Faccio un breve resoconto della giornata di oggi.
In pratica funziona.
Il resoconto un pochino meno breve.
Visto che mi sembrava che l'errore aumentasse durante il tragitto, ho sospettato che il driver si perdesse qualche passo a causa della brevità dell'impulso di step. Quindi abbiamo provato a sostituire uno dei driver con uno in mio possesso, il cui datasheet afferma essere in grado di sostenere treni di step fino a 400 kHz (contro i 100 kHz del DS dei driver di Arm). Purtroppo entrambi i driver richiedono che il cambiamento del dir avvenga almeno 5us prima dello step.
Cambiato anche alimentatore con uno con una manciata di Volts in più, niente da fare.
Abbiamo ripetuto parecchie volte i test di inversione dell'asse notando solo lievissimi miglioramenti.
Il tempo di setup del dir rispetto allo step è esageratamente piccolo rispetto alle specifiche del driver, ed in ogni caso il segnale in uscita dall'opto è decisamente meno che ideale:
IMG_20150314_124329_rid.jpg
Allora ho proceduto a bypassare in toto gli optoisolatori verso i driver, collegando step e dir in modalità opencollector direttamente alla Kflop:
DS1Z_QuickPrint17.png
(Avevo una sonda impostata a 10x
)
Con questa operazione le prove di inversione sono state tutte positive, con errori massimi di 3 centesimi.
La telemetria ha pure dato risultati positivi, con i diagrammi dell'errore non più crescenti. Se Arm potrà pubblicherà le schermate.
Ho anche avuto conferma di un sospetto che avevo circa la divergenza tra i due diagrammi dell'errore dei due assi Y. Abbiamo riverificato che uno dei due motori ha un connettore che era originariamente stato cablato con una coppia invertita, pertanto per far andare assieme i due assi dovemmo invertire l'output gain di Y2 e questo comportava la divergenza degli errori dei due assi.
Resta ora da decidere definitivamente se pilotare i driver in OC, come in questo momento, oppure fare come feci nella mia, pilotando direttamente i driver, in modalità LVTTL (come in effetti è collegata in questo momento la mia cnc). Devo dire che mi piacerebbe il secondo approccio, per via del fatto che basta inserire dei ponticelli sugli zoccoli degli opto e occorre solamente cambiare i collegamenti da positivi comuni a negativi comuni.
Altrimenti si resta in modalità OC e in tal caso però occorre forse modificare la breakout board: ogni pin della kflop ha una resistenza in serie da 100 Ohm, e soprattutto un pulldown da 1000 Ohm. Avrei voluto provare anche questo approccio, ma il tempo a nostra disposizione era scaduto.
La morale di questa storia è anche che la KFlop è più contenta se si trova attorniata da hardware di livello simile. Bella scoperta !
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bravi e pazienti tutti e due
