Nulla di nuovo, mi sono basato sul lavoro fatto da Jeff Epler:
http://emergent.unpythonic.net/projects/01142347802
L'unico hardware di cui si ha bisogno è una piccola scheda per amplificare il segnale PWM proveniente dalla porta parallela e ovviamente un servomotore (motore DC + encoder).
I motori li ho presi su ebay, e sono esattamente gli stessi usati da Epler. Sono dei Maxon, con montato su un riduttore 1/6 e un encoder a 100 impulsi per giro (che diventano 600 con il riduttore e 2400 sfruttando la lettura x4, un'ottima risoluzione). I motori sono a 24 V e assorbono una potenza di 6W. Sembra poco, ma è esattamente ciò di cui ho bisogno.
La scheda me la sono progettata da solo, questa volta senza chiedere nei forum, a costo di sbagliare, perchè quando si fanno le cose da soli si capiscono meglio (la mia TOTALE ignoranza in elettronica è ben nota su questo ed altri forum...) Mi sono comunque basato su vari progetti visti su vari siti. Si tratta comunque di un circuito semplice, fondamnentalmente tutto è fatto da un L298, il resto dei componenti sono di contorno...condensatori, resistenze ecc. I due canali del L298 sono in parallelo.
I siti sui quali mi sono basato sono:
http://emergent.unpythonic.net/projects/01148303608
http://www.dprg.org/projects/1998-04a/
http://digilander.libero.it/beamweb/driver_motori.htm
http://www.tmasi.com/robotica/pwmtut/pwmtut_1.htm
http://www.robotroom.com/HBridge.html
http://www.learn-c.com/experiment7.htm
Più ovviamente i datasheet dei vari componenti, primo fra tutti quello del L298.
Non so nulla di elettronica e neanche dei modi corretti e dei software giusti per disegnare i circuiti. Mi sono arrangiato, il circuito l'ho sbrogliato prima su carta in modo dozzinale per capire un po' come dovevo sistemare le piste. Poi ho disegnato il circuito su Solid Edge, e poi con EdgeCam ho ricavato il g-code per la profilatura delle piste, per la sgrossatura del rame e per la foratura, la prima l'ho fatta con un bulino da 0.1 mm (ma penso fosse un po' spuntato, quindi diciamo 0.2) e la sgrossatura con una fresa da 0.5 mm.
I fori sono tutti uguali lo so, turbina non mi cazziare! Avevo punte da 0.5 e da 0.8, ma con fori da 0.5 praticmente non ci entrava nulla e anche quelli da 0.8 erano per alcuni componenti troppo piccoli. Alla fine ho fatto una cosa veloce e ho forato tutto da 0,9 mm. Si può fare di meglio, ma sarà per un'altra volta.
La scheda ovviamente l'ho fresata sulla MF70.
In foto vedete il risultato, non dei migliori, ma sicuramente (almeno per me) neanche trai peggiori. L'importante è comunque che la scheda sia funzionale.
La regolazione del PID l'ho fatta usando l'oscilloscopio virtuale di EMC2 osservando i vari segnali fino a trovare i giusti parametri di P I e D affinche l'andamento dei segnali fosse corretto.
Probabilmente si può ancora rifinire, ma a me già basta così.
Attualmente riesco a tenere l'errore di inseguimento entro i 2/100 di giro che per me significano 2/100 di mm, perchè l'idea è quella di montare il tutto sulla proxxon che ha il passo della vite da 1 mm.
In questo video si vede il motore in azione:
http://www.youtube.com/watch?v=olIr747zBGg
Quel pezzo di alluminio sulla scheda è un dissipatore improvvisato perchè il 7812 scalda un po', in seguito ne costruirò uno ben fatto da avvitare su.
Il futuro:
fare tre schede, farle funzionare usando la scheda Pluto-P, fare 3 piastrine per i motori e montarli sulla MF70.
Questi motori hanno una coppia più che sufficiente (nonostante i soli 6W) per muovere la MF70. Hanno buona coppia fino ai 700 giri minuto, ovvero 700 mm/min, io credo che me ne bastino 300 (di più credo che la MF70 ne risentirebbe) quindi sono a posto.
Per ora da palermo è tutto, a voi la linea.
Buon Anno,
Manfredi
P
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