Che lavoro!
Hai notato che le cinghie sono nella parte "veloce" dell'azionamento, mentre il riduttore è a valle?
Non solo: di riduttori ce ne sono due... coassiali! E per giunta fanno parte dello snodo!
Al minuto 2:02 si vede che il motore di sinistra, al termine della corsa, arretra di circa un grado. Questo è quello di cui parlavo nei post precedenti. La cosa è poco visibile perché il braccio è senza carico e si muove molto lentamente. Qui sta il valore di quell'oggetto (oltre che in tutto il resto...).