Informazioni su robot antropomorfo

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sibelius
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Informazioni su robot antropomorfo

Messaggio da sibelius » domenica 31 maggio 2020, 3:17

Salve a tutti.

Sono nella fase di costruzione di un nuovo piccolo magazzino dove spostare tutte le mie macchine all esterno della casa.
Mi ci vorranno circa 3 mesi.
In questo lasso di tempo, sto cercando di capire se posso costruire uno di questi robot antropomorfi a 6 assi e avrei un poco di questioni da porre.
Lo scopo del robot sarebbe quello di fresare materiali dalla pietra al legno e di conseguenza a spanne direi che ci vuole un carico al polso di circa 200 kg.
L'idea che ho nella testa e' quella di comperare quello che non posso fabbricare da me, come motori, encoder, una elettronica decente, cuscinetti, giunti etc e poi costruirmi la struttura in ferro e assemblare il tutto.
Voi che ne pensate?
Per quanto riguarda parti come il braccio, il piedistallo e parti che posso saldare o imbullonare non ho problemi.
Il vero problema e' capire la componentistica, ossia il tipo di motori, encoder, alimentazione giunti del gomito, giunti della "mano" etc.
Quello che cerco di dire e' che non ho problemi a dimensionare la struttura, quello che mi manca e' la conoscenza di quei dettagli meccanici che possono far funzionare il tutto.

Se qualcuno ha qualche informazione a riguardo e vuole condividerla, ben venga.
Ciao a tutti.

torn24
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Re: Informazioni su robot antropomorfo

Messaggio da torn24 » domenica 31 maggio 2020, 7:44

Un utente ha postato il progetto del suo robot antropromorfo, ha anche un blog personale dove spiega passo passo tutte le fasi della realizzazione.
Fai una ricerca sul forum per trovare il thread.
Detto questo il fatto che vorresti fresare col robot credo sia una cosa impossibile da realizzare amatorialmente, a seconda del tipo e scopo del robot la difficoltà aumenta, se provi a fare una ricerca su robot fresatura marmo ti rendi conto che un robot per fresare pietra è estremamente "massiccio", deve resistere a forti sollecitazioni e credo che non ci sia modo di realizzarlo con strumenti amatoriali.
Il progetto che ti ho indicato è finora il massimo e migliore progetto di robot antropomorfo, è realizzato in lamiera tagliata al laser, comunque non sarebbe assulutamente adatto a fresare pietra.
CIAO A TUTTI !

Mangusta

Re: Informazioni su robot antropomorfo

Messaggio da Mangusta » domenica 31 maggio 2020, 8:42


sibelius
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Re: Informazioni su robot antropomorfo

Messaggio da sibelius » domenica 31 maggio 2020, 8:47

Ciao
grazie della risposta.
Ho gia visto il blog dove c'e' il progetto, molto interessante come prototipo di studio ma non adatto al mio scopo.
Ho visto in commercio dei robot kuka di seconda mano che si possono acquistare con circa 30 -40 mila AUD, credo l equivalente di 16000 EURI.
Ora quando dici che a livello amatoriale e' irrelizzabile, a cosa ti riferisci esattamente?
Se per un momento ci dimentichiamo la parte software e ci dedichiamo solo alla ferraglia, ti faccio una domanda: se il tuo robot arrivasse nella tua officina disassemblato allora l unica fatica che dovresti fare e' ricomporlo? o sbaglio?

Ora facciamo un passo in piu': nella tua officina hai a disposizione solo "le parti non replicabili" che per me possono essere i giunti meccanici del gomito, mano e piede e i motori con encoder e l'elettronica associata ad un sistema di potenza adeguato.

Facciamo finta che questo materiale sia recuperabile acquistandolo o magari da qualche amico che deve disassemblare una catena di montaggio e replicare i robot.

Adesso se ho questo materiale, l unica difficolta' si riduce a progettare e costruire il braccio che puo' supportare il tutto.
Quando tu dici che e' una cosa irrealizzabile a livello amatoriale a quali aspetti ti riferisci di preciso?

Grazie della eventuale risposta.
ciao.

torn24
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Re: Informazioni su robot antropomorfo

Messaggio da torn24 » domenica 31 maggio 2020, 9:07

Mi riferisco che un robot che possa fresare pietra, ha una struttura molto massiccia, sistemi di riduttori epicicloidali specifici per robotica, motori di adeguata coppia.
Ora i vari link, componenti del robot, spalla e bracci devono essere lavorati alle macchine utensili, questi riduttori sono componenti specifici di robotica ecc..

Se io volessi farmi fare i pezzi e comprare i componenti necessari, spenderei gli stessi soldi di acquistare il robot, ma non avrei il robot perché poi lo dovrei costruire.
Per mia esperienza chi si accinge a realizzare macchine molto sofisticate, succede questo, si comincia a realizzare qualche parte "anche con buon risultato", poi però il progetto ci si rende conto che è faraonico e per tanti motivi si è costretti ad abbandonare. Quindi nel tuo caso se decidessi di cimentarti nel progetto, io prevedo che riusciresti a ritrovarti qualche componente e poi saresti costretto ad abbandonare avendo speso e buttato qualche migliaio di euro. Ovviamente tu non ne sei convinto, ma dopo aver tentato forse cambierai idea :D
CIAO A TUTTI !

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Re: Informazioni su robot antropomorfo

Messaggio da hellfire39 » domenica 31 maggio 2020, 9:15

Lavoro con i robot tutti i giorni. Mi è capitato di lavorare con Kuka, ABB, Denso, Comau, Staubli.
A vedere come sono costruiti e che controllori hanno, dubito che si tratti di un progetto realizzabile amatorialmente.
Soprattutto per fresare (operazione molto precisa) con 200kg al polso.
(per non parlare delle questioni di sicurezza).

Se non ricordo male, il robot più grande che ho visto in azienda aveva 65kg al polso, ed era già imponente (persolamente il robot più grande che abbai programmato aveva 13kg al polso).

Per la componentistica, i robot commerciali hannoi bracci tutti in fusione, come riduttori, alcuni montano gli harmonic drive, motori assolutamente brushless.

Secondo me, soprattutto per le caratteristiche che chiedi, tempo, costo, conoscenze richieste e sbattimenti fanno propendere per la soluzione commerciale.

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Re: Informazioni su robot antropomorfo

Messaggio da sibelius » domenica 31 maggio 2020, 12:40

Grazie delle risposte.
Era quello che sospettavo, anche se alla fine riuscissi nell'impresa mi costa di piu' che comperarlo.
Ho visto i prezzi di alcuni componenti, 4 cose in croce sono gia' 12000 AUD senza contare che poi devo comperare il ferro per farlo, saldature e mesi di lavoro.
Ho capito, me lo devo comperare.
No problem! Glielo carico sul groppone ai clienti; hanno le spalle larghe.
Io quando ho tempo mi faccio il giocattolo.
Grazie ancora dell'aiuto.

ciao a tutti.

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