Robot cartesiano con servomotori siemens

[torn24]

OFF TOPIC

robot cartesiano a 3 assi per adattarlo come centro di fresatura

Si è lincato un video su un robot articolato o antropomorfo, che francamente centra poco , visto che si parla di robot cartesiani , sono 3 assi lineari , come un pantografo cnc , "lo stesso pantografo cnc ,nella struttura , si potrebbe definire robot cartesiano "
Lo vuole controllare come una fresatrice per fresare materiali plastici , quindi mi pare possibile consigliare una elettronica , equivalente a quella che si consiglierebbe per un pantografo ,adatto a quella lavorazione "opportunamente dimensionata per la meccanica ,che per ora non conosciamo " , secondo me un motore passo passo a loop aperto , potrebbe essere inadatto solo perchè la trasmissione è a cinghia e non a vite , di conseguenza un passo del motore , provocherebbe uno spostamento troppo elevato "ma è tutto da valutare"

Esempi:
https://www.google.it/search?q=robot+ca ... 66&bih=642


P.S. se ho detto inesattezze , mi piacerebbe che qualcuno mi chiarisse le cose , in fondo il forum dovrebbe servire a questo .

[linuc]

@ roblomb
il video che hai postato mostra un motore siemens in DC a spazzole, serie 1HU, ben diverso da quelli che hai tu . i dc li piloti come ti pare, anche senza tenere conto del segnale della tachimetrica.

pilotare questi 1FT5 con un altra elettronica come ho detto non l'ho mai visto fare, nonostante veda cnc industriali quotidianamente.
poi magari è possibile. se ricordo bene ho visto dei motori lafert con un simile sistema di retroazione, ma stiamo sempre parlando di prodotti industriali costosetti

forse converrebbe prendere dei motori con potenze simili come quelli che ti hanno indicato nei kit

[lelef]

i motori montati son di tutto rispetto, semplificando a livello di qualità e prestazioni per servomotori la sala dal più scarso al migliore è questa:
stepper
dc servo brushed
dc servo brushless
ac servo brushless

di serie monti il meglio ,mettere i passo passo non mi sembra il caso, i controller per passo passo poi se vai in errore asse (perdi passi) non se ne accorgono ed è un gran difetto.

certo non sarà per nulla facile ma è meglio studiarsi bene bene i motori e trovare un driver adatto, qualche cosa a livello hobbistico c'è già

[MORINO]

Ciao , si il link era un riferimento non solo per il robot , ma anche per il software visto che si parlava di linux .
l'immagine postata da torn24 in base alla descrizione fatta da roblomb e giusta , solitamente questi robot vengono usati nell'industria per il pick and place .
non conosco bene siemens , ma mi viene l'orticaria solo a sentirne il nome non mi è mai piaciuta la loro politica commerciale , è sicuramente al top in fatto di servoazionamenti ma sono altrettanto complessi da gestire in maniera coretta, mettici anche che i manuali sono un pò da adetti ai lavori , ma questo se trovi chi ti da le dritte giuste diventa secondario ed il problema si risolve ,e mi sembra di capire che che linuc li conosca bene , comunque se ti interessa il seconda mano potresti provare qui : http://www.ebay.de/sch/Frequenzumrichte ... 611&_sop=2 se hai pazienza e segui per bene le aste ti può saltar fuori quello che ti serve a prezzi molto interessanti .
trovare il sostituto di quei azionamenti di altre marche è probabilmente possibile , ma non penso che ne valga la pena , perchè comunque si parlerebbe di azionementi di alta gamma che dispongono di schede opzionali per interfacciarsi con diversi feedback dei servomotori , in più avresti tutto un lavoro di messa a punto che rischierebbe di farti perdere molto tempo senza garanzie del risultato finale .
per darti consigli più mirati sarebbe bello capire a cosa ti servirà questo robot , perchè un conto e se vuoi usarlo in cantina da hobbista un altro è se vuoi farci produzione , di conseguenza il budget sarà diverso , e credimi non cè niete di più discriminante dei soldoni

[Zebrauno]

Si ma senza vedere una foto della meccanica, e soprattutto di come sono montati i motori (encoder? righe ottiche? tachimetrica?) si sta versando un inutile fiume di parole.

E' possibile vedere una foto di questa macchina?


ciao

[roblomb]

Salve a tutti. Ecco in allegato le foto del robot con modifiche apportate sugli agli assi per ridurre le dimensioni. Come già menzionato, gli assi hanno una corsa di circa un metro su ciascuno. I motori sono stati smontati durante la lavorazione ma, potrete intuire facilmente dagli alloggi in foto, la loro posizione rispetto all'asse che aziona. Ho apprezzato molto i vostri consigli e ne darò molta considerazione ma, vorrei sottolineare che questo progetto non ha uno scopo per soddisfare lavorazioni amatoriali bensì, dovrà contribuire alla costruzione di parti in materie plastiche o legno per la costruzione di prototipi. Sono intenzionato a sostituire le trasmissioni esistenti con viti, in modo da ridurre la portata dei motori che andrò ad acquistare. I motori esistenti sono da valutare in secondo caso, quando avrò le possibilità di acquistare un controllo che mi permetterà la loro gestione o chissà, per un nuovo progetto di cnc. Vorrei poter contenere le spese iniziali, cosa potreste propormi a riguardo.

Cordialmente, Roberto

[MORINO]

be la meccanica sembra bella massicia , dovrebbe essere un robot cartesiano a gantry , o almeno cosi lo sentito nominare , i pattini sembrano dei nsk quindi di ottima fattura se non usurati , per la sostituzione delle cinghie con viti ci penserei bene , lo vedo un lavoro molto invasivo e mi pare di vedere poco spazio a disposizione se non lateralmente al piano di appogio delle guide , vedrei meglio delle cremagliere a denti elicoidali che non dovrebberono sconvolgere la posizione dei componenti , anzi con un pò di studio potresti praticamente lasciare i motori nelle posizioni originali e sfruttando anche i riduttori ,ovviamente ci sarà da riprendere a macchina il piano di appogio dove si appogeranno , ma mi sembrerebbe la soluzione migliore.
penso che tutta quella escursione del'asse z avrà bisogno di una cura restringente , un'escursione cosi e veramente esagerata e non penso neanche che ti possa servire .
ma di che tolleranze avresti bisogno per i pezzi che vorresti fare , che altezza utile ti servirà in z .
per il tipo di elettronica di controllo hai infinite scelte , piu o meno professionali , qui la scelta dipende da molti fattori incluso il software che vorresti o che magari già conosci .
per l'elettronica di potenza le possibilità sono praticamente infinite , si va dal kit 3 assi da poche centinaia di euro al kit per un 1 asse da migliaio di euro , e qui per consigliarti devi avere una idea di quanto vorresti spendere.
ciao

[roblomb]

Ciao Morino, potrei informarmi sull'adattamento delle cremagliere elicoidali: mi sembra una buona idea. Come dicevo precedentemente, vorrei poter spendere una somma contenuta che mi permetterebbe delle buone prestazioni e, magari per iniziare, potrei utilizzare le trasmissioni già esistenti con i motori ideali. In pratica il budget è di circa 1000 euro per una centro di fresatura con tolleranze accettabili tra 0.5 e 0.8 millimetri.

[Zebrauno]

Macchina molto interessante, richiederebbe un basamento apposito per essere rialzata dal pavimento in modo da sfruttare tutta la corsa in Z.

Comunque, da quello che vedo immaginando la potenza richiesta dai motori, anche lasciando la macchina a cinghie non riusciresti mai a farla muovere correttamente entro quel budget.
Muovere si, ma non bene.

C'e' da ricablare tutto e questo significa svariate centinaia di euro solo in cavi, connettori, box etc.
Non cito i drivers e gli eventuali alimentatori...anche immaginando un controller a costo zero.

Per me e' meglio se la lasci cosi' come si trova sino a quando non potrai almeno raddoppiare il budget...

Ma poi, in relazione al volume lavorabile, non hai pensato che quella immensa mole di polvere che verra' prodotta richiedera' un sistema di aspirazione e stoccaggio di tipo industriale?

ciao

[roblomb]

se dovessi montare dei motori passo-passo sulla trasmissione esistente, quali potrebbero essere gli inconvenienti?

[turbina]

Nooooo...è un peccato non usare i motori che hai già, sono ottimi motori che ti dureranno una vita, per i drivers con un pò di pazienza li trovi, non occorre che siano siemens, e non occorre che usi la tachimetrica, i sensori Hall funzionano a 5V e devi solo aggiungere un encoder esterno per asse, il motore da 210VDC lo alimenti con un trafo da 160VAC 1.5KVA raddrizzato e filtrato mentre i 2 da 600VDC puoi alimentarli con un trafo da 3KVA 400VAC.
Se il progettista di quella macchina ha messo quei motori da 4N/m (10N/m di picco) vuol dire che ci vanno,
trova il punto dove aveva inserito gli encoder , o le righe , e ripristina la macchina come era in origine, sempre che in origine fosse stata una macchina che lavorava duro

[roblomb]

Ciao Turbina, la mia conoscenza su motori di questo genere è molto limitata. Aggiungendo un trasformatore monofase per ogni motore e dando loro un'alimentazione come da te suggerita e provvisti di encoder rotativi esterni, che tipo di controllo potrei utilizzare? Potresti essere più chiaro e darmi un esempio di configurazione, vorrei poterne capire di più. Grazie

[lelef]

problema driver a parte e trucioli ci sono un pò di considerazioni annesse che mi sembra non siano state valutate:
solo il piano di lavoro per una cosa simile viene a costare parecchio
ci vorrà un bell'elettromandrino serio e costoso
il tutto sotto tensione consumerà veramente tanto (un normale contatore di casa non reggerebbe)
quella macchina necessita di un'area sportellata di sicurezza, se parte in rapido ammazza ogni cristiano che ha a portata

[turbina]

Lelef..Ma penso che queste cose le abbia già valutate

[Zebrauno]

Il piano, ma soprattutto il basamento per la macchina....
E si, ci vuole per forza la boxatura integrale...