Driver Granite Devices VSD - Encoder Lineari - Closed Loop

[Zebrauno]

A seconda dell'uso possono essere insufficienti, immaginali pero' su un laser, un plasma o una testa per la scansione 3D


Guardate invece quest'applicazione con vite ferma:

http://www.youtube.com/watch?v=V1czy26v ... er&list=UL

[Pedro]

si, sicuramente per piccoli carichi sarebbero l'ideale magari un laser o un fotoplotter non so per muovere una testa di un plasma quanto serva di potenza. Non so quanto costino, mi sa tanto però

Sono praticamente motori stepper "srotolati"

[tls-service]

Sicuramente se ci sono saranno usate... in qualche modo... non ho esperienza su queste macchine, quindi non so come viene gestito il segnale della riga, però se c'è ...

Però stiamo parlando di meccaniche e soprattutto elettroniche di un certo valore, non certo di facile realizzazione...
Alla fine se un sistema con feedback con righe se ha questi ritardi e NON ha meccaniche ed elettroniche adeguate non sarà  mai stabile e quindi inutilizzabile con tutte le regolazioni del mondo... specialmente in lavorazione... A questo punto è meglio un sistema Stepper sovradimensionato e stai tranquillo...

La butto li , magari il PID (Driver) su queste macchine lavora con gli encoder sui motori e le righe servono al controllore per verificare l'errore max, superato il quale la macchina va in errore...
IMOH...

Ecco alcuni Driver per stepper con feedback
http://www.fastech.co.kr/English/Menu_Product.html
http://www.youtube.com/watch?v=1t0F1Z7UkcM

[Pedro]

Diciamo che si possono fare controller veloci ed efficienti anche con poco, io l'ho fatto e ho postato ripeto anche un video. La latenza di un sistema chiuso, a parte l'errore meccanico che naturalmente e in modo facilmente intuibile se è grande poco si riesce a correggere, è veloce credimi. I controller che fanno quei giochetti viaggiano sul gigaflop, quello che usai io cioè un miliardo di operazioni in virgola mobile al secondo, o la kflop che viaggia a sul gigaflop e due vuol dire che il sistema addirittura oltre a correggere 8 assi in loop chiuso (potrebbe io ne ho solo 5 e di questi 3 a loop chiuso) avere tempo per fare altre cose. Un sistema manco costosissimo di righe ottiche legge un milione di impulsi al secondo il che vuol dire che se è una riga a 5 micron (sarebbe una riga da 20 micron con risoluzione di 5 a quadrautra quindi un impulso ogni 5 micron) per andare oltre la sua capacità  deve viaggiare a un milione (micron) per 5 (risoluzione) per 60 (secondi in un minuto) quindi a 300 metri minuto. una macchina hobby difficilmente va a quelle velocità .

Ottimi quei video ma ripeto, montati su una macchina se la macchina ha backlash come fanno a correggere?


Controllare solo se il posizionamento sia sopra una soglia e magari mandare tutto in errore mi pare pochino per macchine che costano svariate centinaia di migliaia di euro

[graziano69]

Ciao Zebrauno, tls-service e Pedro,
grazie per l'intervento, ho veramente bisogno di capire cosa devo acquistare, non posso rimandare di acquisire queste informazioni .

Lo stesso secondo me devono fare tutti quelli che hanno deciso di utilizzare la macchina cnc per quello che deve essere effettivamente una cnc, una macchina in grado di posizionarsi al centesimo in una determinata posizione e soprattutto
durante la lavorazione (lasciamo a parte i problemi di errore dovuti a flessioni varie o problemi strutturali).
Partiamo dal presupposto di avere struttura idonea e viti senza gioco e con una precisione di quelle alla nostra portata altrimenti inseriamo troppe variabili.

Mi rendo conto che l'argomento è piuttosto ampio e combattuto ma è necessario risolverlo.

Qualcuno è disponibile a creare un flow chart o comunque uno disegno a blocchi delle possibili soluzioni con prodotti in commercio per creare un sistema di posizionamento affidabile con gli stepper e con i motori cc?
Poi ognuno in base alla spesa richiesta per creare i vari sistemi decide cosa comprare.

In questo modo facciamo un salto di qualità .
Qualcuno può fare qualche schemino veloce?

[Dag50]

Consiglio spassionatamente di visitare il sito della TRINAMIC
che realizza driver per motori passo passo ad anello chiuso con encoders.
Potrete constatare lo stato attuale raggiunto nel controllo di posizione.

[Pedro]

la tecnologia trinamic è usata da moltissimi produttori di driver. I suoi driver però ricordo essere abbastanza cari un TMCM-078, è un driver per motore stepper da 7 ampere, costa qualcosa come 340 sterline o giù di li

[Pedro]

per rispondere a tls: lavoro complesso quello di dire cosa serve o servirebbe per una macchina senza sapere che macchina è, quanto pesano gli assi (diciamo la loro massa), che precisione ha attualmente, quale quella aspettata, la velocità  attesa, che tipo di software si vuole o vorrà  usare (se si vuole mach3 o un software dedicato dei vari controller) se i motori già  si hanno o no...

Insomma complicato e onestamente non me la sento sopratutto per il tempo che farlo porterebbe via, rischierei tra l'altro di deludere con i mei consigli. Hai iniziato il topic con i driver della granite devices prima che poi andassimo a toccare altro. Sono buonissimi driver potresti ragionare in base a quelli

[marcosin]

Dico la mia idea, io sono contrario alla chiusura del loop sui motori passo passo, non tanto perchè non possa portare vantaggi rispetto all'utilizzo ad anello aperto, ma perchè alla fine un passo passo controllato viene a costare abbastanza e non ha prestazioni paragonabili a quelli di un brushless ben pilotato.
Per lavoro ho avuto modo di provare questi azionamenti e motori passo passo a loop chiuso, http://www.fastech.co.kr/English/Ezi-SERVO.html li ho spremuti a fondo, mettendoli a confronto con dei passo passo sanyo comandati da driver microstep della RTA e con piccoli brushless della ELMO il cui controllo di posizione era affidato a questo controller http://www.promax.it/StepDir.html (come sparare ad una mosca con un cannone, ma non avevo altro sotto mano !!! ).
Sicuramente il passo passo a loop chiuso si comporta un pò meglio di quello tradizionale, per quanto riguarda le vibrazioni a basse velocità , offre il vantaggio di accorgersi se si perdono passi e cosa importante di sfruttare il micropasso con maggior precisione.
Il brushless ovviamente, nonostante fosse stato di potenza paragonabile, ha tutta un altra dinamica.
Devo ammettere però che li ho provati in due sole applicazioni dove il lavoro svolto era molto diverso da quello richiesto da una cnc.
Sulla prima applicazione il motore doveva solo ruotare di 180° precisi 3 volte al secondo e la rotazione doveva avvenire in 120-130 millisecondi.
Nella seconda invece doveva eseguire un taglio al volo su un prodotto in movimento continuo, quindi doveva eseguire una camma dove il master era rappresentato dallo scorrimento del prodotto e la camma in uscita doveva adattarsi in base alla distanza tra i tagli desiderata garantendo che le velocità  sul punto di contatto fossero perfettamente uguali.
Non so, vedo il passo passo come motore abbastanza economico e semplice da pilotare per avere posizionamenti discretamente precisi, nato per lavorare senza retroazione, forse mi sbaglio ed solo una mia fissa...

[Pedro]

io sono d'accordissimo con marcosin, il loop chiuso nasce, per esigenza proprio intrinseca dei motori a rotazione libera, per i sistemi a servo. Anche economicamente ha un suo perchè, anche se ormai i driver a loop chiuso per gli stepper e gli stepper stessi si trovano a prezzi ragionevolissimi anche se...anche se poi bisogna vedere se ciò che dichiarano come prestazione poi si rivela attuabile praticamente ma non lo so, diciamo che lo suppongo.

Detto ciò disaccordo sul fatto che il loop chiuso, sempre parlando di motori stepper, serve solo per controllare se si perdono passi e che le prestazioni sono simili....ho una stupida e brutta e cinesissima BF20 con viti a ricircolo eccome se si vede la differenza a loop chiuso e non e non voglio essere pedante, perdonatemi se lo sembro, ma ho postato un filmato con dimostrata la precisione di posizionamento della BF20 appunto con gli stepper a loop chiuso. Magari vedete anche voi se trovate in rete un filmato sempre fatto con gli stepper senza il loop chiuso su una macchina di quel tipo dove si vedono i posizionamenti misurati su righe ottiche. Tra l'altro premetto che non consoco assolutamente tutti i driver presentati in questa discussione che vengono dichiarati per il loop chiuso, non so le loro prestazioni e non so come si comportano queindi mi fido delle esperienze negative soprascritte da marcosin

Allora, e concludo, perchè io ho fatto il sistema con gli stepper invece che usare i servo e sopratutto perchè sono entrato in questa discussione? semplicemente perchè si parlava del fatto che il loop chiuso con gli stepper era difficoltoso per la natura stessa degli stepper e io ho convinzioni ed esperienze dirette contrarie, sempre premesso che il loop chiuso a servo lo considero migliore, e io sto usando quel sistema perchè mi interessa proprio il modo in cui si possono controllare quei tipi di motore ma lungi da me dire e classificarlo come il sistema migliore per un controllo assi, anche se...io del mio sistema di posizionamento sono più che soddisfatto

[marcosin]

Si si Pedro, sicuramente il loop chiuso sul passo passo incrementa la precisione, infatti avevo scritto "cosa importante di sfruttare il micropasso con maggior precisione" questo perchè il micropasso senza retroazione quando il motore si trova sul frazionamento ha una coppia molto più bassa quindi nella maggior parte dei casi ( a meno che il motore non sia molto sovradimensionato) non si posiziona realmente dove dovrebbe, ma diciamo che ci si avvicina, mentre avendo la retroazione il drive se ne accorge e fa in modo che il micropasso meccanico avvenga veramente.
Altro motivo è quello della tolleranza di posizione, su alcuni datasheet dei motori viene indicata, e si può vedere che ci sono delle tolleranze anche abbastanza significative, che vengono sicuramente corrette quando il drive chiude il loop visto che lui si basa sulla posizione reale data dall'encoder o riga che sia.