Ciao Dino
e grazie per la risposta ineccepibile
)
con la tua risposta mi stai dicendo che gianfra ha creato tutto ex-novo?
Oppure si e' appoggiato a librerie/file gia' pronti?
Forse i file sono cosi' specifici che non ha senso condividerli? (escludendo dalla specificita' le configurazioni legate ad esempio al tipo di motori/azionamenti usati)
Magari sto' scoprendo l'acqua calda ma:
se sono riusciti a creare una ottima base software come EMC mi sembra incredibile che nessuno abbia mai affrontato il problema e non abbia creato il file di configurazione della cinematica necessaria per la movimentazione di un simile braccio.
Nel frattempo:
ho installato EMC su PC dedicato e ho spulciato le possibilita' offerte dalla procedura guidata per la configurazione di EMC.
Tra i tanti esempi disponibili, viene offerta una installazione "Puma Like".
Mi chiedo: E' solo un esempio "accademico" o le funzioni matematiche per descrivere la cinematica sono gia' presenti e funzionanti all'interno dei file INI e HAL (etc..) che si trovano nella cartella "puma"?
Ora un dubbio piu' specifico:
come descrivere a EMC la posizione degli assi l'uno ripetto all'altro?
Leggendo il manuale dell'integratore mi pare di aver capito che nella sezione "[TRAJ]" vengono elencati gli assi.
La sequenza con cui vengono elencati fa' dipendere l'uno dall'altro:
Cerco di spiegarmi meglio:
immaginando un sistema con assi canonici XYZ: Y e' assoggetato a X mentre Z e' assoggetato sia a Y che a X.
Mi dai conferma o sono completamente fuori strada?
Nelle successive sezioni "AXIS_<num>" viene poi descritto in dettaglio cosa puo' fare ogni singolo asse (movimento rotativo o lineare, unita' di misura, limiti etc..)
Ciao e grazie.
Mauro
(Speranzoso di poter un giorno muovere un braccio robotico
))
