taratura pid

[dmoglianesi]

ciao a tutti, possiedo diversi drived dc di cncdrive e vorrei capire un po cosa significano le sigle e le relative regolazioni, le sigle sono: Ap Ad Ai Li e sampling, Riesco a far funzionare i motori ma dopo lunghe prove e certamente per caso, chiaramente il costruttore non ha specificato nulla sul manuale del driver, saluti dalmazio

[Logos]

Ciao,

Ho estratto da un manuale della CNCDrive, la spiegazione dei termini da te citati.
Spero che tu non abbia problemi con la traduzione...



Setting up the controller:PID tuning
User should tune PID controller inside the servo controller to an optimal value for the servomotor.
All parameters are 16bit wide from 0 to 65535 in value.

-Ap (Proportional term)
This term is for set the system response fast and dynamic
.There’s linear relation between Ap* position error and PWM output.
Increasing this value makes the response time better but makes the system more unstable. This term is also known as „gain”.

-Ad (Differential term)
This term is for make the system damped, in other words it will helps to accelerate and deccelerate faster.
There’s linear relation between Ad*motor’s speed and PWM output.
Increasing this value makes the stability of the system better and makes the response time longer. This term is also known as „damping”.

-Ai (Integral term)
This term is for trimming out the following error to 0 and reach the position accurately.
Increasing this value makes faster settling time but inc reases instability.

-Li (Integral limit)
User may limit the integral term to elliminate windup near 0 point, but it is not adviced
to limit it too low, because it may causes following error. Leave this value to maximum is the optimal.

Sampling time
Most of servo controllers does not support sampling time adjustment, we think, that it is important and the controller can be tuned for wide range of servomotors, because these parameters are setable.
The optimal value for most of the servomotors is between 3 and 15

[dmoglianesi]

Grazie ma dove stavano quesre informazioni, sono diventato cieco per caso?

[Mangusta]

@Logos: Visto che le info potrebbero interessare anche altri utenti, se trovi un pò di tempo, potresti gentilmente effettuarne la traduzione in italiano visto che si tratta di termini tecnici?
Grazie per la collaborazione.

[dmoglianesi]

ciao, questo e un punto di partenza trovato su un sito americano, chiaramente per i driver cncdrive

CNCdrive servo controller settings file

[PID settings]

Stepactive= True
Encodermode= 2X
Stepmultiplier= 1
LockoutError= 20000
PWMlimit= 512
Currentlimit= 20

Ap= 450
Ad= 39000
Ai= 7
Li= 60000
Sampling= 3

[Logos]

Traduzione dall'inglese (+ o -)

Impostazione del regolatore : sintonizzazione del PID
L'utente dovrebbe regolare il PID all'interno del controller ad un valore ottimale per il servomotore .
Tutti i parametri sono 16bit da 0 a 65535 di valore .

- Ap ( proporzionale )
Questo parametro serve ad impostare la risposta del sistema veloce e dinamico
C'è una relazione lineare tra Ap, errore di inseguimento e PWM in uscita.
Aumentando questo valore il tempo di risposta migliora ma rende il sistema più instabile.
Questo parametro è anche conosciuto come "guadagno" .

-Ad ( Differenziale)
Questo parametro serve per rendere il sistema smorzato, in altre parole si aiuta ad accelerare e decelerate veloce .
C'è relazione lineare tra lAd, velocità del motore e PWM in uscita.
Aumentando questo valore la stabilità del sistema migliora e rende il tempo di risposta più lungo .
Questo parametro è anche conosciuto come "smorzamento".

- Ai ( Integrale)
Questo parametro serve per portare a 0 l'errore di inseguimento e raggiungere la posizione con precisione.
Aumentando questo valore si rende la risposta del sistema più veloce ma si genera instabilità nel posizionamento

- Li (limite Integrale )
L'utente può limitare il valore del parametro integrale, per elliminare il "windup" in prossimità del punto 0 , ma non è consigliato
limitare ad un valore troppo basso, perché può causare errore . Lasciare questo valore al massimo è l' ottimale.

tempo di campionamento
La maggior parte dei controller servo non supporta la regolazione del tempo di campionamento; noi pensiamo che ciò sia importante e il controller possa essere sintonizzato per un'ampia gamma di servomotori, perciò questo parametro è impostabile .
Il valore ottimale per la maggior parte dei servomotori è compreso tra 3 e 15

[Logos]

Grazie ma dove stavano quesre informazioni, sono diventato cieco per caso?

internet è un mondo e google ne è la cartina geografica...

[dmoglianesi]

Grazie, con queste nuove informazioni cerchero fi tarare il drlvercon una riga opticha che mi sta facendo impazzire tanto che avevo rinunciato, saluti dalmazio

[claudio.lorini]

...aggiungo un metodo di taratura 'spannometrico' ma che va bene per una grossolana taratura:

1) azzera i coeficienti Integrale Derivativo (differenziale)
2) sali con il proporzionale fino a quando non arrivi quasi all'oscillazione, quindi scendi di un 20-30%
3) sali con l'integrale fino a correggere l'errore a regime.
4) prova a vedere cosa succede aggiungendo derivativo.
5) prova a toccare il limite integrale se hai problemi nelle inversioni del moto

i passi vanno fatti in sequenza 1), 2) ...

Ciao C.