Retrofit/restauro CIELLE DELTA 160x100

[Pedro]

...
Ora leggendo nel forum di CNCDRIVE, altri utenti hanno riscontrato lo stesso problema, cioè la difficoltà di trovare i parametri giusti (a differenza di mach3) e lamentavano che sarebbe cosa gradita implementare le schede e il software del controllo dell'accelerazione secondo la curva a S anzichè trapezia. E' stato risposto che mach3 è più semplice, ma solamente per il fatto che "arrotonda" le tolleranze come gli pare riscontrando addirittura incrementi di accelerazione di 8 volte che possono causare stalli, cosa che uccnc non fa perchè ha appunto svariati slider dove settare i parametri. Inoltre, aggiungono, che un diagramma a S dell'accelerazione rende i movimenti più fluidi a scapito dei tempi di lavorazione.

pensa te, mach3 arrotonda come gli pare e il pezzo viene meglio; proprio vero che andare di chiulo aiuta

ma chi le dice ste cavolate mi chiedo

Ps: il jerk è la derivata terza spazio/tempo, cioè il cambio di accelerazione nel tempo (mettilo alto e prova)

[arm]

Grazie Hellfire39.

pensa te, mach3 arrotonda come gli pare e il pezzo viene meglio; proprio vero che andare di chiulo aiuta

Si infatti, dopo qualche ora di prove, cambiando anche cam e gcode in g1, g2 e g3, l'ho mollato e son tornato al vecchio e "modesto" mach3
Si capisce, loro devono vendere il loro prodotto; in effetti vagando nel loro forum, una soluzione la danno, cioè incrementare appunto i valori di accelerazione. Proverò

[Pedro]

buon vecchio mach3

[qandro]

I gradi "di intervento" di una CNC rispetto ad un'altra nella gestione delle accelerazioni/decelerazione gestione velocità e raccordi variano tantissimo.
Ogni sistema applica le cose in base alle esperienze pregresse o alle sue capacità implementative dei vari algoritmi.

Il controllo del Jerk, quando fatto sul controllore, non porta ad alcuna deviazione di posizione, ma allunga leggermente i tempi di lavorazione.
Di poco ma li allunga ovviamente.
Ovviamente va implementato a gestire l'accelerazione del punto interpolato e non dei singoli assi, pena perdita di traiettoria.
Comporta una riduzione dello stress meccanico e le finiture ne guadagnano.
Spesso attivando il controllo del Jerk è poi possibile aumentare altri parametri prestazionali che prima portavano a stallo o vibrazioni.

Di fatto si varia il modo in cui viene creato il quanto di accelerazione.
Con la curva trapezia è un quanto fisso.
Con la curva ad S è un trapezio o qualcosa di ancora più sofisticato come lo sviluppo di un'epicicloide (da qui rampe epicicloidali).

Differente quando vedo applicarlo su alcuni driver che hanno la funzione incorporata...
Fin che si muove un asse solo va anche bene ma agendo sul delta di posizione è quindi velocità di ogni asse da scostamento di percorso.

Poi ogni CNC attua algoritmi di sopressione deviazioni entro tolleranza, cure spline cubiche per i raccordi, etc. etc.

[hellfire39]

@Pedro
in questo mondo (cnc&3dprint), ci sono dei sistemi che hanno una visione "semplificata" del jerk. Non tanto la derivata dell'accelerazione (che genera quelle grazione curve a S ) quanto uno scalino sul profilo della velocità (mi pare nel firmware Marlin, utilizzino questa terminologia "incorretta").
Vedi qui:
https://3dprintguides.com/2020/10/3d-pr ... eleration/

Un'altra tecnica utilizza nel calcolo dei profili è la junction deviation, spiegata qui:
https://github.com/grbl/grbl/blob/3ce1a ... per.c#L142
https://reprap.org/forum/read.php?1,739819

[Pedro]

lo ben so e ne sono cosciente, io uso la kflop che mi permette di avere anche 3 filtri IIR bi-quad Stages/Axis sui PID che spesso aiutano, ma queste sono altre storie quello che conta è sempre il risultato finale: il pezzo viene bene? allora tutto è giusto

ovvio che i software qui usati per 3d print e cnc sono semplificati ed usano il jerk, come dicevo, come derivata terza spazio/tempo

[qandro]

Tre versioni dello stesso programma, moolto semplice, applicando il Jerk Control non sui giunti ma sull'accelerazione del punto interpolato.
La base tempi dell'oscilloscopio simulatore è la stessa e si vede l'allungamento del tempo richiesto nella lavorazione.
In rosso la velocità TCP.
Negli altri colori le velocità dei singoli assi XYZ.

Nessun Controllo Jerk:

001.PNG

Controllo Jerk al 50%:

002.png

Controllo Jerk al 100%

003.png

[Innaig]

il Jerk ha impegnato gli ultimi 3 anni della mia vita lavorativa, discorso interessante e con potenzialità enormi nel "governare" gli assi.
Vedere macchine che conosci a menadito trasformarsi in "astronavi" passando da una normale look ahead ad un full jerk è qualcosa di "magico" per uno come me abituato a tarare e riuscire a spremere fino all' ultima goccia di potenzialità dai sistemi cinematici.
Tra l'altro con un controllo full jerk posso anche starare gli assi e la macchina continua a fresare bene (ed un po mi fa godere).
Chiaramente oltre al cnc ci vuole tutto il resto calcolato a puntino.
Avendo la fortuna di lavorare anche con azionamenti auto prodotti posso inserire nel firware degli assi tutte le minchiate che mi servono per avere un retrofit di riscontro.
Cosa diversa invece le stampanti 3d (carino il marlin che ci prova a suo modo ma guardate cosa ha fatto mk4duo sul jerk prima che abbandonasse il progetto per motivi personali).
Non so assolutamente nulla di come lo affronta mach3 oppure Rosetta, sarebbe interessante un confronto a parità di macchina ovviamente.
Gli algoritmi del jerk sono mooolto complicati, ovviamente su sistemi retroazionati su cui si deve modificare il tutto in continuo ed in tempo reale.

[arm]

Si mi rendo conto che la questione jerk sia piuttosto complicata e complessa; non a caso i programmatori di uccnc, ai quali come detto e come si evince dal loro forum, stanno chiedendo da alcuni anni questa implementazione, sono ancora fermi.

Ringrazio per le delucidazioni.

[Pedro]

complessi? si ma sono arcinoti; il fatto se non hanno l'hardware, leggi CPU FPU FPGA o Pigaciù o mago Zurlì, che consente di fare quei calcoli in un tempo ragionevolmente breve hai voglia a chiedere, aspetta e sperate

e se dicono motion controller non è che uno vale un altro, anche automobile dice poco sulle prestazioni

[hellfire39]

Fazione pro Arduino/GRBL incavolata in tre, due, uno, ...

[Pedro]

Arduino fa bene quello che fa ed è giusto per una macchina proporzionata a lui, su una toma da 3 tonnellate magari non ce lo metterei, su una 6 assi con ATC manco su una stampante 3d da tavolo da 200 euro si ecco. Le stampanti 3d, e i loro produttori, anzi devono ringraziare proprio Arduino per la diffusione che hanno avuto

[odino87]

Come detto sopra arduino fa bene il suo lavoro per i limiti che ha. Non è sicuramente la soluzione migliore per tutto.
Lo posso anche perchè lo uso. Ne vedo i pregi ma anche i limiti e difetti....
OT/
Ci sono altri motion controller per le stampanti 3D che stanno crescendo in popolarità (tipo Klipper o RRF su duet 2 o duet 3) anche se avendo firmware specifici per le stampanti 3D sono poco adatti per le CNC.
Anche se ci sono delle persone che stanno usando la duet per le CNC.

[hellfire39]

@Pedro,
concordo in pieno (per altro ho la casa piena di Arduini di tutti i tipi... È davvero comodo e versatile).
E certi settori (stampanti 3d, droni) sono fioriti grazie a lui.

Era solo una nota polemica verso chi vede Arduino come la soluzione (gratuita) a tutti i problemi, senza valutarne in modo oggettivo i limiti.
Per cui arriva a difenderlo a spada tratta ogni volta che se ne evidenzia qualche limite

[Pedro]

si, anche io faccio piccole cosine con arduino e da appassionato di musica, elettronica in prevalenza, sto realizzandomi un synt con teensy e la sua audio board, veramente ho messo 8 teensy e un raspberry ma tant'è. E divertente