Gli azionamenti hanno l'autotuning, l'antivibrazione e il filtro adattivo, sarebbe un peccato penso non sfruttare queste funzioni. In teoria una macchina con 2 loop innestati può funzionare bene ma non vorrei trovarmi a macchina montata con eccessive difficoltà di messa a punto!
D'altro canto non posso certo lasciare solo gli encoder sui motori, se slittano le pulegge o la cinghia si perde la sincronizzazione per via meccanica.
Secondo me mettere un sistema di sicurezza che riconosca l'intraversamento del ponte e fermi tutto sarebbe comunque utile, in caso di un errore software o di un guasto almeno ti salva la meccanica. Però non so se sia sufficiente per dormire sonni tranquilli, se poi quando serve non funziona è un bel problema, meglio abbondare con la sicurezza in questo caso.
I motori da 400W non saranno delle bestie ma 2 motori con riduzione 2:1 tramite pulegge magari lanciati al massimo penso che una struttura in alluminio possano piegarla (non credo sarà un bestione di ghisa il pantografo che realizzerò). O è una cosa improbabile? (Però la possibilità di danni viene messa spesso tra i contro delle meccaniche a 2 viti su un asse.)
