilizzando Mach3 non essendo quest'ultimo un CNC in real time.