Another Isel 3040 Retrofit

Conversione di macchine utensili tradizionali (torni, fresatrici, ecc.) in CNC e aggiornamento di macchine già CNC.
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odino87
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Another Isel 3040 Retrofit

Messaggio da odino87 » lunedì 27 marzo 2023, 20:55

Ancora ciao a tutti!
Vi voglio rendere partecipi di un lavoro che ho portato avanti in questi mesi. Mi ci è voluto molto tempo in più di quanto pensassi (non in ore lavorative totali ma in giorni da poterci dedicare dato che sono stato un po' preso da un periodo complesso tra visite mediche ed altri problemi vari).

La macchina in questione era una isel ICP3040 un po' diversa da quelle che ho trovato sulla mia strada in questi anni.
Questa macchina aveva cominciato un processo di retrofit (sotto mia parziale consulenza per conto di un mio cliente) nell'ormai lontano 2019 (a dicembre se ricordo bene, proprio pre pandemia).
Montava (vado sempre a mente) dei driver per servo motori (che poi vedrete nelle foto) non digitali che furono rimossi assieme a tutta la parte elettronica (di cui infatti non mi è rimasto nulla), ed era dotata di cambio utensile automatico (non funzionante) e di tastatore mi pare.
Tutto rimosso dalla persona che all'epoca lavorava e seguiva il processo di cablaggio dentro questa azienda.
Dopo c'è stata la pandemia, blocco totale. La persona dentro l'azienda che si occupava di questa macchina non è mai rientrata, e la povera isel è rimasta smembrata dentro un capannone a prendere la polvere (tanta) ed anche un po' di ruggine...

Fino a quando non sono arrivato io che ho deciso di recuperarla da questo mio cliente.
Partiamo dal presupposto che questa macchina se rimarrà nel mio laboratorio sarà dedicata alla produzione di calchi in resina (che mi fanno sempre tanta polvere) e/o di oggetti in legno. Leghe metalliche massimo alluminio ed ottone naturalmente, ma con passate più leggere di quelle che faccio con la cielle star.
Potrei anche avere un paio di clienti interessati alla macchina. Quindi non è detto che rimanga da me.
Ma vediamo di procedere prima di tutto facendovi vedere come era inizialmente e dove è arrivata adesso.

Qualche macchina di ruggine c'era sicuramente. I pezzi c'erano tutti tranne il pannello che chiude posteriormente il quadro elettrico (che quindi dovrò realizzare di sana pianta).
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Re: Another Isel 3040 Retrofit

Messaggio da odino87 » lunedì 27 marzo 2023, 21:03

Come detto la macchina montava dei servo motori, di cui quello dell'asse Y era già stato rimosso a suo tempo.
Peccato perchè ad averne 3 avrei potuto venderli sicuramente meglio. Comunque i due motori servo sono già stati rimossi e venduti a febbraio.
Quello che mi è dispiaciuto è che per rimuovere il motore dell'asse X mi è toccato tirare giù tutto il sistema lineare del ponte (con conseguenti bestemmie perchè non volevo smuovere la meccanica originale se non l'asse Z).
Questa cosa è stata dovuta perchè mi una delle viti posteriori che tenevano il motore aveva la testa spanata ed in quella posizione non potevo raggiungerla. Quindi ho dovuto smontare tutto il blocco per potervi accedere e fare forza a modo.

Con tutti assi smontati e tutta la parte interna libera ho cominciato a darci dentro di petrolio bianco ed aceto di alcool per sgrassare, pulire e togliere la ruggine. Sono state sicuramente delle ore impegnative, ma il risultato alla fine è stato soddisfacente per me.

Per fortuna le guide lineari e la vite dell'asse Y non hanno avuto danni dalla ruggine e sono in condizione più che ottime considerato il tutto.
Ho anche rimosso le paratie laterali che avevano semi distrutto per farci passare i nastri di argento che venivano caricati e trascinati con un caricatore automatico.
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Re: Another Isel 3040 Retrofit

Messaggio da odino87 » lunedì 27 marzo 2023, 21:11

Ho poi dato diverse mani di vernice antiruggine al basamento. E quando il risultato ottenuto è stato buono sono passato alla parte elettronica.
Ah tra l'altro lavorando sul basamento ho cambiato anche i piedini di appoggio del macchinario.

Per la parte elettronica e di potenza ho scelto di provare i motori closed loop della ACT.
Nema 23 da 2Nm con driver HBS57, che saranno alimentati a 36V.
Di solito ho sempre preso i kit da stepper online, ma nel periodo in cui ho preso questi motori costavano circa il 30% in meno di quelli di stepper online.
Avrei preferito motori da 3Nm ma questi erano la taglia più grande che poteva entrare in macchina.
L'asse X è stato rimontato in modo diretto, e quello della Y e Z con rinvio a cinghia (ho riusato la puleggia e cinghia della Z dato che era completa) ed ho dovuto sostituire quella della Y (dato che mancava cinghia e puleggia del motore Y) con HTD5M. Più che soddisfatto del risultato comunque.
Per poter montare i motori su Z e su Y ho dovuto realizzare degli adattatori, dato che i servo motori originali non avevano il pattern fori compatibile con nema 23. Nulla però che delle lastre da 6mm di alluminio non possano correggere.
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Re: Another Isel 3040 Retrofit

Messaggio da odino87 » lunedì 27 marzo 2023, 21:33

Non starò a tediarvi sul montaggio della parte elettrica, così come non mi voglio dilungare sulla parte di allineamento dell'asse X (che comunque mi ha portato via un pomeriggio e comunque ancora ci sono 5 centesimi di differenza maledizione).

Voglio farvi notare il sistema di fissaggio delle pulegge usato da Isel su questo macchinario, cosa che sinceramente non ho mai visto fare ad altri! Veramente carino devo dire.

Per la parte elettrica vi voglio solo evidenziare alcune scelte che ho fatto, ma giusto per dare magari spunto ad altri.
Sotto consiglio di una persona che lavora internamente all'azienda che mi ha venduto il non più rottame, ho creato 2 linee principali di alimentazione.
Una principale che sarà sempre alimentata quando l'interruttore della macchina è su ON, e che andrà ad alimentare il futuro inverter che sarà installato nel quadro e la scheda di controllo AXBB con il suo alimentatore.
Sul pannello frontale ci sono poi il pulsante di emergenza ed il pulsante di avvio potenza del quadro (in futuro metterò anche il potenziometro Feed rate override e forse anche spindle override).
Il pulsante di avvio aziona (in auto ritenuta) li contattore principale che sarà azionabile solo quando il software UCCNC è attivo sul pc collegato e quindi la scheda chiude il contatto di charge pump. Se si preme emergenza il contattore si apre. Se si spegne il pc o se si chiude UCCNC il contattore si apre.
Quando il contattore è chiuso in auto ritenuta sarà chiudo anche un relay secondario. Questo relay secondario controlla il segnale del pin di emergenza sulla scheda AXBB, così come serve da "saracinesca" ad aprire o chiudere il futuro contatto di frenata di emergenza sull'inverter (così in uno dei casi precedenti se il mandrino è in marcia questo viene frenato subito), ed anche per il segnale del relay di avvio mandrino.

Ho seguito la scelta di tenere l'inverter sempre attivo dato che in questa azienda mi hanno dato indicazione che nei loro macchinari revisionati (buratti o altro controllati tramite inveter) questi rimangono sempre accesi e programmano tali dispositivi per gestire le frenate di emergenza.

Adesso mi rimane solo da andare a prendere i tubi spiralati per fare la parte del passaggio cavi della Z, ed infine di controllare tramite un pulsante di apertura lo sportellone, con il suo contatto.
Lo sportello ha una bobina di controllo a 24V con un contatto di segnale che può essere usato per controllare se lo sportello è aperto o meno, e vorrei configurare UCCNC per rilevare questo segnale e mettere in feed hold la macchina oppure per mandarla in stop quando lo sportello viene aperto.

A livello di chiusura poi dovrò rimettere le paratie laterali (le devo rifare purtroppo) e mettere dove possibile delle guarnizioni per rendere più chiusa possibile la CNC.

Ora alcuni dati preliminari.
La isel vendeva questa macchina come 3040, ma lasciandomi un po' di spazio di sicurezza sugli assi le corse utili sono 290 su Y e 390 su X.
La velocità massima raggiunga è di 12m/min per X (con su l'asse Z) e di 8 per Y (se vado più su con Y mi va in stallo il motore).
La terrò però su 4m/min di feed rate (forse 5 per X). Solo se la tengo per me terrò X sui 8-10 m/min in caso debba fare i calchi con passate parallele all'asse X.
Z ancora la devo configurare (non ho ancora fatto nulla perchè mi mancava di sistemare la parte di cablaggio appunto.

Anche se nelle foto non sono stati mostrati ci sono comunque anche le coperture blu dell'asse X ed Y.

Dopo con un bel mandrino raffreddato ad acqua, un minimo di sistema di aspirazione e siamo al completo.
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Re: Another Isel 3040 Retrofit

Messaggio da Scj » martedì 28 marzo 2023, 21:59

Bel reportage!
Nell'ordine si conserva, nel disordine si CREA!
https://www.youtube.com/channel/UCBPtFN ... hyJSXoOH_w

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Re: Another Isel 3040 Retrofit

Messaggio da odino87 » giovedì 30 marzo 2023, 16:23

Ho continuato l'operazione e ho sistemato l'asse Z.
Attualmente tengo il sistema di movimento a 7m/min per asse X e 4m/min per Y e Z.
Controllando con il comparatore ho notato che X ed Y hanno un backlash di circa 5 centesimi, che ho corretto con l'impostazione di correzione del backlash di UCCNC. Z è immune da questa cosa molto probabilmente perchè ha una molla che tiene in tensione il sistema.

Devo poi provare a smontare di nuovo i carter per cercare di tensionare le chiocciole vedere se c'è qualcosa che possa correggere questo errore che vorrei ridurre ancora di più (magari su 1cent circa).

Mi manca da chiudere le paratie laterali e dopo potrò cominciare ad usare il macchinario. Ho già da utilizzarlo per fare dei test di scrittura plugin per un cliente che ha bisogno di fare alcune prove di tracking dei percorsi.

Nota.
Prima esperienza con UCCNC e mi ci trovo da dio.
Veramente carino e ben fatto, e mi piace la possibilità di poter espandere con plugin (o programmi completi) scritti in C#/.net le funzionalità del software. E da programmare mi sento parecchio gasato per questa cosa :D

Appena rientro farò delle foto ed aggiorno il thread!

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Re: Another Isel 3040 Retrofit

Messaggio da odino87 » giovedì 25 maggio 2023, 13:02

Avrei una domanda più relativa ad AXBB.
Sto interfacciando un sensore si misura per un cliente per fare delle prove di scansione. Prove che stanno avendo un certo risultato come si può vedere dall'immagine.
Sto interfacciando il sensore tramite arduino (ingresso analogico che legge la tensione e lo rimanda ad UCCNC che lo elabora).
Il sensore è alimentato a 24V ed ha un'uscita analogica da 0-5V.
L'uscita analogica attualmente la mando ad arduino gnd ed analog1.
Il "problema" è che arduino ha risoluzione 10bit ed i valori mi ballano di una unità di arduino, e vorrei capire se posso interfacciare all'ingresso AI2 e 05V di axbb (senza bruciare nulla insomma).
Sull'ingresso AI1 ho attualmente un potenziometro per il feed override, ma in caso lo posso scollegare.
Perchè passare ad un contatto e lettura diretta su AXBB invece che tramite arduino?
Per la risoluzione del segnale. AXBB/UCCNC salvano il valore con precisione a 16bit quindi spero che l'eventuale fluttuazione del segnale venga spostata molto più in basso di quello che può leggere arudino.
Ho provato a chiedere al supporto del forum di cncdrive ma nessuno mi ha dato risposta a riguardo.

Intanto ho però chiesto un preventivo a Rosetta CNC così da poter migrare al loro sistema di scansione in caso mi aumenti la mole di lavoro a riguardo.
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Re: Another Isel 3040 Retrofit

Messaggio da blackmttr » domenica 4 giugno 2023, 11:04

Da esperienza con le scansioni tramite laser di misurazione distanza Panasonic danno il meglio quando l'output è in corrente (4-20mA).
Tutte le versioni hanno inoltre bisogno di linearizzazione a più punti, per ridurre i due errori di cui soffrono:

1] non perfetta linearità
2] scalino di conversione ogni tot mm di distanza.

L'importante è che il sistema di acquisizione sia mono-direzionale (sempre nello stesso verso), per ovviare al delta variabile
di misura legato alla differenza d'altezza in misurazione e dalla forma ovviamente angolata del sistema di rilevamento
del laser. Questo per evitare lo slittamento non costante tra la scansione in ZIG e quella in ZAG.

Importante anche che la lettura sia quanto più veloce e costante possibile, si parla di acquisire in poche unità di ms,
proprio per evitare ulteriori traslazioni.

Per quanto riguarda la ricostruzione da nuvola di punti vedo che sta già utilizzando meshlab nella modalità
corretta e non vi è altro da aggiungere se non la fase di taglio dei bordi aggiunti per la ricostruzione.

Meshlab è veramente un bel tool, anche quando usato nella versione libreria python e permette di ricostruire molto
bene i "buchi" generati nel sotto-squadra o di riflettenza presenti "sempre" durante una scansione proprio per la natura
mono-fascio dei laser di misura distanza.

Allego un esempio di una scansione fatta a F3500 da un amico che la usa nel settore lapideo:
scansione.jpg

PS: le scritte che si intravvedono sulla base della scansione sono del toner di una pagina di un calendario, usato come base di appoggio.
E' si le panasonic sono veramente molto precise e sensibili se ben utilizzate.
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Re: Another Isel 3040 Retrofit

Messaggio da odino87 » domenica 4 giugno 2023, 12:01

Guarda concordo con quanto da te riportato.
Io attualmente sto usando un sensore HG-C1050 che ho scoperto essere della vecchia generazione (l'ho preso ricondizionato da ebay per circa 180€ per fare una prova per il cliente che mi ha richiesto queste scansioni) e purtroppo non lo posso far lavorare in corrente ma solo in tensione.
Ho notato anche io dalle prove che ho fatto che non è proprio lineare ma ha qualche comportamento anomalo.
Per la scansione in una sola direzione al momento non l'ho implementata e quindi scansiono a zig-zag ma potrei cercare di implementare un sistema che rilevi la direzione e scansioni solo in un verso.

Attualmente userò questo sistema solo per fare le prime scansioni, MA mi sono già interfacciato con Rosetta per farmi fare un preventivo per una rosetta A + espansioni per lettura laser e sensore.
Penso che confermerò il preventivo nei prossimi giorni, così poi da procedere a montare rosetta su questa isel (per il momento) per fare le scansioni, poi se tutto va bene sono dietro a prendere o una charly robot 2u da retrofittare oppure altri macchinari (devo contattare un'azienda di Firenze che forse ha qualche mini centro di lavoro da rottamazione), che a quel punto attrezzerò con rosetta (riportando la Isel a UCCNC).

Il problema della scansione con UCCNC sta nel fatto che il segnale letto da Analog I2 era più sporto ci quello letto tramite un Arduino (strano ma vero), e la scansione risultante era peggiore.
Inoltre anche se il sensore ha un timing di generazione del segnale che posso portare al massimo a 1.5ms il core di UCCNC non aggiorna le coordinate più di 40-50 volte per secondo (quindi con un pausa di 20-25ms ogni loop). Quindi anche se ricevessi al caso migliore 1000 valori al secondo avrei punti con di rilevazione con coordinate xy duplicati.
Potrei scansionare più velocemente ed implementare un algoritmo di interpolazione della posizione data la velocità di movimento rilevata... ma attualmente preferisco lasciare il sistema così e cominciare a scansionare mentre mi arriverà Rosetta.
Poi se ho voglia e mi conviene potrei cercare di completare il pluging nei prossimi mesi e renderlo disponibile al mercato di UCCNC.

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Re: Another Isel 3040 Retrofit

Messaggio da odino87 » domenica 4 giugno 2023, 12:10

Aggiungo che avevo provato a cablare il segnale di uscita analogico in tensione direttamente alla AXBB-E ed il segnale veniva letto correttamente.
Aveva precisione 16bit invece che 10bit rispetto a quello di Arduino.
E quando era fermo sul punto aveva una precisione ed affidabilità del segnale 3 volte maggiore di quello letto d Arduino
Il problema di leggere il segnale con arduino è che balla di una unità (se legge 323 può saltare tra 323 e 324 oppure 322 e 323 per via delle micro fluttuazioni del mondo analogico).
Quello letto da AXBB invece era più stabile.
Avevo implementato un timer che ogni 10ms (il tempo era la metà del tempo di pausa del loop di UCCNC così da avere due letture e poterne scartare una) ma il segnale letto quando era in movimento dava una rilevazione molto più granulosa. E non sono riuscito a capire il perchè.
Forse dovuto al problema di linearità e di conversione ogni tot mm di distanza (parli di distanza in xy giusto? o in z).
Dovrei investigare in futuro per avere migliore comprensione a magari correggere...

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Re: Another Isel 3040 Retrofit

Messaggio da blackmttr » domenica 4 giugno 2023, 12:35

Normalmente le sonde laser meglio lasciarle su 4ms di campionamento interno (250 campioni secondo),
sebbene possano lavorare a 1.5ms il dato che danno è molto ballerino e poco affidabile se si vuole
scansionare qualcosa.

Il tempo da 1.5ms ha senso quando vengono usate per rilevare la presenza o meno di pezzi (componenti)
montati su schede elettroniche che passano ad alta velocità su un nastro trasportatore o in fase di inviduazione
di errori di montaggio PCB.

Per la scansione quindi 4mS (250 campioni al sencondo) a F3500 fanno:
3500/15000 = 0.23 mm di precisione nell'asse di scansione che è più che sufficiente quando si scansiona ad
alte velocità.

Tieni presente che 250 campioni al secondo per una superficie di 33x32 centimetri a F3500 generano una
nuvola di punti piuttosto raguardevole (circa 3.1 milioni di punti xyz) che poi Meshlab dovrà macinare.

Già la STL che uscirà sarà un bella bestia... molto precisa ma anche un file veramente grande.

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Re: Another Isel 3040 Retrofit

Messaggio da blackmttr » domenica 4 giugno 2023, 13:00

Ah, dimenticavo una cosa fondamentale,
senza la quale i risultati saranno sempre scandenti e approssimati.

Vi deve essere perfetto sincronismo tra l'acquisizione della distanza rilevata dal laser
e la posizione assi al momento dell'acquisizione.

Senza questo più si va veloci è più sarà uno schifo quanto acquisito,
con sfasamenti tra le righe e all'interno della riga di scansione.

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Re: Another Isel 3040 Retrofit

Messaggio da odino87 » domenica 4 giugno 2023, 17:30

Il sensore attualmente in uso è impostato per campionare con una frequenza di 5ms.
Arduino riesce a mandare tramite la porta COM un dato ogni 8-10ms circa, ma il mail loop di UCCNC non aggiorna le coordiante per almeno 20ms.
Io riesco a scansionare a 500mm/min ed ottengo circa 5 campioni per mm (quindi un campionamento ogni 0.2mm circa).
Con i PC moderni e con i processori attuali (io sto usando un Ryzen 3600 sul fisso ed un 5800H sul notebook) anche una mesh molto densa si riesce a risolvere nel giusto tempo.

Per quanto riguarda il sincronismo diciamo che qua lavoro a scatola chiusa, nel senso che non usando gli strumenti a mia disposizione non posso garantire una precisione sotto i 0.2mm di cui parlavo prima su xy, questo perchè al momento che il programma intercetta l'evento del dato sulla COM (supponiamo che sia istantaneo o comunque trascurabile l'intervallo di tempo tra quando arriva il dato e quando viene interpretato) sarà comunque posizionato nell'intervallo di spostamento avvenuto nei 20ms tra un'iterazione e la sua successiva del mail loop di UCCNC.

Per questo, dopo aver fatto la prova così estemporanea, mi sto avvicinando a Rosetta. Perchè hanno un sistema già pronto che già sfruttano da anni, e da quello che ho visto molto più performante di qualsiasi cosa io possa implementare attualmente con UCCNC.

Forse solo lavorando con Mach3 con LPT (ma non sono sicuro nemmeno di questo) oppure su LinuxCNC in kernelMode sempre in LPT (qua forse si) potrei avere il sincronismo tra il dato e l'effettiva posizione attuale del macchinario.
Ma considerando i tempi di gestione ed implementazione preferisco appoggiarmi ad una soluzione già pronta.

PS: con quale sensore è stato fatto quella scansione di esempio? A giudica dall'altezza io sarei per dire un HG-C1100 ma potrei sbagliare.

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Re: Another Isel 3040 Retrofit

Messaggio da blackmttr » domenica 4 giugno 2023, 19:23

Panasonic HG-C1200 (-100, centro, +100) che ha un range di 200mm, con 20 punti di linearizzazione in modalità 4mS, 4-20mA a F3500.
Questo per tenere lontano il sensore da eventuali spruzzi d'acqua e non dover togliere gli utensili dal mandrino.

Scansione di busto in bronzo prima di metterci sotto una pagina del calendario per ridurre i dati inutili del piano.
scan.jpg
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Re: Another Isel 3040 Retrofit

Messaggio da Scj » domenica 4 giugno 2023, 19:40

Fantastico! Super!
Dove è possibile documentarsi su questa tecnologia? Sull' hardware e sul software necessari?
Esiste qualcosa di già "precotto"?
Nell'ordine si conserva, nel disordine si CREA!
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