LinuxCNC EtherCAT servo DELTA

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jjdege
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LinuxCNC EtherCAT servo DELTA

Messaggio da jjdege » giovedì 25 maggio 2023, 20:55

Apro questo post, per condividere l'occasione che mi si è presentata di cimentarmi nella configurazione
di un sistema in etherCAT con LinuxCNC, apprezzandone la grande flessibilità. È stata una bella sfida che mi ha consentito di arricchire la mia conoscenza.

Per un amico ho configurato un sistema con dei servomotori Delta direttamente in EtherCAT senza l'ausilio di una scheda di interfaccia. Non mi sono inventato niente è stato possibile riuscire nell'intento, grazie agli utenti di buona volontà della comunità di LinuxCNC, che mettono a disposizione il loro lavoro.

LinuxCNC ha integrate tutte le funzionalità necessarie, bisogna attivarle e renderle operative.
Ho proceduto nel seguente modo:
1_ Installazione dei pacchetti necessari per integrare la comunicazione EtherCAT nel OS Linux
2_ Installazione dei pacchetti del protocollo EtherCat
3_ Installazione in LinuxCNC dei driver per le periferiche EtherCat
4_ integrazione dei vari moduli slave EtherCAT (servo e I/O) in un file .XML, a cui linuxCNC fa riferimento per gestirli

Naturalmente non è ne semplice e ne così immediato ma, con pazienza un po' di buona volontà, ci si riesce.

Gli azionamenti che ho utilizzato sono dei Delta e hanno sei ingressi digitali esterni da poter utilizzare; nei driver Delta Ethercat per LinuxCNC (punto 3) questi non sono stati implementati, così con intraprendenza ho provato a modificarli, guardando i driver di altri servo, per i quali gli ingressi digitali erano stati implementati, sono così riuscito anche per i Delta a renderli disponibili per LinuxCNC, per cui ci sono disponibili ventiquattro ingressi digitali da poter utilizzare.

Dovendo poi azionare e gestire una pompa per il refrigerante (ON/OFF) e un inverter con 0/10V, si è reso necessario l'utilizzo di un paio di moduli Beckhoff (incredibilmente modulari), di cui uno con I/O digitali e uno con uscita analogica per lo 0/10V.
Il sistema, quindi, in totale ha 40 ingressi digitali di cui 8 not-in, 8 uscite digitali e quattro uscite analogiche.

Il tutto è stato montato e cablato su un banco prova per testarne in funzionamento

In definitiva il sistema ha: quattro servomotori XYZA con sensori induttivi sugli assi lineari per finecorsa positivo e negativo, sensore induttivo di home separato dai finecorsa, uscita 0/10V per inverter, uscita relè per attivazione elettro mandrino e pompa refrigerante, pulsante tool sensor sull'interfaccia di Axis, tool sensor (con micro switch) fisico per misurare altezza utensile, E-stop di emergenza e infine, il mio volantino custom in EtherCAT

Ovviamente una volta montato sulla macchina reale ci sarà da affinare le configurazione, un altro match, un passo alla volta... :) :) :)

LinuxCNC è anche questo!

Qui il video

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Re: LinuxCNC EtherCAT servo DELTA

Messaggio da hellfire39 » giovedì 25 maggio 2023, 21:17

Ecco, questa si che è una configurazione davvero interessante =D>

Sarebbe ancor più interessante se facessi un tutorial, tipo quello che hai già fatto, illustrando i vari passi necessari per configurare il tutto, con gli esempi dei vari file di configurazione. :mrgreen:

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Re: LinuxCNC EtherCAT servo DELTA

Messaggio da danieleee » giovedì 25 maggio 2023, 22:01

Spettacolare veramente!! =D>

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ziociccio
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Re: LinuxCNC EtherCAT servo DELTA

Messaggio da ziociccio » venerdì 26 maggio 2023, 9:59

complimenti per la realizzazione, quindi se ho capito bene con questo sistema è possibile gestire i motori degli assi (mandrino etc...) direttamente in linuxcnc senza dover utilizzare una breakout board?

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Re: LinuxCNC EtherCAT servo DELTA

Messaggio da hellfire39 » venerdì 26 maggio 2023, 10:43

Certo, via etherCAT, viene inviata ciclicamente la posizione all'asse (diciamo ogni millisecondo o giù di lì).
L'asse si comporta da servo e cerca di seguire la posizione comandata.

Il controller, in questo caso LinuxCNC, si occupa di generare i profili di movimento e di mandarli agli assi.

È l'utilizzo corretto di un bus di campo come l'etherCAT, come viene comunemente utilizzato nei sistemi industriali.

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jjdege
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Re: LinuxCNC EtherCAT servo DELTA

Messaggio da jjdege » venerdì 26 maggio 2023, 11:33

Grazie ragazzi! :)

Si ziociccio funziona proprio così, LinuxCNC è il controller che gestisce il sistema a cui fanno capo le varie periferiche collegate a catena (slave), servo e I/O vari, in questo caso Delta , Beckhoff e volantino

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Re: LinuxCNC EtherCAT servo DELTA

Messaggio da ziociccio » venerdì 26 maggio 2023, 11:35

molto interessante, mi associo anch'io alla richiesta di un tutorial :D

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Re: LinuxCNC EtherCAT servo DELTA

Messaggio da graziano69 » lunedì 29 maggio 2023, 15:54

Ciao jjdege,

moltissimi Complimenti per l'Idea Innovativa e per averla condivisa con Tutti.
=D>

Ciao
Graziano

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Re: LinuxCNC EtherCAT servo DELTA

Messaggio da jjdege » lunedì 29 maggio 2023, 23:25

Ciao Graziano
grazie :)
adesso vediamo, se mi riesce metto giù quello che ho fatto, magari stuzzico qualcuno a buttarsi nell'avventura :D

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Re: LinuxCNC EtherCAT servo DELTA

Messaggio da graziano69 » martedì 30 maggio 2023, 1:40

Ciao Antonio,
intendi un tutorial specifico?

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Re: LinuxCNC EtherCAT servo DELTA

Messaggio da jjdege » martedì 30 maggio 2023, 16:46

ciao Graziano
come ho già scritto non ho inventato nulla, mi sono solo documentato con esempi e tutorial che qualcuno ha fatto e messo a disposizione
sul sito di LinuxCNC.

Quello che vorrei fare è mettere assieme i cocci partendo dall' FR1000 che utilizzo, validissimo controller step/dir
in EterCAT compatibile con LinuxCNC, da lì si apre la porta poi all'utilizzo di servo e moduli vari con lo stesso protocollo di comunicazione,
come ho fatto io.
Vediamo se mi viene qualcosa di fluido! :D

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Re: LinuxCNC EtherCAT servo DELTA

Messaggio da graziano69 » martedì 30 maggio 2023, 17:04

Ciao Antonio,

anche se come molto onestamente sottolinei che non hai inventato nulla, comunque spesso ci sono persone intellettualmente curiose che hanno interesse oppure esigenza di provare sistemi alternativi e in questo caso, trovano su un sito conosciuto e in italiano sia Chi ha già utilizzato un sistema simile sia possono rendersi conto dell'hardware e di tutto il processo necessario per poterlo mettere in opera; poi possono scegliere ciò che gLi sembra più a loro portata.

Buon Lavoro e Buon Divertimento

Grazie
Ciao
Graziano

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Re: LinuxCNC EtherCAT servo DELTA

Messaggio da jjdege » domenica 21 gennaio 2024, 0:17

jjdege ha scritto:
giovedì 25 maggio 2023, 20:55

Ovviamente una volta montato sulla macchina reale ci sarà da affinare le configurazione, un altro match, un passo alla volta...

LinuxCNC è anche questo!

Qui il video
Ciao
come dissi allora, il tutto è stato montato e configurato su una macchina reale, devo dire che il premontare sul banco ha agevolato molto
per l'impostazione dei servo e dei vari I/O, ma poi un gran lavoro di cablaggio per l'upgrade,
da parte del mio amico ... :)

Qui un piccolo video dove si vede la movimentazione degli assi con i servo

Ciao :)

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