Dimensionamento motori per piccolo robot

[rick_the_keybman]

Ciao a tutti!

avevo bisogno di un consiglio su che tipo di motori prendere per fare gli azionamenti di un piccolo robottino.
Voglio realizzare questo robot per arricchire la scenografia di una situazione musicale, nello specifico fare un busto con testa e braccia solo scheletro, poi verrà  corredato in seguito di vestiti.
Dimensioni medie, per il braccio per fare un esempio, siamo sui 50 cm di lunghezza totali. Snodi su spalla(inclusa rotazione), gomito e polso (solo rotazione), testa (rotazione ed inclinazione avanti/dietro). Avendo deciso di fare solo scheletro, penso di svilupparlo in alluminio o legno alle brutte.
Per gli azionamente volevo mettere degli stepper accoppiati con puleggia e cinghia dentata vicino le articolazioni,e quindi: ipotizzando che per il braccio completo penso di stare sui 2 kg scarsi , su che potenza / coppia mi devo attestare sul motore spalla ad esempio (che sarà  quello che alzerà  più peso ovviamente) ?

Stavo vedendo, anche per stare tranquillo con le dimensioni, dei NEMA 17 0,5 Nm, ma non so se sono sufficenti come potenza....
Come posso regolarmi?

grazie a tutti!
Riccardo

[turbina]

2kg compreso i 2 nema17 del gomito e polso, direi che bisogna demoltiplicare il nema17 da 0.5Nm della spalla di almeno 30 volte.

scheda dmx per 3 stepper:

http://www.dmxpassion.altervista.org/pg000.html

[rick_the_keybman]

Stavo valutando , per semplificare le cose, di far lavorare il sistema con una barra filettata che faccio avviatare o svitare tramite lo stepper, cosi dovrebbe già  fungere da demoltiplica ed il peso in quel casoè caricato solamente su i dadi che reggono la barra (il motore fa solamente girare).

Per quanto riguarda l'elettronica la svilupperò alla fine con un micro penso, devo fare ancora la conta dei sensori ecc ecc!!

Ho visto che i nema di quella potenza sono usati anche sulle cnc quindi non dovrebbero avere grossi problemi di potenza, più che ltro non vorrei demoltiplicare troppo onde evitare problemi di velocità  poi, sono cmq prove da fare....