CNC ma NON per lavorazioni meccaniche

[7rancesco]

per Alexio90:
potresti darmi qualche altro dettaglio per il robot delta ? Quali pensi debbano essere le caratteristiche degli stepper per la mia applicazione ?

Francesco

[alexio90]

Non ho esperienze dirette , ma in un progetto vidi che con i motori della stampante manipolavano max 150 grammi.

[bobwolf]

non ti preoccupare bob non è un bischero

bischero bischero no... un pò pirla di sicuro

il robot delta è molto interessante, anche EMC2 ha già  la cinematica pronta... devo riaggiornarmi un pò ma dubito che con 3 stepper piccoli senza riduzione ce la fai a spostare anche un piccoli peso, poi sono molti componenti in più da fare e da mettere a "disegno", ad occhio ci sono anche degli uniball, che costano un rene, per quello che sono

[7rancesco]

Se il vantaggio del robot Delta rispetto allo Scara è solo la velocità , non fa per me, anche perche', come osservava bobwolf, la costruzione diviene piu' complicata. Se invece si ha anche il vantaggio che, non dovendo far viaggiare su e giu gli stepper, questi possono avere una coppia significativamente piu' bassa, con una corrente per fase significativamente piu' bassa e quindi con tutta l'elettronica molto piu' economica, allora la cosa cambia. Io pero' non sono in grado di fare questo tipo di calcolo e quindi (tanto per cambiare) sono nelle vostre mani ...
Per curiosità , chi vende questi giunti a sfera "uniball" seri (per intenderci, non quelli dei modellini di automobiline o simili) ?

Francesco

[ledtape]

I giunti uniball si trovano regolarmente in utensilerie serie; li ho usati in applicazioni statiche ed hanno solo un inconveniente: l'inclinazione dell'asse della sfera e' limitato.
Per quanto riguarda la simulazione delle articolazioni necessarie ad un braccio robot esiste un programma free "Blender" specifico per animazione (io uso le release linux) che dispone di un plugin per la cinematica inversa.

[zeffiro62]

secondo me il delta è più complicato dello scara da gestire

[franceso]

Il delta e´ piu facile da fare, pero totalmente inadeguato al tuo progetto, perche il delta
ha una Z minima rispetto alle altre assi. In sostanza dovresti fare un Z dal sofitto e attacarci
all´estremita la stessa e medesima asse Z di un robot scara, e il delta avrebbe i parallellogrammi
lunghi ca 2mt.
Comunque, se e´ per il valore scentifico, sei sicuro di dover campionare tutta l´area 2D
e non ti basta un striscione curvo in mezzo al tubo di campionatura ? Se fosse cosi,
allora ti consiglierei vivamente un robot a 2 assi, controbilanciato con stepper unipolari
da 3-5€ e con driver ULN2007/8. Il costo scenderebbe di molto.

[7rancesco]

per franceso:
Anch' io avevo notato che il robot Delta ha una corsa ridotta lungo l'asse Z. C'e' poi il problema della coppia degli stepper che non dovrebbe essere piu' piccola di quella necessaria per il robot Scara. Comunque se qualcuno fosse in grado di darmi qualche dettaglio maggiore per la realizzazione del robot Delta, potrei confrontare il suo costo con quello dello Scara.

Comunque, se e´ per il valore scentifico, sei sicuro di dover campionare tutta l´area 2D
e non ti basta un striscione curvo in mezzo al tubo di campionatura ? Se fosse cosi,
allora ti consiglierei vivamente un robot a 2 assi, controbilanciato con stepper unipolari
da 3-5€ e con driver ULN2007/8. Il costo scenderebbe di molto.

Io ho la necessità  di spazzolare tutta la sezione del tubo, e poter muovere il tubicino di aspirazioni lungo l'asse Z di almeno 30 cm.
Non ho ben capito cosa proponi come soluzione semplificata (robot a 2 assi: e lungo Z??): se me lo rispieghi in altri termini, potro' dirti se e' fattibile.
Curiosità : quali sono gli stepper da 3-5 € ? Quale la loro coppia ?

per zeffiro62:
la gestione del robot Delta non mi preoccupa perche':
-) deve compiere percorsi piuttosto semplici;
-) la sua gestione sarebbe demandata ad un software capace di gestire anche cinematismi complessi (se ho ben capito).

Francesco

[franceso]

una cosa del genere, dove per ogni altezza Z scandisci
solo un spezzone che va da una estremita all´altra passando per il
centro.

tmp.png

Per gli motori, qua uno appena sotto gli 4€ con datasheet,
http://www.pollin.de/shop/downloads/D310232D.PDF
ma ci sono anche siti italiani che trattano merce del genere.
Prendi un ULN2007 (costo 28 centesimi) oppure un uln2008 (costa il doppio ma ha 8 transitor invece di 7 dell´altro) e puoi commandare
un/due (con il uln2008) motori attacandoli alla alimentazione di un pc
o di un trasformatore per lampade alogene (non elettronico) e direttamente alla porta parallela. Cosi puoi comandare tre motori a mezzo passo oppure 6 a passo intero utilizzando l´uln come invertitore necessando cosi´ solo di due collegamenti per motore invece di 4.

[7rancesco]

Allora, alla fine ho optato per il sistema SCARA proposto da bobwolf. Oggi ho inviato l'ordine per l'elettronica. Alla fine ho scelto i componenti della Zapp Automation:

• 3 stepper Nema 23 SY57STH76-3008B (1.8 Nm)
  3 microstepping driver PM542 (max 4.2 A)
  1 alimentatore 48V, 7A
  1 scheda PCPPS-2

per un totale di 374 Euro (compresa IVA e sp.spediz.(quasi 35 Euro!!)). Ho provato a non comprare l'alimentatore switching ma ad assemblarlo, ma tutti i tentativi portavano ad un totale superiore agli 80 Euro, per cui ho rinunciato.

Ora dovrei ordinare i componenti meccanici. Mi ero orientato, su suggerimento di Roberto, sul sito MJ Cnc Automation. Vorrei avere la conferma (in particolare da Roberto) che i componenti necessari sono solo questi, per evitare di dover inviare successivamente un altro ordine:

• 2 alberi temprati diametro 16 mm, lunghezza 1000 mm [link] (ci sarebbero vantaggi ad usare quelli di diam. 20 mm?)
  4 manicotti a sfere diam. 16 mm [link] (ci sarebbero vantaggi ad usare quelli di diam. 20 mm?)
  1 chiocciola per vite trapezoidale 12x3 [link] (non sarebbe meglio quella da 16x4 ?)
  1 vite trapezoidale 12x3 [link] (non sarebbe meglio quella da 16x4 ?)

Non manca il sistema per collegare la vite trapezoidale al motore ed i supporti per la vite trapezoidale (penso a supporti con cuscinetto o qualcosa del genere) ?
Gli altri due motori come si collegano ai bracci ? Sono "sufficienti" lavorazioni da officina oppure occorre acquistare altri componenti ?
Caro Roberto, forse ora mi farebbero comodo i disegni particolareggiati a cui avevi accennato qualche settimana fa ...

Grazie mille a tutti

Francesco

p.s.
per franceso: No, il tuo sistema non andrebbe bene. Non mi basta prelevare solo lungo un arco: devo "spazzolare" tutta la superficie. Comunque, grazie per l'interessamento.

[bobwolf]

ciao

con le barre da 20mm e 4 manicotti di sicuro hai più rigidità  del sistema ma non so se il gioco vale la candela
non hai bisogno di accelerazioni mostruose per movimentare il tutto e se anche si muove qualcosa per pochi istanti non viene pregiudicata la funzionalità  della macchina
anche lo sforzo della Z non giustifica il dover mettere dei cuscinetti reggispinta sulla vite, come anche mettere cinghia dentata e pulegge per aumentare la coppia, oppure mettere un giunto per accoppiare vite con motore
2 manicotti dovrebbero essere più che sufficienti, anche perchè la chiocciola farebbe da terzo punto di appoggio

tutte queste considerazioni le faccio per mantenere il più semplice possibile la macchinetta e come dicevo qualche post fa :"meno roba c'è e più è difficile che si rompa qualcosa (cit.)"
comunque se ti senti più sicuro con 4 boccole di 20mm e riduzione con cinghia+cuscinetti reggispinta non devi fre altro che dirmelo e ti faccio i disegni con quello che ti serve
a quel punto potresti prendere barre e boccole di 20mm con la vite 16x4

molto importante...
appena hai i materiali in mano, mi servirebbe le misure dell'esterno delle boccole di scorrimento e degli ingombri della chiocciola, interasse e dimensione dei fori di fissaggio

[7rancesco]

Caro Roberto,

avevo pensato che, essendo lunghe 1 m, la vite trapezoidale e le barre potrebbero flettere e per questo poteva fare comodo un diametro maggiore, anche perche' l'incremento di prezzo e' veramente minimo. In particolare, mi ha sorpreso che la vite trapeziodale sia da 12 e non da 16 come le barre laterali.
Per quello che riguarda cuscinetti reggispinta e cinghia&puleggia andiamo sul difficile !! Ho solo pensato che, perche' la vite trapezoidale possa ruotare liberamente, deve essere montata su dei supporti che le permettano di ruotare, tipo cuscinetti. Si puo' farne a meno ? E come si realizza questa liberta' di rotazione ?
Poi ci deve essere un collegamento tra l'albero dello stepper e la vite trapezoidale: in che modo e' realizzato ?
Mi fido ciecamente delle tue considerazioni, ma vorrei evitare di dimenticare di acquistare qualche pezzo ed essere costretto ad ordinarlo successivamente: tieni presente che qui a Cosenza e' molto difficile approvvigionarsi anche di componenti meccanici molto semplici ed in generale siamo costretti ad ordinare tutto on-line.
Anche se non precisi perche' ti mancano dei dati fondamentali, non potresti essere cosi gentile da inviarmi i disegni dettagliati che hai preparato ? Al di la delle quote, mi servirebbero a capire questi dettagli degli accoppiamenti.
Appena mi confermi che mi serve solo il materiale che mi avevi indicato, procedo all'ordine.

Grazie mille

Francesco

[7rancesco]

Caro Roberto,

i componenti elettronici sono partiti dall'Inghilterra e dovrebbero essere qui nella prossima settimana. Ora dovrei ordinare la parte meccanica ma non ho ancora risolto i dubbi circa l'accoppiamento stepper/vite trapezoidale ed il tipo di supporto con il quale fissare la vite trapezoidale dalla estremità  opposta al motore: se potessi essere cosi gentile da fugarmi questi dubbi, potrei procedere con gli ordini alla mjcnc.

Grazie mille

Francesco

p.s.
potresti farmi avere i disegni per il montaggio dell'intero sistema ? Te ne sarei veramente molto grato.

[bobwolf]

ciao

scusami per la mia latitanza, ma sono stato un pò impegnato in questi giorni

ho anche iniziato a rifare un pò i disegni con dimensioni "realistiche", ma mi sono fermato dopo che ho visto che ci sono troppe variabili tipo cuscinetti, pulegge, cinghia, manicotti etc etc
ti mando questi disegni in allegato al messaggio

per farti un idea della struttura vanno bene, se vuoi misure precise mi devi fornire le dimensioni di :
cuscinetti
manicotti a ricircolo
chiocciola
pulegge di riduzione
cinghia delle pulegge (preferibilmente XL perchè ho un programma che calcola gli interassi)

[7rancesco]

Caro Roberto,

che piacere risentirti (o rileggerti). Grazie mille per i disegni. Giovedi mi è arrivata l'elettronica dall'inghilterra.
Ora vorrei ordinare i pezzi meccanici ma, come ti scrivevo nei precedenti messaggi, ho un sacco di dubbi. Spero di riuscirli a descriverli anche aiutandomi con i disegni.
-) Nei disegni hai assunto che l'albero del motore sia di 6 mm (invece e' da 1/4") ?
-) L'alberino del motore e' completamente liscio (nessun incavo laterale, lunette o cose del genere). Come si garantisce che il braccio ruoti solidalmente con l'albero del motore ?
-) Nel pdf "opposto_asse_Z/vista di disegno 9" come si attaccano i due cilindri cavi sulla barra ? Saldati (no, non penso) ? Avvitati ?
-) nello stesso pezzo, immagino che nel foro grande centrale (quello tra i 4 fori da 5 mm) vada inserito il cuscinetto. Devo quindi far tornire l'estremità  della vite trapezoidale ? Che tipo di cuscineto occorre ?
-) Nel pdf "asse_Z/vista di disegno 11" come si attaccano i due manicotti a ricircolo di sfere barra ? Saldati (no, non penso) ? Avvitati ?
-) Nel pdf "base_asse_Z/vista di disegno 10", nel foro da 18 mm va il cuscinetto ? Devo far tornire anche questa estremità  della vite trapezoidale ? Che tipo di cuscineto occorre ?
-) Dal disegno dello stesso pezzo e dal testo del tuo messaggio mi sembra di capire che hai previsto il collegamento del motore all'asse Z con una cinghia. E' proprio necessaria ? Non si potrebbe collegare, con un giunto tipo holdam o similare, l'asse del motore direttamente alla vite trapezoidale (casomai tornita all'estremità ) ? Se proprio fosse necessaria, la cinghia con le relative pulegge dove posso comprarla ? Sul sito mjcnc non sono riuscito a trovarla.
Concludo chiedendoti un "consiglio per gli acquisti": dove posso comprare l'alluminio ? Serve un tipo particolare ?

Ciao

Francesco