Harmonic drive differenze

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troy21
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Harmonic drive differenze

Messaggio da troy21 » giovedì 18 febbraio 2021, 22:04

Ciao a tutti
Ho già realizzato il disegno cad per farmi un 4 asse serio con un harmonic drive e servomotore oppure stepper closed loop, ma ho un dubbio...
È meglio mettere una riduzione 10:1 oppure maggiore? C'è una differenza in lavorabilita' pezzi/movimento?
Nel senso rimarrebbe meno fluida?

turbina

Re: Harmonic drive differenze

Messaggio da turbina » venerdì 19 febbraio 2021, 0:11

Sarà difficile che trovi un harmonic drive con una riduzione di solo 10:1

troy21
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Re: Harmonic drive differenze

Messaggio da troy21 » venerdì 19 febbraio 2021, 1:57

Si trovano si trovano.. Anche 4:1...
Comunque credi che ci siano differenze in fluidità essendo. Diciamo. Così.. Grossolana?di solito ho. Usato 60:1 e 90:1

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hellfire39
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Re: Harmonic drive differenze

Messaggio da hellfire39 » venerdì 19 febbraio 2021, 8:26

Gli harmonic drive dei robot hanno riduzioni importanti, tipo 100:1 e sono utilizzate con brushless, che, raggiungendo velocità elevate, consentono comunque delle ottime performance.
La caratteristica degli harmonic drive è quella di avere un grande rapporto di riduzione E un gioco quasi nullo, visto l'elevato numero di denti che ingrana contemporaneamente.

Non ho mai visto harmonic drive con riduzioni basse, se non in oggetti autocostruiti con stampanti 3d, ma non mi fiderei molto.

Potessi scegliere senza guardare il costo, harmonic drive + brushless tutta la vita!
Guardando il costo, non avrei scelta: stepper closed loop.

P.S. "servo" è un termine generico che indica una funzione, non un tipo di motore. Anche lo stepper closed loop è un servo. Io preferisco differenziare in base al tipo di motore.

qandro
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Re: Harmonic drive differenze

Messaggio da qandro » venerdì 19 febbraio 2021, 8:58

Confermo.
I riduttori armonici di solito viaggiano su elevati rapporti es: 100:1, quindi vanno in accoppiata con brushless.

Il prezzo varia in base al produttore/modello/etc.
Nei vari alibaba/aliexpress spesso se ne trovano di revisionati a prezzi interessanti.

Mi sembra che quello blue per asse A della HD nuovo di zecca si aggiri sui 850E, ma non trovo più il link del cliente mi aveva passato i dati:
001.jpg
002.jpg
Nel suo caso con quella riduzione arrivava ad un massimo di 10800 gradi/min (30 rpm), ma dato che è una bascula la corsa viaggiava da -120 a +120 gradi.
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turbina

Re: Harmonic drive differenze

Messaggio da turbina » venerdì 19 febbraio 2021, 9:05

È la prima volta che sento di questi harmonic drive con basso rapporto di riduzione, non credo di poterne parlare.
Ho un paio di harmonic drive 50:1 ricavati da un braccio fanuc che aspettano di poter essere impiegati in un quarto asse, un lavoretto da fare per quando andrò in pensione

Comunque parlando dei veri harmonic drive avendo gioco zero e Alto rapporto di riduzione se il loro uso è semplicemente fare un quarto asse non ha nessun senso mettere un motore grosso , è sufficiente un piccolo motore , l'importante è che sia possibilmente un motore con movimenti fluidi come un servo DC o un servo brushless AC o DC, tra l'altro più i motori sono piccoli di potenza e più viaggiano molto veloci, nei bracci robotici già con 2000-3000 giri al minuto è sufficiente, nelle nostre tavole rotanti per i nostri piccoli pantografi un motore da 50 Watt è più che sufficiente

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Re: Harmonic drive differenze

Messaggio da troy21 » venerdì 19 febbraio 2021, 14:14

per @quandro
si conosco infatti li ho visti li gli harmonic,si trovano tra i 200 circa e i 300 euro nuovi spedizione esclusa
quel 4/5 assi l ho gia visto in moto..spettacolo!
poi ovviamente ci vuole alloggio ecc,cosa che ho gia disegnato su F360
per @turbina
si devo creare un semplice 4 asse ma lo volevo fare abbastanza decente quindi con harmonic e motore stepper closed loop
non deve fare rotazioni veloci in quanto devo solo fare suddette lavorazioni,quindi diciamo non tornire ecco...
pero' mi domandavo appunto siccome per problemi di budget volevo capire se avendo un rapporto alto (piu costoso)andava a conferire ,passami il termine,una lavorazione migliore rispetto a un rapporto basso(meno costoso),insomma lo cerco piu ecco armonioso possibile! :lol: e vorrei fare la spesa una volta solo!
so che i migliori sono i servo ac o dc ma ora non posso fare una spesa cosi onerosa
volevo prendere il modello per nema 34 per due motivi,il primo che per il momento monto dei nema 34 da 8nm anche se stepper che ho gia in casa,come posso metto il closed loop senza avere problemi di flangia essendo plug and play con stesso diametro di albero,in secondo luogo perche la fresa non e piccolina e diciamo cosi volevo "equilibrare"il tutto con un motore grosso ma non troppo e con una bella coppia,insomma la potenza non basta mai! :lol: :roll:

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