emc, motori servo e anello chiuso con encoder

[franceso]

Se metto il codice G dei board di breakout/isolation/encoder e vari sempre singola faccia per mesa, vi aiuta ?

[bigfefi]

Tutto aiuta!
Perchè me lo sconsigli il negozio austriaco? Già  avuto esperienze?
Purtroppo la 7i48 non è al momento supportata da Hostmot2... Mannaggia!!!!!

[franceso]

Certo che la 7i48 e´ supportata da hostmot2 .
Siccome i encoder vengono multiplexati, la velocita massima degli encoder e´ ridotta,
comunque largamente sufficiente. Altra cosa, esiste solo un enable per tutti gli 6 canali,
non e´possibile abilitare gli enable singolarmente come sulla 7i33
Per il negozio si.

[timmy70]

@ bigfefi
I motori completi di azionamenti e cavi sono:
N°2 SGMAH servo 200w + sgdm servopac
N°4 SGMAH servo 400w + sgdm servopac (N°1 con riduttore HD rapp.rid i=33)
N°1 SGMAH servo 100w + sgdm servopac con riduttore HD rapp.rid. i=33
il blocco motore + servo li ho pagati in media 200/250 euro ad asse e circa 300/350
quelli con il riduttore che però e stato smontato e modificato sostituendo la calotta
di aggancio motore con una nuova fresata per l'alloggiamento di un cuscinetto con cui tenere
la flangia di aggancio per la puleggia dentata.
Il tutto raccattato qua e la su ebay con un pò di pazienza non posso dirti un negozio particolare.
Per quel che riguarda il bus mechatrolink l'ho visto all'opera su una CMS 5 assi con controllo
OSAI fino a qualche mese fa e ti posso garantire che la precisione della lavorazione, la
fluidità  nei movimenti e il risultato finale del pezzo lavorato fanno paura.
saluti timmy 70

[bigfefi]

Grazie per le info.
Per il mechatolink... Io non ne discuto l'efficacia... Non so cosa è!!

[bigalex]

Ciao ragazzi.
per timmy70 e bigfefi....

Per quel che riguarda il bus mechatrolink l'ho visto all'opera su una CMS 5 assi con controllo
OSAI fino a qualche mese fa e ti posso garantire che la precisione della lavorazione, la
fluidità  nei movimenti e il risultato finale del pezzo lavorato fanno paura.

Il bus mechatrolink è un bus digitale deterministico ad alta velocità  ottimizzato per il motion control introdotto da Omron Yaskawa alcuni anni fa.
Su questo bus è possibile comandare gli azionamenti e chiudere l'anello di posizione con performances elevate.
Ad oggi alcuni costruttori (in aggiunta ai marchi di cui sopra) di motion e cnc hanno adottato mechatrolink per la sua affidabilità  e diffusione.
Di bus digitali per motion ne esistono comunque altri altrettanto performanti ed affidabili (es. Ethercat , SercosIII , CanOpen Sinc ed altri).
Il riferimento ad OSAI deve far comprendere che questa soluzione è evidentemente a pannaggio di CNC professionali (di cui OSAI è degno rappresentante).
Per EMC non esiste ad oggi nessun hardware che possa essere interfacciato (driver dedicati) con bus digitale per gli azionamenti od altro interfacciamento digitale ad alta velocità  (parlo di MBit/s).
Pertanto se timmy70 vuole utilizzare EMC deve comandare gli azionamenti in analogico o pwm/dir ed utilizzare hardware tipo Mesa con l'onere dell'ottimizzazione della regolazione dei PID degli anelli di posizione oltre a tutto il lavoro di integrazione in EMC che credo sia comunque complesso.
Dico questo non per scoraggiare l'operazione , anzi ben venga chi si cimenta in azioni complesse, ma per mettere in evidenza che la complicazione aumenta più il livello di integrazione si eleva inquanto EMC è un sistema sicuramente flessibile ma appunto perchè flessibile più articolato nella configurazione ed ottimizzazione.

[timmy70]

@ bigalex
Penso che alla fine andrò su Mesa e penso che ci proverà  anche Gianfr.
Avevo visto da qualche parte e non ricordo dove un file hal diciamo
"di partenza" da personalizzare per mesa,qualcuno sa darmi qualche dritta
al riguardo? Siccome il PWM è un argomento nuovo e non ho mai provato a
regolare PID le istruzioni per questo elemento le trovo o sono da inserire in HAL
Dato che l'asse Z è quasi finito volevo, quando miarrivano le schede, provare a
giocare con il PID e vedere le varie regolazioni/risposte.
Saluti Timmy70

[bigfefi]

In uno dei post precedenti mi sembra di aver messo un link al wiki di Emc per quel che riguarda il pid.
Dove hai intenzione di prendere le schede Mesa?

[gianfra]

anche io avrei intenzione di prendere mesa
almeno per provare
pero' non so come comprarle
verrano fornite con relativi conettori ?? manuali in inglese ??
la vedo un po' dura

[bigfefi]

Le si possono comprare sul sito della Mesa.
Credo proprio che i manuali siano in inglese e temo anche un po' scarni.
Almeno io da Mesa ho scaricato i manuali e sono in inglese.
Secondo me non è poi cosi dura. Sulla mailing list di emc-user ce ne sono un sacco e una sporta che hanno usato quelle schede

[albova]

Salve a tutti

ho letto , non completamente perchè è esagetamente lungo e cervellotico,il post e in quanto utilizzatore di plc con mechatrolink e emc2 ver.2.3.4 con mesa su fresa tre assi e motori yaskawa da 2nm, voglio esporvi quanto ho imparato da questi sistemi:

la fresa ( in realtà  è un grosso pantografo ) lavora perfettamente con emc e mesa m5i20 + 7i33 : non ho avuto particolari problemi per settare i motori pid e cavolate varie in quanto l'azionamento si preoccupa di tutto scaricando emc quindi ho fatto sempicemente il tuning
con sigmawin. Certo è che entrare nel mondo mesa non è stato difficile ma neanche immediato
a causa della notevole carenza di documentazione peraltro risolta scrivendo direttamente alla mesa ( a proposito: le schede mesa si comprano alla mesa con carta di credito tramite fax
perchè loro ritengono che le mail non siano sicure ).Ulteriori aiuti mi sono arrivati dalla live chat su linuxcnc.org e nonostante il mio maccheronico inglese sono riuscito quasi sempre a ottenere le informazioni che volevo. La configurazione di emc2 delle periferiche non è difficile ma occorre imparare bene come funziona emc hal e i vari segnali di scambio.
Come già  detto in alcuni miei post precedenti, sono riuscito a implementare,oltre ai vari finecorsa, azzeramenti su index encoder, e tutta la gestione logica, anche una consolle di movimento, (quello chiamato nel forum joy-pad ) fatta come deve e non con joy tipo playstation che va bene per uso hobbistico ma sicuramente non professionale. Ho quindi inserito un volantino 100i/g per gli spostamenti manuali con selezione di quattro tipi di incrementi per ogni tacca di volantino e le classiche tre leve per muovere gli assi in continuo in jog.
Considerazione finale del sistema:
-velocità  dei rapidi 6000 mm/min (da me voluta perchè avendo una tavola di 250kg con velocità  più alte la struttura non è adeguata )
corse utili 1000 su asse x, 800 su y, 280 su z
-elettromandrino ER32 economico di nota marca 5,5kw pilotato da inverter v1000 yaskawa e dal 4 asse che non usavo della mesa 7i33
-viti tutte passo 5 a ricircolo rullate ( le precisioni da me richieste rientrano nei 0.05mm) accoppiate con giunti direttamente ai motori)
-la precisione della macchina dipende, dalla esperienza da me fatta, escusivamente dalla qualità  e robustezza della meccanica ( e vi garantisco che non è facile fare una macchina che lavori acciaio e che non vibri mantenendo una buona stabilità )
e concludendo : emc2 è un ottimo controllo al pari se non superiore a alcuni in commercio fatti pagare cifre spropositate per contro vuole pazienza e passione e un minimo di conoscenza del sistema linux sulla quale gira. Lo uso da due anni per lavoro e se una volta ha sbagliato è perchè ho sbagliato io a fare lo zero dell'asse z.

due parole sul sistema mechatrolink
lo uso in abbinamento ai plc per il controllo del posizionamento dei motori su macchine per imballaggio.E' un sistema eccezionale ma a mio parere troppo costoso e non ho diretta esperienza su macchine cnc. Secondo me se si usa questo prestare attenzione a colui o all'azienda che relizza il sistema e definire prima tutto ciò che dovrà  fare il controllo per evitare di sentirsi dire " questo non lo si può fare".

Saluti
Alessandro

[gianfra]

albova
tu' ci poi salvare da questo benedetto anello chiuso
io e tymmi sicuramente prendiamo mesa per fare cio' (adesso che ci dai questa conferma)
potresti mettere qualche foto dei tuoi collegamenti (conettori flet 50p ???? )
e la parte da modificare in emc
come dici tu' sono convinto che sia un ottima soluzione emc2-mesa per macchine semiprofessionali restando dendro a costi relativamente bassi
per il mechatrolink
io avrei tutto plc cs1 scheda cs1-mch71 scheda ns110 servo sgds
non trovo manuale che descriva le impostazioni ma solo dei dataschet generici
non riesco a far partire nemmeno un asse
so gia che non puo' funzionare con emc2 ma solo per altri lavori
a proposito come cavo uso usb normale andra bene ??
----
se ai un po' di tempo
grazie in anticipo

[albova]

salve
allora il mechatrolink con cs1 viaggia con la scheda mch71
non è semplice gestire un asse con detta scheda se non la si conosce perfettamente
(chi l'ha usata penso che lo possa confermare) ci sono decine di data memory che devono andare a posto solo per accenderla. Per i cavi noi usiamo un cavo schermato a due fili e i connettori tipo usb che però acquistiamo dal produttore degli azionamenti.Tieni presente che se i cavi sono lunghi conviene prendere i loro precablati perchè abbiamo avuto problemi sul primo cavo dal plc al primo azionamento che era lungo circa 5mt a causa dell'impedenza.Per distanze più corte pare non ci siano problemi con i cavi schermati che si usano normalmente. Attenzione a non invertire i due fili.
Sono schede professionali e presuppongono che chi le usa sia un professionista e sappia decentemente l'inglese perchè nelle traduzioni dei manuali spesso ci sono delle inesatteze e bisogna cercare nel manuale originale. Ti posso dire che è dal 1980 che programmo con quella marca e mi sono trovarto anche io in difficoltà  anche se successivamente ho realizzato macchine con 23 assi. Comunque,come già  detto a Timmy, in altra sede, vedo di darvi qualcosa per andare avanti con il vostro progetto anche se ripeto che io ho solo tre assi.

(tempo permettendo ma abbiate fede..........)

[gianfra]

grazie albova
so gia' cosa vuol dire gestire quelle benedette dm nei controlli omron
costano follie e serve un ingegnere elettronico (questo non lo dicono sui manuali)
e' proprio per questo che emc2 e una meraviglia
senza fretta
tutto quello che puoi consigliarci e ben acettato
grazie ancora

[Fabietto]

Una domanda Albova ma hai chiuso l'anello sui driver o sul pc oppure su entrambi?
Ciao