Aiuto calcolo numero step Braccio robotico

[mdal]

Salve a tutti, sto realizzando una stampante 3d a braccio robotico i cui componenti sono stati tutti a loro volta completamente stampati in 3 (qui potete trovare l'intero progetto https://www.instructables.com/id/Build- ... Robot-Arm/). Il braccio è controllato con arduino due ed ha come meccanismo principale di trasmissione quello puleggia-cinghia. Per il controllo tramite arduino utilizzo la libreria multistepper e accelstepper: per la movimentazione del motore(sono Nema 17 e Nema 23) ho bisogno di sapere il numero di STEP che questo deve fare. La mia domanda è proprio la seguente: come calcolare il numero di step del motore sapendo che il giunto deve eseguire una rotazione di supponiamo 10°? Ho inserito una foto di un giunto per far capire meglio. Il numero di step per rivoluzione è 200, e pensavo di controllarli in half stepping (quindi 400 microsteps/rev). Sull'albero del motore c'è una puleggia T5 da 10 denti se può servire, e la cinghia è T5. Per il calcolo io avevo pensato a questo:
Se devo far ruotare di 10° il giunto ad esso corrisponderanno quindi 10/360 rotazioni=0.027
considerando uguale la velocità angolare della puleggia e del giunto abbiamo che n1R1=n2R2 (dove n1 e n2 sono rispettivamente il numero di giri di puleggia e giunto e R1 e R2 i raggi di puleggia e giunto). Quindi calcolo n1=n2R2/R1. A questo punto mi basta moltiplicare n1 per i 400 microstep ed ho il numero di microstep della puleggia e quindi del motore. In tutto questo ho considerato cinghia inestensibile e non ho tenuto conto di passo e numero di denti di cinghia e puleggia. XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
Ringrazio chi mi aiuterà.

[Fiveaxis]

@mdal
Le immagini non possono essere linkate ma vanno allegate come indicato QUI. Inoltre titoli e messaggi completamente in maiuscolo non sono ammessi.
Ti consiglio di dare una lettura al Regolamento.

[mdal]

Sorry per l'errore da newbie.

[torn24]

Ciao! Penso che se devi ottenere dei gradi con la rotazione del motore, questi saranno approssimati, visto che il motore ha un numero limitato di posizioni e non può assumere tutte le posizioni!

Non essendo bravo in matematica tendo a risolvere tutti i problemi con matematica elementare

1) Calcolo gli step a giro tenendo condo della riduzione dei giri. Esempio se le pulegge hanno lo stesso diametro gli step a giro sono 400, se la puleggia
in uscita fa la metà dei giri di quella del motore, gli step in uscita sono 800 a giro ecc..

2) Divido gli step in uscita per 360 gradi, e trovo gli step per un grado


3)Moltiplico gli step per un grado per i gradi che voglio ottenere.

Se gli step in uscita tramite la riduzione dei giri fossero 800, farei 800/360= 2,2 step a grado x 10 = 22 step per dieci gradi

[mdal]

e la riduzione dei giri non è altro che il rapporto tra i raggi delle pulegge giusto? Se è così è lo stesso calcolo che ho fatto io

[torn24]

Se è così è lo stesso calcolo che ho fatto io

Non avevo capito i tuoi calcoli...
Normalmente per ottenere la coppia in uscita, si calcola la riduzione dei giri "quando si parla di riduttore è riferito ai giri"!
Ma se ho due pulegge, la seconda fa la metà dei giri della prima, vuol dire che la seconda ha una circonferenza doppia della prima, ma vuole anche dire che la seconda ha un diametro doppio della prima, ma anche che ha un raggio doppio della prima
In teoria dovresti confrontare i giri, ma se confronti raggi o diametri ottieni lo stesso risultato