Motorini da 45 e 180 gradi per robot, cosa usare?

[golinux]

Devo costruire una macchina...e' un po' lungo da spiegare...per semplificare 
diciamo che assomiglia un po' ad un braccio robot che deve prelevare un 
bottone da due punti fissi opposti e deve capovolgerlo e posizionarlo in un alto 
punto fisso che giace su un tavolo cnc xy. Per prelevarlo non uso pinze, ma un ugello che aspira (vacuum).
Il primo braccio rivolto verso il basso effettua una rotazione di 45 gradi


Presa del bottone b1 da posizione iniziale:
o
    /
   /
  /
 /
/
b1 b2


Spostamento del braccio di 45 gradi in senso antiorario, in posizione ZERO.
o
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      b1

poi al di sotto ci sara' un'altro braccio piu' piccolo che capovolge il 
bottone:

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      |
      |
      |
      b
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      o
      
      

o e' il centro del motore che muove il braccio:

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      o
      |
      |
      1p

E questa e' la posizione finale con il bottone capovolto.

Quindi mi servirebbero 2 motori, uno che ruota da -45 gradi a 0 gradi e poi da 0 a +45 gradi
ed un'altro che fa una rotazione di 180 gradi.
Pensavo ai motori passo passo o ai servomotori, ma visto che il movimento 
deve essere velocissimo, del tipo frazione di secondo, e a me non 
interessano posizioni intermedie, stavo pensando ai normali motorini DC, ma 
come usarli?
I motori DC girano liberamente di 360 gradi, al massimo invertendo la 
polarita' posso comandare il senso di rotazione, utile per far tornare 
indietro il motore. Ma come posso imporre un angolo di 45 o 180 gradi?
Io pensavo a dei sensori alle estremita', che mi staccassero la corrente 
quando arriva in posizione, pero' i motori DC a differenza degli stepper, 
non si bloccano in posizione, ma una volta tolta la corrente sarebbero 
liberi e per il peso tornerebbero indietro per il peso del braccio.
se metto dei blocchi meccanici, ho paura delle vibrazioni e del 
surriscaldamento dei motori.
Come faccio a conoscere la loro velocita' di un motore passo-passo?
Se hanno minor numero di passi sono piu' veloci? Ne ho visto qualcuno
da 48 passi, ma sono troppo piccoli, quelli piu' grandi partono da 200 passi.
Che suggerimenti avete, mi sento un po' spaesato?

[Mariomill]

Nel frattempo dovresti dire di che lunghezza e peso sono i due bracci che devi muovere
perchè un conto è far ruotare cento grammi un conto far ruotare tre chili.

Mettici anche il fatto che una volta messo in movimento il braccio lo devi anche fermare
e quindi si moltiplica la difficolta realizzativa magari solo a livello elettronico e gestionale.
Non credo siano azzeccati semplici motori in DC mentre invece dovrai sicuramente
utilizzare i passo-passo che puoi pilotare e programmare semplicemente tramite software
il che puo' semplificare la parte meccanica senza starsi a sbattere con fine corsa e
attaco-stacco della tensione di alimentazione e blocchi meccanici che alla lunga
provocheranno solo rotture meccaniche e fumate dei motori.

[golinux]

Ok, mi hai convinto, vada per i motori passo passo.
Ma si valuta la velocita'? Di solito viene indicata la coppia e gli step.
Se fa meno step, significa che e' piu' veloce?

Dove li posso comprare di veloci tipo nema 17?

Come peso, il braccio lo vorrei fare il piu' leggero possibile.
serve solo per prelevare un bottone che pesera' penso 5-10 grammi.
quindi come peso ci sara' la struttura del braccio in se, ovvero
una barra di alluminio di circa 5-10cm
poi l'ugello (con il tubo) che aspira il bottone, penso un 50-100g
e un attuatore lineare ovvero un motorino per chiusure centralizzate per auto= 200-300 grammi

Che motore mi consigliate?