Kflop Kstep SnapAmp Kanalog Konnect.. Facciamo ordine??

[Zebrauno]

Pedro la sintesi e' che siamo una mandria di masochisti incalliti, sfacciati e spericolati per aver osato addentrarci nel tuo campo senza avere una preparazione classica


ps: qualcuno inizi a tenere in caldo le tabelle di Ziegler-Nichols, visto che Walgri ha citato un topic ben interessante su Yahoo a proposito di parametri del tutto anti-intuitivi che sul manuale risultano scontati.

[walgri]

Eh, e come faccio a tenerle in caldo, se scottano da non consentire di avvicinarmi ??

Secondo me i problemi principali della KFlop... non stanno nella KFlop !

Quoto Pedro: le cnc, e forse per questo sono così affascinanti, non consentono di trattare con sufficenza nessuna delle scienze coinvolte, dalla meccanica, all'elettronica, all'informatica, ai controlli.

E quoto Zebra, chi più chi meno tra i "non addetti al settore", ha scelto KFlop compiendo un enorme salto di fede e presunzione ! Eppure io, che di fede non ne ho, ma presunzione invece tanta, rifarei la scelta, perchè mi sta facendo sbattere su argomenti affascinanti e sto acquisendo conoscenze che credevo fuori dalla mia portata, o almeno brandelli di queste.

Ben venga l'iniziativa di Predators, non so se verrà fuori un manuale, ma sicuramente ci saranno spunti interessanti e argomenti che difficilmente si incontrano con altri controller dedicati a questo segmento di mercato.

Che poi, probabilmente, Kerekes si offende pure se la si chiama scheda hobbistica, e magari ha pure un po' ragione.

Ed ora smetto anch'io di filosofeggiare.

[Pedro]

Ziegler-Nichols, ottimo sistema...io mi sto affidando, e dico già da ora con discreto successo, ai diagrammi di Bode, avevo postato da qualche parte il link al programmino che ne macinava i dati

no, nessuno qui ha invaso il campo di nessun altro, ci mancherebbe e poi parlo io che sto in un forum di meccanica..ma mi ci vedi?

il fatto è che tutti ci svegliamo, accendiamo il PC, non capiamo un cavolo del perchè o percome, ci arrivano email e ci sembra tutto normale. Che poi se il processore sia un pentium I o un processore quantistico quella email di qualcuno che vuole il nostro lavoro per ieri non ci cambia, ci scassa le balle subito, di primo mattino, prima che il caffè esca dalla macchinetta messa sul gas, prima che il croissant messo nel forno sia ben dorato..

E allora si fottano Ziegler-Nichols e si fotta l'email, un caffè profumato e un croissant caldo valgono bene un risveglio, tutto il resto è corollario

PS: ragazzi, mi spiace. Colpa mia che presi in un maledetto giorno di luglio 2009 quel controller...non immaginavo un tal casino

[walgri]

Amen, Pedro

[walgri]

Il programma che cita Pedro è DotX Pid Tuner: http://www.dotxcontrol.com/en/downloads/software.html

[Predators]

CL sugli stepper (controllo rotativo perdita passi)...

Per il closed loop sugli stepper, kflop a parte.., esistono già soluzioni belle che pronte come questa...

Driver :

ES-D508 EASY SERVO DRIVE.jpg

che potete trovare qui : http://www.zappautomation.co.uk/en/easy ... drive.html

e ralitivo motore con encoder incorporato :

ES-M32320 (2NM HOLDING TORQUE).jpg

che trovate qui : http://www.zappautomation.co.uk/en/easy ... orque.html

Come riportato nelle specifiche del driver:

Step and direction control
Closed position loop for no loss of movement synchronization
Operating voltage: 20-50 VDC
Load based output current of 0.5 - 8.0 A
High torque at starting and low speed
No torque reservation
High stiffness at standstill
Significantly reduced motor heating
Smooth motor movement and extra low motor noise
Quick response, no delay and zero settling time
No loss of steps; no hunting; no overshooting
Plug-and-play and no tuning

avete un CL sugli stepper completamente automatico/sicuro/e Plug and Play senza nulla da regolare, e senza nessuna scheda da aggiungere o modificare.

Praticamente alla vostra CNC con driver SEPARATI, è sufficiente sostituire drivers e motori con quelli linkati (che prevedono gli stessi collegamenti dei vostri attuali) e se avete una chiocciola a gioco zero, le uniche imprecisioni che vi potete aspettare sono quelle dichiarate nei vari componenti della vostra meccanica.

ANCHE KFLOP PUO' GESTIRE IL CLOSED LOOP SUGLI STEPPER... ma lo vedremo alla prossima pillolina...

[Zebrauno]

C'e' da dire che comunque non si usano stepper con encoders per aumentare la precisione...ma per evitare che il lavoro risulti devastato da perdite di passi di origine meccanica.
Gli errori dovuti a problemi elettronici (interferenze in primis) rimangono tutti sia usando i driver separati che Kflop o qualsiasi altro controller e possono dare lo stesso effetto di una perdita passi, sia usando motori servo che stepper.
L'effetto di cui parlo e' una vera e propria traslazione degli assi cartesiani.

ciao

[Predators]

Si..è giusto specificare che il CL sugli stepper NON AUMENTA LA PRECISIONE DELLA CNC, si potrebbe dire che la CONFERMA (la precisione..), tolleranze meccaniche native della CNC stessa a parte naturalmente. (questo lo inserirò nel manualetto)

N.B. Per principianti come mè... : se si ha una buona CNC dal punto di vista meccanico, ben dimensionata anche come motori/alimentazione e si ha anche una buona elettronica, il CL sugli stepper potrebbe essere una spesa inutile (nel senso che i passi non li perdeva neanche prima ad OP Open Loop)

Per le interferenze elettroniche non si può far nulla di definitivo? (tipo la gabbia di Faraday..)

Ciao

[Pedro]

non sono d'accordo. Fatemi vedere una bf20 che ha questa precisione con gli stepper e senza loop chiuso e parliamo, ma dopo che me la fate vedere.

https://www.youtube.com/watch?v=W13saDDp3F0

e

https://www.youtube.com/watch?v=IvxzyV1I8T0

che poi la spesa sia inutile se ne può anche parlare ci mancherebbe, ma dimostratemi quello che dite, non su un pantografo ma sulla stessa macchina che dico io

PS: io non capisco una cosa però se me lo consentite e comincio a ricordarmi un vecchio amico del forum di Lecco con cui in varie occasioni parlammo di queste cose, molto costruttivamente ma non ricordo il nick. Il topic si intitola kflop e famiglia, si annuncia un manuale e poi si mette in discussione l'utilità della stessa. Io non vendo le kflop ne le altre schede ne vendo nulla proprio, faccio altro, ma mi chiedo cosa stiamo dicendo? che sia inutile un sistema con un loop chiuso? va bene. Che sia fatto male il manuale della kflop? va bene anche quello. Che è inutile spendere su una macchina hobby? perfetto sono d'accordo ma dite cosa avete in mente che mi sa che qui qualcosa non quadra, o forse si..

PS: lo sapete che la precisione di posizionamento degli stepper è inversamente proporzionale, e neanche costante, al numero delle frazioni di step per giro?

[Predators]

Io non ho riscontri pratici per poterti rispondere.., andavo solo per logica. E forse Zebrauno vuole tutelare gli utenti da facili entusiasmi/spese da sostenere, e li mi trova d'accordo.

Nel manualetto di kflop non verrà trattato, ma solo accennato il CL sugli stepper, perchè poi lo farò solo sugli encoder lineari.

Poi ne approfitto per chiarire a chi segue la discussione, che il manualetto riguarderà solo kflop nella configurazione di un solo asse a CL sul lineare. Praticamente quello che interessa a me lo faccio e lo condivido, ma finisce li...

Ciao

[Pedro]

beh ovvio, il solo costo delle righe ottiche è alto, il controller costa quanto altri buoni controller..se si vuole la precisione si spende, non si vuole non si spende, gratis non si ha nulla, ma il discorso che tutto è preciso intrinsecamente non è del tutto vero, certo è che se una macchina sta a posto allora è precisa, che poi cosa vuol dire preciso bisogna un attimo capirlo bene.

Alternative, certo che ci sono e come ho sempre detto ora il mercato offre parecchio.

[Pedro]

e siccome, come sempre, a me le cose piace dimostrarle più che dirle allego tre prove fatte sulla mia macchina, quindi stessa meccanica, stessi motori e stessi driver, stesse righe ottiche e stesse condizioni di spostamento. Premetto, è un dato per nulla trascurabile, che la mia macchina si muove su lardoni e non su guide a ricircolo, quindi attriti più variabili e inevitabili microoscillazioni..ovvio no?

Allora le prove di spostamento sono state fatte con motori servo, ormai ho quelli e non mi metto a rimontare gli stepper, usati in tre modi però

1) usandoli in step/dir, come se fossero stepper quindi anche se sappiamo migliori in performance, ma in open loop, quindi le righe ottiche leggono la posizione ma non si opera nessuna correzione sulla posizione

2) usandoli sempre in step/dir ma in CL, quindi le righe ottiche leggono e correggono

3) usandoli pilotati in tensione dal controller, ovviamente in CL perchè in open loop non ha senso

Tutte e tre le prove mostrano il diagramma ottenuto dell'errore della posizione, quindi tra il comando e la posizione letta. Le mie righe ottiche leggono 5 micron quindi 1 sull'asse ordinate significa 5 micron, rispetto al tempo. Spostamento 50mm in entrambe le direzioni(prima 50mm in una direzione poi ritorno allo zero), quindi anche prova per la correzione del BL, velocità 2000mm/min, accelerazione 2500mm/min^2

questo il diagramma della prima prova

plot errore senza CL.jpg

questo della seconda prova

plot errore con CL.jpg

e la terza

plot errore con CL pilotati in tensione.jpg

[walgri]

Perbacco !
Da un decimo a un centesimo !

Ma, Pedro, nel primo caso il loop è chiuso sui drivers ? Negli altri sulla kflop ?

[Predators]

Bella li... cosi' vediamo se imparo a leggere i grafici, io sommo positivo e negativo max ottenuto per ogni prova e calcolatrice alla mano...


1) usandoli in step/dir, come se fossero stepper quindi anche se sappiamo migliori in performance, ma in open loop, quindi le righe ottiche leggono la posizione ma non si opera nessuna correzione sulla posizione

Qui ho 130 millesimi (1,3 decimi)


2) usandoli sempre in step/dir ma in CL, quindi le righe ottiche leggono e correggono

Qui ho 35 millesimi (3,5 centesimi)



3) usandoli pilotati in tensione dal controller, ovviamente in CL perchè in open loop non ha senso

Qui ho 20 millesimi (2 centesimi)


Il tutto su una corsa di 10 cm totale andata e ritorno (5 cm andata + 5 cm ritorno) nell'arco di 3 secondi, ho fatto giusto i conti?

[Pedro]

Perbacco !
Da un decimo a un centesimo !

Ma, Pedro, nel primo caso il loop è chiuso sui drivers ? Negli altri sulla kflop ?

chiuso per forza nel driver, leggendo l'encoder del motore, essendo dei servo se no il singolo step non avrebbe senso. Quindi primo caso loop su motore/driver, secondo motore/driver e poi kflop/driver sulle righe, terzo caso kflop/ driver leggendo sulle righe la posizione, motore/driver leggendo la velocità