Cambio utensile per kress home made

[shady]

Spero di aver aperto questa discussione nel posto giusto!
Volevo condividere il progettino che ho in cantiere: il tanto chiacchierato automatic tool change per kress..
Ho letto tantissime discussioni in molti forum ma alla fine la zuppa è sempre quella ..quindi:

atc.jpg

Il meccanismo si basa sul semplice ciclo pic 1-->2-->1-->2ecc....(dove 1 è (svita:antiorario) e 2 è (avvita:orario))
le 4 postazioni sono formate ogniuna da un cilindro esterno che, in sede ha un cuscinetto rotativo, il quale ospita un perno sopra la cui sommità  si trova la chiavetta bussola calamitata (di cui ora non ricordo la misura) con ghiera,porta punta e punta già  all'interno. e sotto i dentini della cinghia

I cilindri sono tutti collegati in serie da cinghie che formano un circolo chiuso grazie a un perno libero.
Nel momento in cui il kress andrà  in pressione nel cilindro la chiavetta non sarà  perfettamente allineata con il dado della ghiera quindi il moto dovrà  essere frizionato,non tanto per lo svitamento ma quanto per l'avvitamento!!!
diciamo che prima di afferare la ghiera la chiavetta dovrà  fare almeno un giro e 1/4 a vuoto prima di posizionarsi quindi non posso settare un tempo di moto preciso, darò indicativamente il tempo di fare 2-3 giri in più poi se prima di fermarsi è già  stretta slitterà  la frizionePensa se senza frizione in fase di avvitamento la chiavetta entra subito! con 2 giri di troppo spacca tutto!!!
Vi chiedete come fare una frizione così piccola? semplice utilizzo il mandrino di testa di un avvitatore! (avete presente le tacchette numerate che indicano il grado di resistenza??eheh..ecco nello specifico il cilindro:

atc cil.jpg

La pressione che deve esercitare il kress in -z non dev'essere molta altrimenti rischia di far saltare la frizione..diciamo che se appena la ghiera tocca la chiavetta sta a 0 allora l'affondamento di z deve essere -0,2 all'incirca..

buss.jpg

Per l'avviamento del ciclo è semplicissimo c'è una lamina in fondo al cilindro chiave, la pressione la manda in contatto e il ciclo 1 parte..poi il kress se ne esce va in un altro cilindro e affonda la 2a bussola per andarsi a prendere l'altra punta..la lamina rifà  contatto parte il ciclo 2 avvita e blà  blà  blà ....
Sarebbe perfetto tenere in pressione la bussola e il resto in alto, magari con una molla ma al momento non mi vengono modi semplici per farlo

Per le misure ancora non mi esprimo voglio aspettare la prossima settimana quando incomincierò a lavorarci.
Comunque per una lista componenti approssimativa direi:

n.3 cinghie piccole
n.2 cinghie grandi
n.5 cuscinetti
n.4 cilindri torniti per sede
n.4 chiavi bussola modificate
n.4 ghiere di fissaggio per kress
n.1 pic e qualche componente
n.1 motore (probabilmente cc)
n.3 pulegge
n.3 piattine di rame

poi cavetti vari..grasso ecc ecc...

Indubbiamente il progetto è ai primi sviluppi quindi sarò ben contento di accettare critiche, consigli, "smontamenti" e chi ne ha più ne metta!
grazie per l'attenzione

[ddavidebor]

Molto interessante. Avevo avuto anche in in mente una cosa del genere basata sullo stesso principio, e la trovo molto interessante. Continua così che se la cosa funziona saremo in due ad averla!

[shady]

La prossima settimana tiro fuori di tutto e mi metto a lavoro! Ormai ce l'ho in mente e lo devo finire il prima possibile sennò divento matto!!eheh

[vekus]

ma quando avviti la ghiera, l'albero del kress non è libero?

[Zebrauno]

Dritti sui punti critici
Mi pare molto farraginoso, l'idea di due parti filettate (albero e ghiera) che devono ingranare alla cieca non ti spaventa?
Pensa se ci finisce un truciolo o della polvere, e poi come fai a controllare il run-out che si viene a creare serrando una pinza meno che linda?
Ipotizziamo condizioni ideali:

Nell'innesto tra bussola e ghiera potresti anche prevedere una molla di precarico verticale in modo che i giri a vuoto in cerca dell'allineamento si possano distinguere da quelli di serraggio o apertura.

Esempio:
- il mandrino scende in posizione 1: la ghiera non e' allineata alla bussola e questa si abbassa di 3mm (la molla cede)
- le bussole vengono fatte ruotare in modo da svitare la ghiera: appena si verifica l'allineamento la bussola ritorna in alto (un sensore Hall puo' rilevarlo)
- avviene la rimozione della ghiera e questa scende, ruotando, a quota di sgancio: compie ancora un altro giro per sicurezza; la posizione 1 si imposta come "occupata", la ghiera viene trattenuta e il Kress risale in alto mentre questa sta ancora ruotando.
- il mandrino scende in posizione 2: l'albero del mandrino si ferma ad una quota fissa, la bussola con la ghiera ruotano in modo da svitare
- quando albero e ghiera non sono allineati la ghiera rimane piu' in basso, appena avviene l'allineamento questa puo' risalire di un'altezza pari al passo della filettatura (un microswitch puo' rilevare questa quota anche con una precisione di 1/2 decimo)
- appena il micro rileva l'altezza di innesco la cinghia avvita la ghiera esattamente di n giri.

oppure: l'albero scende in posizione sulla ghiera, la molla cede, la bussola fa girare la ghiera sino a che questa non risale ad una quota certa (che equivale al serraggio previsto, altro microswitch?); il Kress vola via pronto per nuove avventure
Diciamo che questo tuo meccanismo per diventare affidabile ha bisogno di un livello di complessita' non banale

[ddavidebor]

È qui il bello!

[shady]

Grazie zebra, avevo pensato sia ad un eventuale truciolo bastardo sia alla molla(che tralatro è indispensabile per un sistema simile) ma il bello sta proprio nel fatto che se riesco a dare a mach una macro con i tempi giusti per il cambio, posso fare qualsiasi cosa, d'altronde il ciclo è comandato dal pic...posso anche fargli fare 79 salti mortali prima di innestare che mach se ne sbatte proprio!!e posso variare le routine in base ai 1000 sensori che posso installare! hall..fc..laser... non sò anche un getto d'aria tramite elettrovalvola prima che si abbassi il kress, sensori a destra e manca per restare in sicurezza..ad esempio facciamo un ipotesi in basic, che il sensore di contatto sia p1, creo una routine tipo: "<if p1=1 goto start ciclo 2>" tanto per intenderci..
durante la costruzione salteranno fuori 100 problemi ma tutti risolvibili con molle sensori e qualche cavolata.
Infondo parliamoci chiaro, se è fattibile con questo modo anche penando 2 mesi alla fine ho sempre un atc con 4 spiccioli, la mia idea era nata semplicemente per tutelarmi dalle 500€ dei cambio utensili in circolazione non per complicarmi la vita:D

[ddavidebor]

Poi è divertente.

Hai già  tutto per i pic? Programmatore e co? Perchè se si non importa, ma se no io userei arduino. Con 20-30 euro hai tutta la comodità  di librerie per gestire ogni tipi di motore e sensore esistente senza svenarti.

Giusta l'idea di renderlo indipendente da mach, così lo si potrà  usare anche su altri programmi senza troppa fatica!

[shady]

Ho una dea basic board di un robottino che costruii a 13 anni buttata da una parte che è perfetta! programmazione semplice, versatile,e soprattutto con 12 ingressi già  belli che pronti!!ihih...me dovete vedè sto davanti al pc che parlo da solo sul come posso o non posso fare!

[ddavidebor]

In che liguaggio la programmerai? C?

[shady]

Basic

[riporeno]

che forza motrice useresti per strigere la ghiera fino al punto di avere un serraggio

pari alla forza che eserciti a mano con una chiave?

da quello che ho capito hai una banale cinghia e un motore cc (quindi poca coppia)

e niente riduttori

avrai un debole serraggio.

ovviamente mi riferisco a utensili destinati a lavorare secondo le effettive prestazioni di

questo elettroutensile.

la pinza del kres quando è stretta a dovere è dura da svitare con la chiave

(da considerare il momento che esercita la leva di quest'ultima)

inoltre deve fare un ulteriore scatto che serve da estrattore per allentare definitivamente la

pinza.

spero di sbagliarmi ma ti conviene prendere un'altra strada

è un pò che ci sto studiando e sinceramente mi orienterei sul sistema

dello sgancio pneumatico con il classico ritorno a molla.

Rimane il problema di reperire i piccoli coni con il relativo mandrino.

poi per quanto riguarda l'astuccio ..quello in un modo o l'altro si crea.

ciao