Braccio antromorfo e fresatura sono 2 parole che indicano 2 concetti difficili da conciliare. Bada, non dico impossibili ma
difficili.
Con la parola
difficile intendo dire costoso, molto costoso! Perchè parte tutto da una meccanica molto robusta e precisa (altre 2 parole che assieme sono "difficili" da conciliare
)...Un problema su tutti i riduttori per i motori non sono proprio un problemino...Poi hai bisogno di un CNC multi-asse (anche CNC Linux volendo e sapendo-ne). Motori azionamenti molto performanti quindi i passo-passo li scarterei.
Bene ora che hai costruito il braccio e lo fai muovere con precisioni nel decimo...Vorremmo fresarci qualcosa...(resine, legno e roba leggera naturalmente!)
Bene, sviluppi i percorsi utensili con un CAM (rigorosamente a 5 assi in continuo!), generi il listato iso con il post-processor poi dai in pasto il tuo "g-code" ad un software che trasforma le coordinate XYZABC in angoli e vettori nello spazio...Non dimentichiamoci che 6 gradi di libertà è, come si dice in gergo giovanile,
"tanta roba" da gestire!
Per la stampa 3D...Uhm, qui devi andare spedito e preciso...Argh! Altre 2 parole che assieme sono "difficili" da gestire
Per carità non ti si vuole demoralizzare, ma si cerca di metterti di fronte la realtà. Quindi o hai un budget a quattro zeri oppure lascia perdere fresatura, stampa 3D e limitati a far muovere il braccio alla meglio. In questo caso la cifra può essere a 3 zeri. In merito al tempo di realizzazione dipende molto dalle tue conoscenze tecniche, mezzi e tempo da dedicare al progetto.
buon lavoro
EDIT: Innaig mi ha preceduto...