NEW Servo Drive Dc 100W e 800W

[marcosin]

Non so dirti, linux non lo conosco.
Con xp deve assolutamente funzionare, ma tu quindi vedi solo qualche punto che si muove a dx?
L'oggetto oscilloscopio è creato con una funzione semplice di scorrimento immagine, ho usato quella propio per non avere problemi di SO. Casomai prova a disistallare e reinstallare il programma.
Sulle caselle dei parametri sotto al grafico ti appaiono tutti i numeri ?

[mecha]

Tutti tranne Hz e rpm che rimangono a 0 e su sfondo bianco,
Provo a reinstallare.

[marcosin]

Allora i dati sono tutti, hz e rpm non li vedi perchè senza gli step non vanno.
Si si prova a reinstallare.

[hot]

finalmente ho avuto il tempo di terminarlo,purtroppo non ho un motore per testarlo.
Se qualcuno ha un motore da vendere o interessato a uno scambio
con pcb,accetto qualsiasi soluzione. (preferisco scambio,ma va bene pure acquisto )

[mecha]

Problemi risolti,
Per la comunicazione con la scheda ho usato un convertitore 232-usb che pero funziona solo se gli viene assegnata una com da 1 a 8.
Il programma di settaggio funziona regolarmente (irregolarita' solo su un vecchio p667) ed e' di notevole utilita' per uno che non ha mai fatto queste cose.
Per quel che riguarda le oscillazioni e gli errori , era colpa del pc, o meglio, il segnale di step settato su emc2 a 5000ns era irregolare (forse la porta parallele non riesce a gestire un segnale cosi' breve, provato su piu' computer sempre stessa irregolarita').
Con un oscilloscopio usb (ma puo funzionare anche uno di quelli che sfruttano la Vs scheda audio) ho osservato le uscite della parallela.
Settando lo step a 10000ns i segnali sono diventati regolari e per "magia" tutto ha iniziato a funzionare per bene, ora sto provando a regolare il pid.
Ho provato anche con il moltiplicatore di step e, fino a 3x, funziona bene, oltre iniziano le oscillazioni (forse devo modificare il pid per questa specifica impostazione)
Considerando che sono solo a 30v questi motori hanno una bella forza.
Ho aumentato l'amperaggio al massimo e si sente una coppia piu' decisa ma non lineare con l'aumento di ampers, mi viene il dubbio che l'alimentazione sia alla frutta.
La prossima volta voglio controllare se i 30v rimangono tali anche sotto sforzo e magari aggiungerci un vero asse da muovere .

Di nuovo grazie a Marco per la disponibilita'.
Mandi Mecha

[ledtape]

Vi posto il risultato della mia realizzazione premettendo che sono un profano;

Costruito il driver microstepper marcosin per l'asse X ed il driver smservo per l'asse Y.
con eagle file smservodc.brd generato con gcode.ulp il file.nc di 8352 linee.

Con EMC2 settato "driver timing setting" a 0 (zero);
X axis driver microstepper marcosin -stepper MAE HY220-2232, step 800, microstepping 1, max vel 70, max accel 140.
Y axis driver smservodc - motore cc+enc da 24V, step 800, microstepping 2, max vel 70, max accel 140.

Il tutto alimentato a 12V.

A vuoto non ho avuto nessun problema ma non so se questi parametri sono idonei ad una eventuale cnc.

Sono a disposizione per le critiche.

Saluti
bruno

PS grande merito a marco, il progettista

[giulianodes]

Bello il dissipatore in rame...ci sarà¡ qualcuno rimasto senza grondaia ?

Ragazzi prendete spunto...questa é l'arte di arrangiarsi!
Una volta ho usato un pentolino di alluminio per attaccarci sul fondo un paio di TO3 !

Mi associo ai complimenti per marcosin...io sto aspettando gli IR2184 per terminare il suo driveDC...
Intanto é arrivato un motore....peccato che "avanzi" la dinamo tachimetrica.

Motore DC.JPG

[mecha]

Ho cambiato il pc ibm ( mi dava problemi con il real time di emc2) e le cose sono migliorate ancora , il motore e' diventato molto piu' fluido e con le tarature sono riuscito, per ora solo a vuoto, a portare l'errore quasi a 0 tranne che in partenza e arrivo dove ancora tocca i 20 punti (0.14mm) ovviamente con accellerazione al massimo.
Io uso 30v su un motore da 48, 2048passi giro , velocita 120 e accellerazione 1000 con vite 15mm (la vite sara' da 5mm ma ho messo il moltiplicatore del driver a 3)
Per la taratura pid ho fatto come diceva Marco, poi ho iniziato ad aumentare ancora i valori ma mettendo anche i limiti corrispondenti e ho notato che riesco a portare piu velocemente l'errore vicino a 0 pur non riuscendo a neutralizzare del tutto i picchi iniziali e finali.
sono arrivato a :
p 0.43
i 16 limite 4
d0.04 limite 200
ff0.5 limite 35
Sono molto soddisfatto e mi rimane solo da vedere delle risonanze a 1200 e 3600 giri circa , Marco puo' dipendere dal moltiplicatore o sono troppo tirate le tarature?
Per curiosita' ho provato a vedere cosa fa il cnc che uso al lavoro e, anche questo, ha dei picchi di errore ad inizio e fine di qualche centesimo ma arriva anche al decimo durante gli spostamenti rapidi.

Mandi Mecha

[marcosin]

Io i limiti non li uso, mi sembra che hai poco proporzionale e troppo feedforward e integrale.
Considera che troppo integrale ti porta a delle elongazioni in fermata che tu sei andato a compensare alzando molto il feedforward in modo che l'integrale lavori poco.
Il feedforward troppo alto potrebbe portare a delle risonanze in quanto dando troppo comando diretto l'altra parte del pid, specialmente la derivata e il proporzionale, si trovano a dover compensare quindi vanno in contrasto.
In pratica quando tu dai il comando. il feedforward che è un azione diretta richiede subito una certa corrente al motore, indipendentemente dall'errore attuale, poi le altre azioni si accorgono che il motore sta fuggendo avanti e cercano subito di contrastare, non so come spiegarlo meglio...
Secondo me hai trovato una taratura un pò sbilanciata, con i vari motori da me provati l'integrale non lo porto mai sopra a 2 e il ff mi viene sempre molto basso tipo 0,0004.
Il ff è molto efficente specialmente in accelerazione, tuttavia è molto delicato come paramentro propio per il motivo prima descritto.
Io di solito cerco di raggiungere il massimo usando solo P I e D poi alla fine vado ad aumentare piano piano il feedforward per andare a migliorare l'accelerazione e far caricare meno l'integrale, diciamo che lo uso come rifinitura.
Magari ti stò dando indicazioni sbagliate perchè il tuo motore è molto diverso dai miei.
Comunque vedrai che alzando la tensione di alimentazione migliora.
L'errore sul rapido secondo me non è importante, dal momento che quando si è in rapido la fresa non lavora e nel tempo che si abbassa la Z l'errore è già  stato recuperato, purtroppo il sistema servo è così ovviamente con un brushless o con dei drive professionali la cosa migliora ma non è assolutamente eliminabile a causa del principio di funzionamento del loop chiuso.
Comunque mi fa piacere che il drive regali delle soddisfazioni a chi lo stà  provando, e Vi ringrazio per la soddisfazione che state regalando a me!

[mecha]

In effetti aumentando l'FF avevo notato che l'errore addirittura andava "dalla parte opposta" sia in partenza che in frenata e con la configurazione attuale viene spesso diviso in due picchi dal cessare dell'azione FF anticipata rispetto al necessario.
Provo ancora anche se sarebbe il momento di aggiungerci un vero asse per avere dati concreti.

Mandi Mecha

[giulianodes]

Terminato...alimentato...connesso...impostato alcuni parametri (solo encoder in verità¡) et voilà¡ !
Beh! Perché non avrebbe dovuto funzionare ?
Complimenti a Marco!

Diciamo che non é andato subito tutto liscio...ma il drive non c'entra!
Morti lasciati per la strada....
- 1 max232 di interfaccina comprata già¡ pronta e che mi ha fatto temere per il pc (dopo 1 minuto
di collegamento spegneva il pc!). Alla fine ho dovuto approntarne una ex novo sulla mille fori.
- 1 pic (defunto o sprogrammato ?)

Ora mi rimane da capire come tarare al meglio i vari parametri.

Marco, la taratura migliore é quando ottengo i vari parametri di errore piຠvicini allo zero ?

[marcosin]

Che il pic si sia sprogrammato è abbastanza difficile, però tutto è possibile anche se non mi è mai successo.
Un cosa importante, se non di usa un connettore polarizzato a 4 pin per la seriale, ma si sfrutta l'indicazione del led per capire se lo abbiamo inserito correttamente oppure no, è importante farlo con il connettore seriale a 9 pin scollegato, perchè se il connettorino è inserito inversamente si crea un corto circuito con lo 0V del pc.
Quindi mi raccomando PRIMA DI INSERIRE LA CONNESSIONE A 9 PIN DELLA 232 INSERIRE LA SPINETTA A 4 POLI SUL DRIVE E VERIFICARE CHE IL LED SULL'INTERFACCINA SI ACCENDA

[Zebrauno]

Questo e' un consiglio prezioso , appena ho del tempo credo comunque di montare dei molex o dei connettori a 6 pin con il quinto tappato

[giulianodes]

Il connettore polarizzato c'é! E avevo testato anche le polarità¡...ma non ho approfondito piຠdi tanto...ho buttato via tutto quando ho visto che inserendo i db9 sul pc questo si spegneva.
E' l'interfaccia che ho acquistato su ebay ad avere problemi...maled....ne!
Era meglio se la facevo subito io, cosà­ mi risparmiavo una inc......ra!
Ho veramente temuto per il pc...non rimaneva acceso per piຠdi 1 minuto...forse entrava in protezione l'alimentatore.
Marco, per cortesia mi risponderesti alla domanda sul livello degli errori?
Grazie

[marcosin]

Si scusa, mi era passata...
Si si la miglior taratura è quella che ti permette di avere meno errore possibile durante gli spostamenti senza che il motore quando è fermo tremoli di continuo.
Nel pdf che trovi sul menù programmi-smtuningtool c'è una descrizione anche se sommaria di come eseguire la taratura, una volta fatta noterai che il motore quando si ferma tende a oltrepassare un pò il target e a tornare di qualche punto indietro.
Per ovviare a questo inizia ad alzare il feeforward (kff) a piccoli passi, come valori di solito vado tra 0.0001 e 0.001 ma questo dipende molto dal motore.

@Zebrauno
Si in effetti quella della spinetta non polarizzata non è una grande idea, io ci sono abituato, gioco sempre con le seriali, convertitori etc... e su tutti i circuitini che faccio uso questo sistema con il diodo ma non ho pensato che può portare qualche inconveniente...